Программа работы с бытовыми навигаторами в практике геодезиста

Плановый центр антенны стонекса равен центру корпуса

 

думаю все дело в конфигурации антенн
нужно под сирфа металлическую пластину, и приемики придется как то разнести по высоте ~0.5м
думаю результат сходимостабильнее будет

вот так

Оффтоп

шутка
так как то, фанатизму поубавить тока

--- Сообщения объединены, 26 июн 2015, Оригинальное время сообщения: 26 июн 2015 ---

http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/ardupilot-gps/mt3339vsublox6m

 

jgutik
Отличный эксперимент, наконец-то сравнение с многочастотным ГНСС.
То что все точки сёрфа легли кучно, но в стороне от Стонекса, скорее всего означает что L1 ambiguity разрешились некорректно. Если постоять подольше, скорее всего в какое-то время координата резко прыгнет и необязательно в правильную сторону (((
В давние времена на инициализацию кинематики одночастотнику с геодезической антенной отводилось 20-30 минут (если ничего не путаю). А тут всё-таки и антенна хуже, и задающий генератор в сёрфе не такой стабильный.

 

Время инициализации равняется 10мин+(1мин*Xкм), где X длина базовой линии, т.ч. технология съемки нарушена.

 

возможно, но я думаю улеты были б только на начальных точках, и постепенно снижалось, чего нет
может я и неправ, тут только практика ответит на этот вопрос

--- Сообщения объединены, 26 июн 2015, Оригинальное время сообщения: 26 июн 2015 ---

Оффтоп

думаю стоит скрутить на скрепки цилиндр из ватмана или плаката какогонить на тарелку, по диаметру стонекса, верхнюю часть заглушить фольгой, и сверху сирф....

 

jgutik
Обработал Ваши файла из архива sng.rar в RTKlib.
- Качество сделанных измерений Globalsat bu353s4 получилось не очень (смотрел в RTKplot, teqс не принял файл). C Globalsat bt-359 на sirf3 у меня получались примерно такие же результаты. Модулем Neo-M8N с автомобильной антенной можно получить измерения гораздо лучше.
- В связке Stonex ровер - Stonex база: для 56,8% измерений (1277 точек) получились fix решение, остальные 43,2% (971 точек) float решение.
- В связке Globalsat bu353s4 ровер - Stonex база: только для 0,3% измерений (всего 5 точек) получилось fix решение, но они неверные и отлетают на метры. Скорее всего, они получились в результате переотражения сигнала. Верных fix нет вообще, все решения float.
- расстояние между fix решениями Stonex и float решениями Globalsat bu353s4 колеблется в пределах 1 метра (в горизонтальной плоскости), что вроде нормально для fix и float решений.

 

jgutik
У меня вот что получилось





Странные срывы фазы у Сёрфа первые 15 минут, затем стабильный сигнал (верхние линии на первом скриншоте можно игнорировать - это низкие спутники 14 и 24, отсекаются маской 15°).
Вариантов два - плохие условия приёма в начале сессии, либо особенность сёрфов (прогрев ? стабилизация генератора ?) и если первое как-то решается организационно, то второе никак не победить кроме как прогревом. Повторюсь это только мои догадки.

Раз проблема существует то однозначно мне придется внедрять в программу отслеживание качества записанных данных - таймер на экране, который будет отсчитывать время стабильного приёма (например число непрерывно наблюдаемых спутников >= 5).
Видел такой счетчик в Terrasync, очень понравился.

 

а поподробнее

 

Все таки сегодня нашел где это находится в GNSS Solutions - надо по графику щелкнуть правой клавишей и из контекстного меню выбрать фазу несушей.
Вот с моих сирф 3 картинки фазы
Это с тритона ринекс писался в kinematic:


Это с bt-338 сырые данные писались в rtkgps затем конвертировались в ринекс консольным конвертером:

 

Ничего особенного, модуль U-Blox NEO M8N (или NEO-7N, для системы GPS особой разницы вроде нет) с разъемом SMA для подключения внешней антенны и обычная дешевая китайская автомобильная GPS антенна на 3-х метровом кабеле. Такие антенны если исправны, то по характеристикам все примерно одинаковые.

 

Судя по картинке, не должно быть и разлета по высоте.
А по расчетам он есть. В районе двух метров ...

 

В ринексе высота стонакса 2м, сирфа-0, не поправил когда делал постобработку.

 

jgutik, смотрите разницу между сирфером и S9 на плоскости (sirf минус S9), считаем координаты фазового центра - высоты антенн даны равными нулю до L1:

разницы (раскрыть) разницы (свернуть)

E N H

-0.11	0.00	-0.22
-0.15	0.00	-0.14
-0.18	0.01	-0.09
-0.23	0.00	-0.06
-0.24	0.00	-0.08
-0.16	0.02	-0.12
-0.16	0.04	-0.09
-0.16	0.02	-0.10
-0.18	0.00	-0.06

Решение по Sirf плавающее, но сходится быстро, по S9 фиксированное.
Вещица у вас интересная. Надо её на самолёт прикрутить совместно с двухчастотником, полетать 3-4 часа и прямо с утра, чтобы температура менялась и небо.

 

"Заколхозил" для тестов 2 девайса:
1) Ublox 6m+активная антенна из комплекта на подложки из CD покрытого пищевой фольгой. Все это на верхней части бокса на 25 CD. Углубление в середине позволяет накрутить данную сборку на вешку (аккурат на 2 витка резьбы, что в принципе достаточно для более менее надежного крепления). С Ublox разобрался, RTK настроил,но не тестировал, StopAndGo реализован из связки RTKLIB+SurfPC+Point Marker.Eдинственный вопрос-как получить нормальный ринекс, после convbin программы постобработки определяют тип съемки как непрерывная кинематика, после расстановки временных меток (Stop) участки (Go) все равно считаются как отдельные точки (наверно я как то сумбурно объясняю )


2)Sirf4+Trimble A3, кабель фирменный тримбловский, припаян непосредственно к плате. Посмотрим на что способен Sirf4 с данной антенной, если получу адекватные результаты в тепличных условиях соберу все в корпусе для разноплановых тестов.



chnav, Спасибо за анализ, в следующем тесте попробую простоять инициализацию минимум 20 мин.
Было бы неплохо добавить в Kinematik какой нибудь механизм, отслеживающий необходимость инициализации. Но все же, для начала нужно определить имеет ли в принципе Sirf4 потенциал или нет.

 

То, в чём я считаю, не разделяет интервалы ринекса между "Start of Occupation" и "Start of Kinematic Data", метки ставит лишь в начале статического периода, что неправильно, так как взвешенное решение можно получить только обработав весь интервал, либо метку ставить в конце интервала статики, там находится max вероятное значение координаты из решения "вперёд". Можно научить программу постобработки, будь в записях ринекса строка окончания сеанса статики.
Я расставлял интервалы вручную. Координаты меток вначале сеанса из кинематических определений выходили почти те же, что из статики, за исключением первой сессии, когда решение по метке было выдано на первые секунды, и оно не совпало с двухчастотным S9 на метр.

иллюстрация положения меток. график скорости (раскрыть) иллюстрация положения меток. график скорости (свернуть)

 

Оффтоп

Круто, в ученики возьмете? :) энтузиазма у меня куча, могу проводить опыты под вашим руководством в подобных экспериментах)) паять, изобретать, колхозить умею, gnss изучаю :) при легких пинках под зад и небольших ликбезов по теме могу сослужить хорошую службу и даже пользу принести :) (типа корпус изготовить с необходимой геометрией и тп)

 

Очередной тест
Stop_and_Go
Оборудование:
1)Sirf4 OEM+Антенна Trimble A3
2)Stonex S9
Референцная станция Stonex SC200.

Условия приема: поле
Длина базовой линии ~ 4 км.
Съемка велась следующим образом:
Stonex: 8 минут-инициализация--4 точки по 2 минуты--4 точек по 1 минуте
Sirf4: 20 минут-инициализация--4 точки по 2 минуты--4 точек по 1 минуте

Обработка в TT.
Внутренняя оценка точности:
Sirf4:

Stonex:

Полученные координаты в МСК:
Sirf4:

Stonex:


На этом эксперименты с Sirf4 заканчиваю, ибо это максимум, что можно выжать из данного чипа. Перепаиваю A3 на ublox и как починят RTKLIB (после недавней корректировки leapsecond не принимает поток с реф. станции) буду проводить тесты.

 

полно готовых решений ГНСС
и тримбл и ублох и .....и одночастотники и 2частотники....и с усб и с блутус...и...
всякой твари по паре
настоящий клондайк самоделкина
КИТАЙ РУЛИТ!!!
цены смех
http://ru.aliexpress.com/store/group/Module/134723_255492653/1.html?SortType=price_desc&g=y

 

100,

Оффтоп

По вашей ссылке EVKIT ы без самих OEM плат GNSS

 

ТТХ то ведь оемовские!
да там и оемки и ...

http://ru.aliexpress.com/item/Trimb...-GLONASS-GNSS-module-upgrade/32356465589.html
все че надо есть
внимательней надо быть