VRS, что за зверь, и с чем его едят.

Главное преимущество VRS в том, что можно некоторое время работать от неё в offline. Вот её главное преимущество.

 

Принцип VRS достаточно прост, он заключается в использовании измерений всех БС, а не одной, что позволяет моделировать измерения ближе к пользователю, чем расположены БС. В ходе совместной обработки разрешаются фазовые неоднозначности, из измерений вычитаются расчетные значения и то, что остается уже интерполируется в нужную точку, а потом туда обратно добавляются расчетные значения. Моделируются (интерполируются между БС) по сути тропосферные и ионосферные задержки (основной вклад вносит, конечно, ионосфера).

На точность позиционирования ровера влияют следующие параметры (в контексте сравнения VRS и RTK):
а) задержка формирования измерений. Оригинальные измерения БС доступны сразу, а в случае VRS возникает задержка, потому что измерения нужно, во-первых, собрать со всех станций и, во-вторых, обработать. Если задержка 1с, то вклад в точность позиционирования на фоне погрешности измерений будет едва заметным, а если 5с, то уже заметно. Время "жизни" поправок будет определяться активностью ионосферы, т.е. как быстро реальная задержка будет расходиться с намоделированной
б) спектр измерений (спутников и сигналов) VRS и БС может отличаться. сценариев, приводящих к такой ситуации, уйма. пару примеров: 1) в сети БС все приемники кроме одного GPS+GLO, а один GPS+GLO+GAL. в таком случае на выходе VRS будет измерения только GPS+GLO и роверу нужно подумать прежде, чем решить что использовать (VRS по двум системам или БС с тремя системами) 2) на выходе VRS может не быть спутников ГЛОНАСС (в силу особенностей обработки) или каких-то частотных диапазонов, например L5 GPS или E5b GALILEO или каких-то КА, которые только заходят в обработку (например, на низком угле)
в) расстояние от ровера до БС. VRS сильно снижает влияние этого фактора по сравнению с обычным RTK, но всё равно точность позиционирования падает с расстоянием, пусть и медленнее, чем в случае RTK (точность интерполяции ионосферы падает из-за ее неоднородности в пространстве)

Из этого можно заключить, что если ровер находится близко БС, то RTK предпочтительнее, но по мере удаления от БС будет момент, когда VRS начнет выигрывать у обычного RTK.

P.S.: Первые два пункта зависят в том числе от конкретной реализации алгоритмов в ПО, поэтому по частным результатам сложно судить о методах.
P.P.S.: При апостериорной обработке выносится за скобки задержка поправок (пункт а)), что может на сколько-то повысить точность.

 

Некоторое время - сколько примерно?
Или зависит от множества обстоятельств?

UPD: Поясню первый вопрос...
Если несколько секунд - то не сильно облегчает жизнь...
Если минут 5 - вполне себе, что-то можно успеть "порешать"...
Если минут 15, то почему не час тогда?

 

см. Trimble xFill technology
Собственно к VRS эта технология не относится, она может применяться совместно или для одиночной базовой станции.

 

Gambler, когда я говорил про offline, я говорил про недоступность сервиса модулирующего VRS. Вы меня правильно поняли.
Иван Скакун общими словами описал, не вникая в подробности. А их много.
Например модульные карты тропосферы, ионосферы.
Вторая самая критичная, ибо находится в постоянном движении вслед за Солнцем. Солнце своим жёстким ЭМИ (в ультра фиолетовом и рентгеновском излучением, фотоны, ребят, фотоны) ) атакует газовую атмосферу Земли, тем самым, как микроволновка, расщепляя крупные атомы с выделением энергии в виде свободных электронов.
Свободные электроны в ионосфере создают электро-магнитное поле: электронное в силу заряда, магнитное в силу трения в газе.
Поэтому, когда фотоны летят от спутника к нам, в твою тарелку, они находятся между двух наковален: первая - потеря энергии на преодоление электрического составляющего поля, часть фотонов отражается. Вторая наковальня - преодоление магнитного. поскольку фотон не имеет массы, его энергии и мощности потока и его микроволны - хватает преодолеть плотность крупных заряженных частиц - электронов.
До нас от спутника долетает малая доля фотонов, но их хватает для сопоставления длин волн земных аналогов с космическими аппаратами.
К делу. Карту ионосферы - карту пропускной способности фотонов от КА - быстро составить можно, но не на долго. Зависит от потока и активности Солнца. В этом есть как плюс VRS так минус.
Ионосферные задержки самые злоеб@чие и не предсказуемые.
РТК конечно предсказуем, в сравнении VRS.
Что ещё.. Тропосферные. Ну, линзирование газа, для света это сущий пустяк.

--- Сообщения объединены, 12 янв 2023, Оригинальное время сообщения: 12 янв 2023 ---

РС. Хотел сказать, что до нас, на твою тарелку, долетают фотоны на другой частоте волны, нежели от КА. А чтобы привести к общему знаменателю в реальном времени надо вычислисть задержку в ионосфере.
Кстати, на данном форуме Жил-был человек из РАН, его коллектив как раз мутит это дело

 

Это странно, я наоборот столкнулся с обратной ситуацией, когда делал VRS.

 

Там обратная ситуация по теории - знаки разные для задержек ионо и тропо.

 

Ага, только ионосферу в режиме реального времени легко рассчитать, а вот тропосферу... Первые опыты выглядели примерно так, несколько секунд и приемник выдаёт фикс в 5-10 см. от фазового центра антенны, а потом модель тропосферы давала сбой/сильную погрешность из-за неточности модели, и дальше float и постепенный отскок на пол метра...

 

Что посоветуете почитать про VRS (не про задержки, а именно про технологию VRS)?

 

У меня сейчас такая дилемма, сделать VRS или остаться на RTK с вариантом nearest, территория 250*350 км. всего навсего Ну пойдут 2-3 CORS бољше, ну их нах...

 

Я не Юрий, но могу предложить

https://disk.yandex.ru/d/GBqZpmH8uZFHHw

 

Благодарю...
Буду разбираться... Заодно английский подтянуть придётся...

 

Технологию VRS придумали в компании Terrasat Герберт Ландау и Ульрих Воллат (Dr. Herbert Landau and Dr. Ulrich Vollath). Terrasat была дочерней компанией Spectra Precision, президента которой наняла Тримбл в качестве исполнительного директора (CEO) в 1999 году, а в 2000 купила Spectra Precision. Поэтому статьи Ландау и Воллата – основные. Ландау ещё GeoGenius сотворил, который потом превратился в Trimble Total Control, в нем можно было генерировать VRS.

 

Придумать и реализовать разные вещи... Возможно Ландау и придумал и реализовал, но имея в команде 20 - 30 инженеров.

--- Сообщения объединены, 13 янв 2023, Оригинальное время сообщения: 13 янв 2023 ---

i-Max https://ru.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

 

см вложение.
и статью
Со вторым автором статьи я знаком. Он приезжал на обучение ПО GEO++ в ВИСХАГИ. Реальных проблем было выше крыши. Например, маршрутизатор CISCO не пропускал измерения с приёмников. Вместо приёмника подключаем ноут, вордовские файлы, картинки доходят нормально, измерения с приёмника – шиш. ПО отказывалось работать на крутом двухъядерном IBM-ком сервере. На простом офисном HP работает, на сервере не работает, даже не запускается. А операционные системы одинаковые. Так и оставили, тем более мониторинг показывал, что процессор загружен на 7%.
Но каково было удивление Криса, когда он приехал в НИИАС на обучение Leica Spider и увидел знакомые морды. К тому времени я уже развернул Spider, так что всё обучение свелось к уточнению деталей.

Приехала в СССР иностранная делегация. Встречаются директора заводов — русский и японец. Японец говорит:
— Мы станки производим.
Русский:
— И мы тоже.
— У меня 10 цехов.
— У меня тоже десять.
— У меня занято три тысячи рабочих.
— И у меня тоже три тысячи.
Японец говорит:
— У меня шесть инженеров работает.
Русский думает: "Если я скажу, что у нас 200 инженеров в заводоуправлении сидят, конфуз выйдет. Скажу, что у нас семь инженеров". Так и сделал. На следующий день встречаются они снова, а у японца глаза красные-красные.
— Всю ночь, — жалуется японец, — не спал. Всё думал, чем у вас седьмой инженер занимается?
ССМЗ (спутниковая система межевания земель) в ВИСХАГИ реально делали 5 человек и ещё Володя Ли из Г.Ф,К. Программное обеспечение было от GEO++. Когда-то у них на сайте была фотография GEO++ team. На ней было человек 8, может быть 10, включая студентов, проходящих практику.

Мало того, что нормально перевести не могут, так ещё и врут как дышат.
"Таким образом поправки MAX и i-MAX связываю базовый приемник с ровером и линия может быть измерена повторно" – очешуеть, не встать.
Нет никаких "поправок типа MAX", нет поправок i-MAX.
Повторно, блжад.

 

Оффтоп

А Вы в нём хорошо разбираетесь??? В Leica Spider? Тут такое дело...

 

Оффтоп

Это была одна из первых версий, много воды с тех пор утекло. Но может быть чем-то и смогу помочь.

 

Оффтоп

Я тогда отдельную тему создам вечерком, в соответствующем разделе. Может ещё кто-нибудь поучаствует.

 

Оффтоп

Мне вот честно данный сервер Geo++ с теплотой в душе вспоминается в работе с 2007 г. по 2016 г., только в БТИ.