Технологии GNSS измерений

В продолжение темы о "работе с JAVAD", которая получилась немного шире своего названия...

Нашел в Инет очень интересный и главное доступный материал по правилам выполнения геодезической GNSS съемки, который размещен на сайте Индийского института технологий и науки. Ссылка на первоисточник... Я думаю, что здесь суммированы основные положения тех 5..6 учебников и руководств, о которых говорил уважаемый GNSS4Geo.

Буквально коротко об интервалах записи сырых данных

Статика с пост-сеансной обработкой:
приемники L1 или L1/L2
длительность сессии от 30 мин до 4 часов
интервал регистрации данных 15 сек
точность: субсантиметровая (5 мм + 1 ppm)

Быстрая статика с пост-сеансной обработкой:
приемники L1/L2 (желательно)
длительность сессии от 3 до 5 мин
интервал регистрации данных: 5 сек
точность: субсантиметровая (5 мм + 1 ppm)
базовые вектора не превышают 20 км

Stop & Go с пост-сеансной обработкой:
приемкники L1 или L1/L2 (необходима инициализация)
длительность сессии ~1 мин в каждой точке
интервал регистрации данных: 1...5 сек
точность: сантиметровая (1..2 см + 1 ppm)

 

Тут надобно заметить, Что выше перечисленные данные приведены когда условия наблюдения идеальные. При большом значении PDOP, "закрытости небосклона" время стояния увеличивается.

 

Это надобно не заметить, а напомнить. Это АКСИОМА...

 

Ну если пойти по указанной ссылке, то эту аксиому легко можно найти в табличном виде. Приведу для "ленивых" :) :

 

Да! За таблицы спасибо! Распечатаю, вырежу и другим показывать буду.

 

Не за что :)
Там если поковыряться в лекциях, то можно найти много информации достойной внимания...

Таблички, конечно, не самые новые, НО: большое количество спутников в обзоре еще не гарантирует Вам значение PDOP ниже 2-х... Попробуйте выполнить съемку на просеке шириной метров 20...25 или в городских условиях. Встречаются варианты и менее 6 даже при GPS+ГЛОНАСС измерениях...

 

КАТЕГОРИЧЕСКИ никакое не ОНО!!!

Сбор и ОБРАБОТКА сеансов для статики с дискретностью 1-2 секунды - это большая ОШИБКА (хотя и весьма распространенная)!
На это есть две основных причины:
- фазовые измерения коррелированы с периодом 10 сек и более. При обработке статики каждая эпоха считается как независимый набор измерений, не подразумевающий моделирование корреляции по времени (т.е. = белый шум) . Обработка данных с высокой дискретностью приводит к крайне оптимистичной оценке конечного результата и появлению жутко пугающих значений ошибок единицы веса при последующем уравнивании векторов.
- вторая причина связана с первой. Плавающее решение начинает сходиться столь стремительно, что вероятность фиксации ошибочного целого начинает катастрофически зависить от возможных ошибок начальных измерений.

Не зря ведь, Сергей, при обработке статических сеансов в Вашем любимом GrafNav данные искуственно проряжаются до дискретности 15 сек.

 

Хороший счелчок по носу... Признаю, действительно не знал написанного выше...
Если принять это за истину, то что же получается:
например, не менее любимая и Вами, программа GrafNet по Default-у обрабатывает минимум 180 эпох в измерительной сессии, т.е. если измеряем с интервалом в 15 с, то необходимо "стоять" в точек минимум 45 минут (!). Нет можно, конечно, "отрегулировать" количество эпох до меньшего значения, но правильно ли это будет с точки зрения полезности?

При этом очень интересно как же быть с режимами быстрой статики и Stop&Go?

:) подумал думу и не могу таки я принять без агрументов следующие утверждения:
1. "фазовые измерения коррелированы с периодом 10 сек и более."
2. "при обработке статических сеансов в Вашем любимом GrafNav данные искуственно проряжаются до дискретности 15 сек"

 

Да при чем здесь щелчки...
Так... 5-6 буржуйских НОРМАЛЬНЫХ учебников... 10-15 буржуйских НОРМАЛЬНЫХ инструкций... да некий *цатилетний опыт...

Не хотел ввязываться в полемику, ибо многократно приглашал Вас, Сергей, на курсы повышения квалификации по GrafNav\GrafNet, но неправда Ваша...
МИНИМАЛЬНО рекомендуемый период для формирования сеанса определяется в программе GrafNet не в ЭПОХАХ, а в СЕКУНДАХ! (см. изображение ниже).
А 180сек - это всего 3 минуты или (с дискретностью 15 сек) - это 12 эпох, число собственно говоря с которого (согласно Гауссу) и начинается статистика!

C быстрой статикой быть как вышесказано, а S&G - это частный случай кинематики!

Обязательно найду в закромах цитату из учебника

Опять же см. второе присоединенное изображение.
Это настройки профиля обработки "GrafNav default"

 

Можно записать файл с данными с маской от 5° (градусов), а потом программно увеличить маску.
Но здесь минусы:
- уходит память приемника,
- выше вероятность потери сигнала спутника с низкой 'маской' (elevation - высотой над горизонтом) в трудных условиях,
- падает SNR (signal-to-noise) у спутников с низкой 'маской' (высотой) [хотя это естественно].

Вы имеете ввиду что основная часть спутниковых сигналов, из-за этого при увеличения количества регистраций (с 1 измерения в 30 секунд до 1 измерения в 1 секунду) приводит к завышенной оценке точности базовой линии.
Тогда мне не понятно вот какое заключение (экспериментальные данные А. Эль-Рабанни [El-Rabbany]) если наблюдение собранного на одном приемнике от одного и того же спутника с длительностью более 350 секунд будут практически не коррелированы (то есть временная физическая корреляция будет стремиться к нулю)?
Значит кинематика (пост-процессинговая) или Stop'n'Go, быстрая статика (FastStatic) с временем наблюдения до 350 секунд и со скоростью регистрации данных 1 Hz (1 измерение в секунду) оценка точности решения базовой линии в ней завышена по сравнению с решением при частоте регистрации 0.2 Hz (1 измерение в 5 секунд). Для получения более реальных цифр надо стоять на точке более 350 секунд например с частотой регистрации 1 раз в 15 секунд?

 

Если в файле записаны низкие спутники и они записаны в приемнике (хорошее качество приема, низкий уровень многопутности), при хорошей программной обработке, можно получить теоритичеки более лучшие результаты (по высоте). Но пока не обращал внимание на результаты при обработке при разном уровне маске наблюдений, можно попробовать и посмотреть что выйдет из этого.