Для полноты картины читателей этой ветки добавлю небольшой комментарий со своей стороны в части моделирования тропосферы и ионосферы. stout скинул солидную подборку статей, среди которых есть G.R. Hu, H.S. Khoo, P.C. Goh, C.L. Law "Development and assessment of GPS virtual reference stations for RTK positioning", которая по-моему с адекватной степенью подробности расписывает весь процесс обработки VRS. Описанный в статье алгоритм вообще не предполагает использования каких-либо начальных оценок тропосферы и ионосферы (подробности касательно используемых моделей, как это водится, деликатно опущены, поскольку не предмет академической статьи, а "нюансы" реализации). По собственному опыту могу сказать, что подход без использования априорных данных о тропосфере будет без проблем работать при небольших расстояниях между БС, однако, если БС разнесены, а тем более по высоте, то учет гидростатической компоненты тропосферной задержки даст внушительный вклад в повышение точности. Если тропосферу ещё удается моделировать с адекватной точностью, то с ионосферой дела обстоят хуже, поскольку погрешность моделей ионосферы значительно превышает погрешность фазовых измерений, поскольку строятся они по кодовых измерениям (фазовые используются, но для сглаживания, систематическая погрешность задается кодовыми измерениями). Поэтому ионосфера целиком входит в то, что осталось после вычета геометрических параметров, ряда коррекций в виде релятивизма, приливов и пр. и интерполируется в зависимости от расстояния (но не солнечного времени, которое используется как аргумент в ионосферных моделях). Одно верно, что вне зависимости от используемых моделей, алгоритмы VRS строятся так, чтобы передать измерения не такими какие они получаются по моделям, а максимально приближенными к реальным, т.е. модели если и есть, то глубоко внутри, чтобы повысить точность интерполяции. --- Сообщения объединены, 16 янв 2023 --- В статье Ulrich Vollath, Alois Deking, Herbert Landau "Long-Range RTK Positioning Using Virtual Reference Stations" из подборки stout есть классная картинка, которая ёмко описывает разницу между RTK и VRS Высота столбиков - вероятность фикса для заданного времени. --- Сообщения объединены, 16 янв 2023 --- И для большей базовой линии из статьи Herbert Landau, Ulrich Vollath, Xiaoming Chen "Virtual Reference Station Systems"
Конечно, работа маршрутизатора и математика VRS очень тесно связаны... а анекдоты из прошлого очень сильно помогают
