вот они и делают! самый дешевый смартфон с этим 460-м "драконом" ~ 120 долл.....те примеры - точное земледелие и отслеживание транспорта ,по-моему не совсем для простого пользователя...узнать где троллейбус-отлично!!НО что мне даст точность троллейбуса 1 метр ,по сравнению с 10 м. сейчас?! ничего... лунку зимой найти без ориентиров или ямку рыбную - согласен. НО в массе своей,эта точная точность пока,без особой надобности!!по-моему.... не зря же Квалком при анонсе процессоров НЕ делал на этом акцента,а Нокия и Моторола при представлении смартфона с поддержкой двухчастотного жпс - о нем ВООБЩЕ не упомянула!
Так можно сказать и про нфс, и фронтальную камеру, и гироскоп и радио и ик-излучатель, и 4 камеры,... В общем много чего без особой надобности для всех. Но если маркетологи решат что это нужно для продаж - это будет
Парни, помните, что маркетологи в бытовом сегменте это всегда хорошо для профи - вспомнить хотя бы, что благодаря порнухе распространялся dial-up, благодаря ей же и ютубчику с соцсетями мы все теперь имеем скоростные каналы 100-1000 Mbit за копейки, а благодаря геймерам имеем 3D-ускорители в рабочих компах. Ибо R&D и производственные расходы размазываются по сотням миллионов пользователей вместо сотни тысяч профессионалов. Благодаря массовому внедрению L5 в смартфонах мы имеем реальный шанс получить нормальные многочастотные GNSS-платы по сносной цене.
а разве между жпс-чипом смартфон и проф. геодезическим жпс - оборудованием есть какая-то взаимосвязь?! по-моему у вас и железо и главное - софт, совершенно другой и масштабированием технологий из смартфона цена на проф. оборудование не уменьшится... но это неточно
Вы серьезно полагаете, что многочастотные ГНСС-платы по сравнению с навигаторами реально настолько дороже в производстве, насколько они дороже в розничной продаже? )))
Так объем производства и нужно учитывать прежде всего. При современном уровне производства размер серии как раз и является основным стимулом, определяющим стоимость. Если нет нужды в применении бриллиантов, редких металлов и т.п. , чего в ГНСС-приемниках особо не наблюдается. Так что, полагаю, 90% разницы в цене и обусловлено лишь размером серии. Какой кладоискатель или рыбак будет покупать второй приемник в качестве базы или платить за трафик и подключение к сети станций? Вот если бы ГНСС-приемники выпускались массово миллиардами, а навигационный чип был редкостью, доступной лишь военным и спецслужбам - то все было бы наоборот. Кстати, ради интереса можете попытаться приобрести военный навигатор с Р-кодом. Правда, особую прыть при этом проявлять не советую, через VPN только.
А размер серии определяется только спросом. И выходим на второй круг в разговоре о потребителе мультичастотности. С моей колокольни знаний, которые я почерпнул большей степенью тут, и меньшей из русскоязычной литературы, ещё от товарищей по цеху, и совсем немного из того, что приходилось переваривать по работе на английском диалекте, такая вешалка в коридоре сознания: .. Спутниковые (околоземные ИСЗ) технологии позиционирования основаны на генерации и синхронизации времени всех приборов и станций, и ... которые можно перечесть в этой связи. Ага. Время, с гораздо более раннего периода чем запуск ГНСС, человек выражает время через частоту колебаний (в механике), частоты ЭМ волны (электроника) или частоту испускания элементарных частиц (полупериод деления ядер - атомные часы). Так вот, станции слежения и ИСЗ считают сумму времени по последнему принципу, пользовательская аппаратура по второму. Второй способ - генерация ЭМ волны настолько зависим от окружающей среды контура, в котором проходит ЭМ волна, что говорить о стабильности ее характеристик в +/-30°С состояния прибора (темп. расш. Там много чего расширяется) не приходится. А время, как сумма ЭМ волн, как-то надо приводить под один знаменатель с атомным. Поэтому придумали хитрость - код волны (несколько кодов). Мол бум синхронизировать системные времена поэтапно - от общего к частному. Сначало сопоставим коды в польз. аппарат. и системного (ИСЗ) на уровне, там, С/А, 300м - время_испускания*частоту. Идёт перебор до совпадения кодов ИСЗ-приемник (можно представить как штрих-коды обоих устройств), мат-аппарат решает что совпало и далее следит за совпадением. После этого решается задача нахождение приёмника на пов-ти Земли. Вторым этапом подсчитывается количество волн вдоль каждого кода (каждого ИСЗ), причем начальное значение примерно известно, заложена в прошивку гаджета формула. Подсчет в ранних устройствах был долог, теперь - комп в приемнике решает это за 5 минут при перемещении в другое полушарие. Вот. Хорошо. Копим кол-во волн, считаем, ошибаемся при потере кода, психует, всё сначало. Ну это машина конечно психует. Теперь, вернёмся к началу, о генерации времени и учёте его синхронизации системное-польз. Опустим вопрос антенны, на которые принимается сигнал (код примет пробка от пива). Из-за перепада температуры (молчу о наводках эл. токов при существенном перемещении, или рядом с движителями), генерация частоты (времени) будет искажённой. @chnav , ну, как жить в мульти частотности при том, что генератор частоты мудит прям на глазах!? На что Надежда? --- Сообщения объединены, 23 ноя 2020, Оригинальное время сообщения: 23 ноя 2020 --- Признаться, не в курсе, как стабилизируют генератор в дорогих индастриал грэйд аппаратах.
Я понял ваши сомнения. Дело в том, что осциллятор в приёмнике не является источником GPS-времени. У него несколько других функций. 1. Самая, наверное, главная, это перенос частоты с L1 в рабочий для приёмника диапазон (downconversion), чтобы можно было оцифровать. Тут я сам удивляюсь, как дешёвые кварцы умудряются делать частоту для смесителя с точностью в несколько kHz. Не исключено, что она подстраивается позднее, если "дрейф часов" (который есть результат расчета на самой последней стадии, когда уже производится решение PVT) превысит определённые границы. Но вот на схеме я такого не вижу, хотя слово VCO намекает, что есть контроль кварца. 2. Задание тактовой частоты для АЦП. 3. Задание тактовой частоты для DSP (в минималке одна выборка ЦАП = один такт DSP). 4. Внутренние часы приёмника, счётчик тактов, чтобы знать, когда производить следующие секундные выборки. Всё, на этом аналоговое применение кварца заканчивается и его точность перестаёт играть значительную роль. Есть нюансы с джиттером (неравномерная выборка АЦП). Генерация кодовых посылок, слежение за кодом, также подстройка фазы с помощью Costas Loop - всё это происходит в цифровом виде, а несущая для каждого спутника генерируется математически с невиданной для кварца точностью. Например в моём испытуемом бытовом приёмнике разрешение частоты составляет 0.000476 Hz Поищите как устроены NCO (Numerically Controlled Oscillator), многое объясняет. Это "Цифровой Осциллятор", не надо думать о нём как устройстве, производящим некий непрерывный сигнал. Это импульсы, а ещё точнее числа в DSP, разной амплитуды (в Trimble может быть 10 bit на выборку, а в смартфоне 1.5-2 бит), огибающая которых выглядит как синусоида. Слегка изменяя амплитуды этих импульсов огибающая начинает менять частоту синусоиды. Чем больше битность тем точнее синусоида. Ну тут чуда не происходит и бытовые, конечно, сразу проигрывают. Вообще это тот случай, когда одна картинка стОила бы тысячи слов. Но у меня нет готовых иллюстраций.
))) И почему до сих пор нет нормального российского геодезического оборудования, когда такие люди в стране российской есть ))))
Оффтоп (Move your mouse to the spoiler area to reveal the content) Спасибо за отзыв, но я лишь пользователь, на протяжении многих лет пытаюсь разобраться в устройстве приёмников. У меня был опыт работы в радиогеодезии с дальномерными системами - кодовыми и фазовыми - поэтому некоторые вещи воспринимаются нативно.
chnav, кварцевый осциллятор действительно сейчас способен отсчитывать секунды с дрейфом до 4-6 сек/год. Устойчив к изменению t°, на руке владельца калибра. Стоимость - гараж леек и нователев на роту. В п.1, насчёт VCO мне напомнило сонхронизацию по PPS, но что следит за самим интервалом секунды? Это ведь предшествует захвату сигнала от ИСЗ, это рулетка ни метрическая, ни имперская, никакая! Мне время раскопать интересно, что заставляет бытовой навигатор работать вообще! Ведь, если его часы (осц., кварц, множители) работают в разных t условиях по-разному, то, как начальные условия они обязаны влиять на конечный результат.
Декодируя навигационные сообщения (GPS), коррелятор всегда имеет возможность грубо сравнить ход своих внутренних часов с 20 миллисекундным тактом между сообщениями, и иметь примерное абсолютное время из текста самого сообщения. Поэтому спуфинг навигационного сообщения - самый простой и злобный способ глушения GPS.
Извиняюсь, что не ответил сразу. Вы добрались до действительно интересной вещи - Synchronised Measurements и PPS. Вообще в стандартах нет требований к приёмнику делать измерения синхронно с GPS-временем. Приёмник может снимать показания с каналов в любое время по часам приёмника (счётчику тактов кварцевого генератора), главное что делается это одновременно на всех каналах. Затем решается навигационная задача и определяются координаты, скорость, а также разница часов приёмника и GPS (dT). Т.е. мы узнаём точное время измерения постфактум и оно не выровнено на целые секунды. Собственно во многих бытовых приёмниках и старых нав.платах Trimble так и происходит. Для бытовых навигационных задач это неважно, ведь главное выдать координаты как можно быстрее после снятия показаний с каналов. Можно в потоке NMEA ставить метки времени с дробными секундами, а можно просто выравнивать время на целые секунды - работа бытового навигатора от этого не изменится, он получил координаты и отобразил их. Для синхронных измерений процедура несколько отличается. 1. Сразу после включения его поведение не отличается от бытовых навигаторов - известна номинальная частота кварца, приёмник берёт отсчёт в любое время (счётчик), затем прибавляет к этому значению номинальную частоту и получает значение счётчика, когда надо взять следующиё отсчёт. Так продолжается до тех пор, пока не появится хотя бы один спутник. Count(t+1) = Count(t) + FreqNominal 2. После расшифровки любого валидного 6-секундного подкадра от любого спутника имеем GPS-время с точностью нескольких мсек Также учитывается номинальная псевдодальность ~70 мсек. Можно изменить время взятия отсчетов, можно оставить как есть. 3. Примерно через 30-45 секунд соберутся эфемериды и появится первое навигационное решение, частью которого будет значение dT. Можно изменить время взятия отсчетов, можно оставить как есть. 4. Кварц в приёмнике неточный, значит имеется дрейф часов приёмника ClockDrift. Он также определяется как часть решения PVT, т.к. dT меняется от измерения к измерению. За несколько циклов устойчивых навигационных решений приёмник имеет усредненное значение ClockDrift, которое учитывается для определения значения счётчика для следующего измерения с каналов. Count(t+1) = Count(t) + FreqNominal + ClockDrift(t) Не уверен, что формула точная, но принцип должен быть понятен. Действительно существует некое прогнозирование счётчика (времени приёмника) для взятия следующего отсчёта, но оно очень хорошо работает. Если резко изменить частоту кварца то действительно может возникнуть врЕменная нестыковка, но за несколько циклов приёмник подстроится. В сырых измерениях и RINEX это будет выглядеть как разовые сбои меток времени на 1-2 нсек, т.е. измерения рассинхронизированы. От кварца требуется кратковременная стабильность на протяжении всего нескольких секунд, всё остальное будет подстроено и компенсировано. Я сейчас записал RINEX с момента включения (холодный старт, время датируется 2006 годом) до полной синхронизации с GPS. Строки пронумерованы, чтобы было понятно сколько секунд прошло после включения. Я также проиграл сырой бинарный файл, чтобы посмотреть в каком режиме находился приёмник в каждый момент. Обратите внимание, что между несинхронными измерениями и синхронными приёмник сделал паузу менее секунды, чтобы выровняться, и что произошло это только когда появились 4 спутника, что позволило запустить фильтр Калмана. (добавлено) Вот ещё что подумалось - ведь точность меток времени и синхронизации с GPS по сути зависит только от навигационного решения т.е. автономной точности. Не зря у метки времени всего 7 знаков после запятой, примерно 30 м в эквиваленте. Но это, думаю, не так важно т.к. при ошибке 1e-7 сек спутник перемещается лишь на 0.38 мм. А при постобработке даже их можно исключить. Код: COLD START, ZERO CLOCK, DEFAULT FW DATE: 3 : 06 10 29 0 0 3.0232612 0 4G22G03G26G31 0.000184716 4 : 06 10 29 0 0 4.0232620 0 4G22G03G26G31 0.000245815 5 : 06 10 29 0 0 5.0234046 0 4G22G03G26G31 0.000306922 6 : 06 10 29 0 0 6.0232632 0 4G22G03G26G31 0.000368012 7 : 06 10 29 0 0 7.0232638 0 4G22G03G26G31 0.000429111 8 : 06 10 29 0 0 8.0234088 0 4G22G03G26G31 0.000490218 9 : 06 10 29 0 0 9.0232652 0 4G22G03G26G31 0.000551308 FIRST VALID TIME MARK RECEIVED, BUT DATE IS WRONG D/T GPS WEEK ROLLOVER 10 : 06 11 2 9 5 49.5399610 0 4G22G03G26G31 11 : 06 11 2 9 5 50.5400470 0 4G22G03G26G31 0.000122206 12 : 06 11 2 9 5 51.5399012 0 4G22G03G26G31 0.000183295 13 : 06 11 2 9 5 52.5399018 0 4G22G03G26G31 0.000244394 14 : 06 11 2 9 5 53.5399024 0 4G22G03G26G31 0.000305492 15 : 06 11 2 9 5 54.5399032 0 4G22G03G26G31 0.000366591 16 : 06 11 2 9 5 55.5399038 0 4G22G03G26G31 0.000427690 17 : 06 11 2 9 5 56.5400556 0 4G22G03G26G31 0.000488797 18 : 06 11 2 9 5 57.5399050 0 4G22G03G26G31 0.000549887 19 : 06 11 2 9 5 58.5399056 0 4G22G03G26G31 0.000610985 20 : 06 11 2 9 5 59.5400598 0 4G22G03G26G31 0.000672093 21 : 06 11 2 9 6 0.5399070 0 4G22G03G26G31 0.000733183 22 : 06 11 2 9 6 1.5399076 0 4G22G03G26G31 0.000794281 23 : 06 11 2 9 6 2.5400640 0 4G22G03G26G31 0.000855389 24 : 06 11 2 9 6 3.5399090 0 4G22G03G26G31 0.000916478 25 : 06 11 2 9 6 4.5399096 0 4G22G03G26G31 0.000977577 26 : 06 11 2 9 6 5.5399102 0 4G22G03G26G31 0.001038676 : : EXTENDED WEEK NUMBER DECODED, VALID DATE 27 : 20 11 26 9 6 6.5399110 0 4G22G03G26G31 0.001099774 28 : 20 11 26 9 6 7.5399116 0 4G22G03G26G31 0.001160873 29 : 20 11 26 9 6 8.5399122 0 4G22G03G26G31 0.001221971 30 : 20 11 26 9 6 9.5399130 0 4G22G03G26G31 0.001283070 31 : 20 11 26 9 6 10.5400754 0 4G22G03G26G31 0.001344178 32 : 20 11 26 9 6 11.5399142 0 4G22G03G26G31 0.001405267 33 : 20 11 26 9 6 12.5434698 0 4G22G03G26G31 -0.001925181 : : EPHEMERIS DECODED, VALID PVT SOLUTION, NOT SYNCHRONISED MEASUREMENTS 3 SV USED, LSA 2D 34 : 20 11 26 9 6 13.5433072 0 4G22G03G26G31 0.000060882 35 : 20 11 26 9 6 14.5433082 0 4G22G03G26G31 0.000121785 36 : 20 11 26 9 6 15.5434746 0 4G22G03G26G31 0.000182698 37 : 20 11 26 9 6 16.5433098 0 4G22G03G26G31 0.000243591 38 : 20 11 26 9 6 17.5433106 0 4G22G03G26G31 0.000304494 4 SV USED, LSA 3D 39 : 20 11 26 9 6 18.5434794 0 4G22G03G26G31 0.000365447 4 SV USED, KALMAN 3D 40 : 20 11 26 9 6 19.5424810 0 5G22G03G26G31G16 0.000426260 : : SYNCHRONISED MEASUREMENTS 41 : 20 11 26 9 6 20.0000000 0 5G22G03G26G31G16 0.000454117 42 : 20 11 26 9 6 21.0000000 0 5G22G03G26G31G16 0.000515009 43 : 20 11 26 9 6 22.0000000 0 5G22G03G26G31G16 0.000575887 44 : 20 11 26 9 6 23.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000636772 45 : 20 11 26 9 6 24.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000697664 46 : 20 11 26 9 6 25.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000758562 47 : 20 11 26 9 6 26.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000819462 48 : 20 11 26 9 6 27.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000880355 49 : 20 11 26 9 6 28.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.000941247 50 : 20 11 26 9 6 29.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001002141 51 : 20 11 26 9 6 30.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001063038 52 : 20 11 26 9 6 31.0000000 0 7G22G03G26G31G09G16G04 0.001123936 53 : 20 11 26 9 6 32.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001184836 54 : 20 11 26 9 6 33.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001245734 55 : 20 11 26 9 6 34.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001306636 56 : 20 11 26 9 6 35.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001367539 57 : 20 11 26 9 6 36.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001428442 58 : 20 11 26 9 6 37.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001489346 59 : 20 11 26 9 6 38.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001550249 60 : 20 11 26 9 6 39.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001611153 61 : 20 11 26 9 6 40.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001672058 62 : 20 11 26 9 6 41.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001732963 63 : 20 11 26 9 6 42.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001793868 64 : 20 11 26 9 6 43.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001854774 65 : 20 11 26 9 6 44.0000000 0 7G22G03G26G31G16G04G18 0.001915680 66 : 20 11 26 9 6 45.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.001976586 67 : 20 11 26 9 6 46.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002037491 68 : 20 11 26 9 6 47.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002098398 69 : 20 11 26 9 6 48.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002159305 70 : 20 11 26 9 6 49.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002220211 71 : 20 11 26 9 6 50.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002281118 72 : 20 11 26 9 6 51.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002342025 73 : 20 11 26 9 6 52.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002402932 74 : 20 11 26 9 6 53.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002463839 75 : 20 11 26 9 6 54.0000000 0 6G22G03G26G31G16G04 0.002524746
chnav, спасибо за ликбез. Только я под синхронизацией посредством PPS подразумевал синхронизацию хронометра навроде imu/ivru с часами приёмника. Ну раз вы пишите: "От кварца требуется кратковременная стабильность на протяжении всего нескольких секунд, всё остальное будет подстроено и компенсировано", то, с примерно такой же точностью (относительно системного) будет и отсчёт времени в инерциалке - миллисекунды. Надо полагать это ваше мнение - на что можно рассчитывать с бытовыми навигаторами - первые 1Е-3 сек, Что при скорости движения ВС 150 км/ч на уровне 1км составляет около 38мм по курсу. Это без дрифта часов, это вообще что за ошибка? Предельная? Хотя... Для угловых измерений тьфу и растереть! Постобработка с приборами Ind.Grade даёт синхронизацию 1E-7сек, при частоте фиксации измерений (gps, imu/vru) около 400 Гц, что для современных воздушных лазеров составляет ошибку пятна на земле 1/40К от высоты полета. Однако интересно, да. Только кто ж рискнёт по телефону траншеи и бровки резать, отсыпать подушку, шурфить коммуникации, исполнительные на те же коммуникации... Хотя постойте! Может зимники прокладывать? ну как-то обходились без этого веками... Так, что ещё, доставка к подъезду/воротам без адреса? Мимо. Определение препядствий для парашютного спорта? Ок. Оперативная карта проталин от МЧС? Ок. Опасные места для слабовидящих - ОК!! Масштабные спортивные игры/походы/схроны - ок. Поиск утраченного/потерянного - можно вернуться след в след - ОК. Наверное всё-таки я был не прав, найдется применение бытового dgps на бытовом уровне в суб метровой точности. Главное чтоб sbas'ы не подкачали. Иначе ой..
Я не очень понял, откуда появились миллисекунды. Внутренняя рассчетная точность PPS - 10-20 наносекунд (при точности координат 3-6 метров). Естественно выдача пульса PPS привязана к тактовому генератору, все события происходят по нему. У меня тактовая частота 16.369 MHz, значит максимальная ошибка импульса PPS составляет 1 такт или 0.061 мксек (61 нсек). Что касается синхронизации внешнего оборудования - мы на обычном компьютере с программой QINSy добивались синхронизации всего комплекса в несколько микросекунд, это с компьютерными-то часами. Неужели в дорогущих imu такие плохие кварцы, что неспособны удержать стабильную частоту в течение пары секунд. Пример использования (Наведите курсор, чтобы раскрыть содержимое) Пример использования (раскрыть) Пример использования (свернуть) Пример, где будет достаточно точности PPS бытовой платы с SBAS - автономные геофоны для сейсмической разведки. Представьте, внутри батарея на пару суток и SSD, пишет непрерывно или в заданные временнЫе слоты. Стреляем сейсмоисточником в указанные слоты тоже с привязкой к PPS. За время съёмки усредняются координаты до полуметра. Далее собираем геофоны - никаких проводов и прочего гемороя. Рассинхронизация сейсмоисточника c геофонами даже 120 нсек это практически ноль. Придумано не мной, я участвовал в проекте, делали донную сейсмику на глубине 1200 м со схожим принципом, только на дне нет PPS и вся надежда на точность кварцевого генератора. И вот ещё вспомнилось - Hi-Res Seismic в городских условиях, инженерка. Интересно как это делается сейчас - например прострелять под дорогой с трамвайными путями, или под фундаментом здания ? Тоже наверное автономные геофоны прийдутся к месту. Только к каждому надо ставить охранника ))) Но тут я не краевед, может кто-то просветит.
Из второго пункта - синхронизация часов приёмника по одному кадру на канале. Я, как говорят, затупил. Всё, не буду больше лезть с дурацкими вопросами.
chnav, Вы описали один из вариантов синхронных измерений, но он не единственный. Напомню старую тему (2012 г.) тему "Синхронизация времени в часах спутника и приемника" и процитирую своё сообщение с некоторыми уточнениями: Возможны следующие варианты: 1) шкала времени не подстраивается; 2) шкала времени подстраивается однократно при первом решении; 3) шкала времени подстраивается каждую эпоху; 4) шкала времени подстраивается в случае, если расхождение шкалы времени приёмника и шкалы времени GPS превышает заданную величину (обычно 1-2 мс). Для иллюстрации варианта (4) добавлю пример графика расхождения шкал времени приёмника и GPS
Да, про пункт 4 я как-то забыл упомянуть, именно он и используется, т.е. привязка к ToW после первого валидного ToW в 6-секундном подкадре, затем на регулярной основе. Чтобы избежать недоговорок - тупо ставится соответствие: "значение счётчика такое-то соответствует времени GPS такому-то". Для synchronised measurements и PPS подстраивается/прогнозируется период взятия измерений. Вот главный посыл моего поста. Вами приведён интересный график, дрейф около 0.050 ms/s, подстройка часов происходит каждые ровные миллисекунды от -1 до +1. У моего простенького 8-канального ГИС Trimble эта пила имеет диапазон -5ms -> 5 ms. Но и это цветочки... Обратите внимание на метки времени из ринекса для бытового приёмника - в правой колонке стоит расхождение часов приёмника и GPS, которое было скомпенсировано перед записью в файл. Дрейф составляет 0.061 ms/s. Если строить график с момента включения, то будет пила 0 -> 150 ms -> 50 ms -> 150 ms -> ... Т.е. чтобы время не убежало совсем - часы в приёмнике регулярно поддёргиваются. Первый раз подстройка через 40 минут и далее с периодом около 27 минут (у вас на графике каждые 40 секунд). На первый взгляд выглядит ужасно, но именно так задумано разработчиком. Они сознательно сместили центральную частоту, вокруг которой танцует доплер, на 96.25 kHz, возможно чтобы при цифровой обработке избавиться от DC-составляющей. Надо разбираться. Около 15 лет назад разработчик SiRF делился на форуме gpspassion инсайдерской информацией (в пределах допустимого), но про сдвиг частоты написал "так надо". Возможно посчитал , что слишком долго объяснять и это не тема для бытового форума. Спойлер (Наведите указатель мыши на Спойлер, чтобы раскрыть содержимое) Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер Есть же поговорка - на каждый твой ответ дурак с видом знатока задаст тебе 10 новых вопросов, хотя 5 минут назад вообще не понимал, о чём идёт речь. А там ему такие вопросы задавали... Удивительное терпение у человека. В 2014 его не стало. В своей программе я причесал сырые данные перед записью в RINEX т.к. многие программы обработки уходят в ступор, когда видят псевдодальности под 66 тыс.км. Ещё раз спасибо за график. Интересно какой это приёмник и посчитать, какое смещение частоты в вашем примере, это определённо by design. Я немного удивлён такому относительно большому дрейфу, оказывается геодезические приёмники гораздо ближе к бытовым, чем я думал.
