Уравнивание (регистрация облаков точек)

На Мосбилде?
Давно хотел устроить нечто подобное. Однако, условия должны быть известны заранее, как и контролируемые параметры. А так: победил Аршин, потому, что от его владельца поступила самая большая бутылка коньяка. )))
Mrrl, прошу держать в курсе событий.

 

А что за "Аршин"?

 

Нет, не на Мосбилде. Мы на конференции+выставке SPAR International в Colorado Springs.
Если бы условия были известны заранее, было бы замечательно. А то нас подвели к площадке, сказали "отсканируйте вот это, надо будет посчитать объём вот этих куч неизвестно чего, закрытых тряпками. А завтра мы что-то поменяем, надо будет сказать, что и насколько изменилось. Через 10 минут у вас будет полчаса на сканирование". Что сказать, в каких терминах - непонятно. Но в четверг посмотрим, кто что скажет...

 

А теперь пара слов по теме - у меня как раз появилась возможность провести эксперимент.
На сцене было 8 бумажных мишеней, накленных как попало. Какие-то на стенах, какие-то на полу. Все они были в пределах площадки размером 10х10 метров.
Было сделано 6 сканов (точки сканирования - на краю этой площадки). На некоторые сканы попали все 8 мишеней, на некоторые - 3 или 4. Сканы совмещались исключительно по координатам центров мишеней. Точность совмещения мишеней получилась от 0.5 до 1 мм.
Совмещение поверхностей проверялось по горизонтальным профилям (точки с разных сканов на профиле изображались разными цветами). Для объектов на площадке расхождение примерно соответствовало уровню шума: хуже всего совместились пластиковые баки для мусора - расхождение до 2 мм, более хорошие поверхности дали 0.5-1 мм.
Для объекта на расстоянии 60 метров (фрагмент потолка, стыковка двух вертикальных плоскостей) расхождение составило 20-25 мм, то есть точность совмещения сканов по 3-4 бумажным мишеням - примерно 1 угловая минута.
Возможно, другие сканеры или программы дадут лучший результат.

 

Сань, прикалываешься? Разве вам в МИИГАиКе не преподавали аршинометрию? ))
"Аршин - это такой самый надёжный и популярный в прошлом прибор, выполненный в форме буквы А с основанием 2000 мм."

Как я понимаю, участвовали от Trimble? RWS с этой задачкой справляется на ура. Кстати, говорят в 8 версии тоже будет реализован алгоритм сшивки без марок. Хоть и спустя годы, но учитывают разработчики пожелания юзеров.

Хороший эксперимент. Предположу, что в помещении было шумно, пустые пластиковые баки резонировали и их поверхность потому была не стабильной. Точность определения центра мишени неплохая, значит основание и штатив были устойчивыми. Хотя больше влияет плотность сканирования марок и расстояние до них. 10*10 - это не показательный объём. Рекомендованная дальность для марок до 12-15 метров. Соответственно, для тестов площадка должна быть порядка 20*20м. Пожадили землицы устроители буржуйские ))
Тем не менее, уже показательны 20-25мм, полученные по 3-4 ближним маркам. Работая на заводах (вибрация, неустойчивые площадки), имея неоптимальное расположение марок и на предельных дальностях,- результат будет значительно хуже.
Mrrl, а точные координаты марок, снятые тахеометром, вам выдали? Или марки были теми же для всех сканов, что достаточно для работы в условке. Иными словами, относительно чего вы определяли точность совмещения марок?
Если будет возможно, интересует полная информация по всем участникам тестов: модель сканера, версия софта, параметры сканирования (плотность, фильтрация) и, естественно, результаты.

 

Нет, у нас свой стенд. Уже 5 или 6 лет, как ездим и на SPAR, и на CMSC. А Trimble тоже участвовали в тестировании, сами по себе - со своим новеньким TX-5. Странно, что Z+F решили пропустить этот эксперимент. Наверное, для них это слишком мелко.
Алгоритмов сшивки без марок, судя по докладам, сейчас довольно много. Неизвестно только, все ли они требуют предварительной ручной подгонки, или есть хоть кто-нибудь, способный выполнить такое совмещение полностью автоматически.

Нет, тут дело было не в вибрации, а в проникновении света в пластик. Полупрозрачные объекты для фазовых сканеров - весьма мерзкий случай: даже в маленьком кусочке мрамора фотон может проплутать пару метров, прежде, чем вернётся. А при не очень однородной структуре получается такой цирк, что и шуму в 2 мм будешь рад.

Нет, координат никто не давал, и я не очень уверен, снимали ли они их сами. Так что, как будут проверять результаты, не очень ясно. Но это же шоу, а не сертификационные испытания - вопрос в том, кто себя как лучше представит. И даже бутылки коньяка не нужно.
Точность мерили только как расхождение координат между разными сканами.
Насчет полной информации - публиковать её вряд ли будут, что удастся услышать из докладов, то и узнаем. Но на площадке были замечены только Leica P20, Faro Focus/Trimble TX-5, и одного я не узнал (но он работал в паре с Focus). Может быть, расскажут.

А про RWS 8 написано, что
The automated targetless registration function automatically identifies planar objects in each scan and matches the planes from multiple stations, creating a combined data set.
Это за последние два года многие научились. Интересно, что они будут делать, когда плоскостей не окажется...

 

Ну как же их не будет. Их не будет только в чистом поле )

 

если сканировать какой-то однородный линейный объект - тоннель, дорогу, трубопровод итп - будут проблемы

 

Для плоскостей можно использовать листы фанеры 8)

 

Испробовал уравнивание в Polyworks. Данные со сканера Surphaser 25HSX. ПО выдало следующие результаты (можно еще увеличить количество итераций и ужесточить допуск, но не факт, что будет лучше):


Визуально результаты еще не проверял, поэтому не могу судить о достоверности цифр.
Однако не могу понять как там сделать georeferencing. Есть у кого опыт работы с данным ПО? Подскажите процесс, а то в мануале как-то скудно написано....

 

Романчо,
7 мм - как-то очень многовато для сюрфейзера, и почему только 1 итерация? - возможно регистрация выполнена некорректно
Что ты понимаешь под геореференсингом? - ты хочешь эти данные притянуть по маркам к данным с тахеометра?

 

с геореференсингом разобрался (да, я имел ввиду привязку к местной СК). Не думал, что так заморочено можно было сделать эту процедуру...
На счет итераций, я до этого сделал порядка 10-20. Эта единственная только для вывода результатов на экран.
С точностью вопрос хороший. Полагаю, проблема могла возникнуть из-за стеклянных витрин первого этажа (часть данных отсканирована через стекло).

 

там есть такой параметр maximum distance, который как раз помогает при уравнивании отсеивать некачественные данные или данные, полученные с подвижных объектов, и исключить их из расчёта

 

Спасибо, уже опробовал...

 

Романчо, вчера попробовали RiSOLVE...
Панорама 80, 47 секунд на 1 скан, сделали 20 станций вокруг офисного центра.
На сканирование ушло 30 минут, регистрация менее 10 минут в полностью автоматическом режиме.
На скорую руку сделали видео, если интересно могу выслать.

 

Виталий, конечно присылай :)
А контроль точности не делали? Интересно было бы посмотреть реальные расхождения между сканами и контрольными измерениями.

 

Коллеги,
а кто еще в каком софте уравнивает данные от фазовых сканеров?
Столкнулся с тем, что большой объем данных очень плохо тянут все опробованные программы. На уравнивание уходит огромное количество времени, да еще зависания постоянные....

 

Сейчас появилась бета версия Autodesk ReCap Pro. Сейчас она бесплатнаяи имеет возможность уравнивания сканов. Мне она не очень понравилась при использовании в регистрации, но может я не достаточно изучил ее

 

Autodesk Revit не пробовали?

 

Revit используют для создания планов зданий, если я не ошьібаюсь... Для передачи в Revit 2014 облака точек наилучше использовать ReCap для индексации в уже стандартньій формат сканирования для Autodesk (*.rcp). Он меньше места занимает и прога при конвертации позволяет применять некоторьіе фильтрьі. Думаю что в ближайшее время буду пробовать изучать Revit, раньше такого опыта небыло