Программа работы с бытовыми навигаторами в практике геодезиста

Ктото рискнет? :)

 

jgutik,

Пожалуйста. Еще прошил блютус приемник bt 338. Его тоже проверьте на фазу.

 

Фаза записана в обоих, файлах.
Интересен будет Тритон с внешней антенной. Жаль у него питание 3В, не каждая антенна пойдёт.

 

Обнаружил такую фичу, что если конвертировать .raw файл полученный Kinematic2_MobileApp_WinCE_5 в ринекс то в нем фаза отсутствует .

 

Конвертер отсюда ? http://geodesist.ru/forum/threads/П...-практике-геодезиста.5101/page-27#post-471942

 

Да оттуда. При этом он нормально конвертирует сырые файлы из андроидного GPS+ и из Kinematic под win32.

 

Тестировал я тут приемники на чипе Sirf 3 (bt-338 и triton 2000) как есть без внешних антенн.В технологиях GNSS
измерений я не большой специалист.
Интересует практическая точность полученных измерений.Измерения проверял рулеткой.Линии от 0,5 до 5 метров.
Расхождения получаются от 10 см до 1 метра. 10 см очень редко в среднем наверное 0,5-0,7 метра.Если
постобработку делать без опорной станции IGS( хотя до нее 320 км, ближе ничего не нашел), то ошибка может быть
в разы больше. Хотя ПО может рапортовать об очень оптимистичной ошибке буквально в несколько см. ПО GNSS
Solutions. Topcon Tools вообще отказывается считать. Один раз и GNSS Solutions отказался брать за базу bt-338 и так и не посчитал вектора без опорной станции IGS.
В качестве базы использовал bt-338 + rtkgps на андроиде, ровером тритон.Длительность наблюдения от 5 мин до 20
мин.
Одну пробу сделал в лесу, там даже близко не получилось то что надо, ошибка выросла до 5- 10 метров.(переотраженка сделала свое дело)
То есть в условиях открытого неба в метр можно уложится с гарантией, но не лучше.
В лесу абсолютно не применимо (а хотелось бы).
Вот так.

 

Я как-то мимоходом тестировал BT-359 (тот же 338 но в другом корпусе), были постоянные срывы фазы. Дальше разбираться не стал т.к. внешнюю антенну к нему не прицепишь.

Касемо сбора данных. В kinematic я анализирую кучу параметров из бинарного протокола чтобы выставить спутникам флаг carrier slip. Делает ли то же самое rtkgps - я не знаю. Соответственно Solutions, если не проставлены флаги carrier slip, просто не знает как относиться к таким данным, пытается обработать как фазовые измерения, но выше головы не прыгнешь и получается обычный DGPS. Что и подтверждают ваши измерения.

Т.е. пользуясь разными программами одновременно, разными приёмниками, неизвестного качества антеннами, не зная были ли срывы фазы (графики в Solutions смотрели ?) вы уложились в метровую точность. ИМО это более чем достойный результат )))

 

Нашел в репозитарии illarionov/RTKLIB поддержку sirf4 для RTKLIB в исходниках. Только как это все собрать под Win32 понятия не имею, может кто поможет? Или подскажет как sirfbin в реалтайме скормить RTKLIB (под Android*ом не очень удобно работать).

 

Знать бы еще куда смотреть. Если щелкнуть по вектору там есть кнопка Остатки... в ней открывается графики по спутникам называются: "остатки одинарной разности фазы несущей(L1)". Если это то, то там вроде нормально графики без перерывов

 

В самой первой закладке, где список загруженных файлов, надо двойным кликом открыть информацию по файлу, должны отразиться картинки примерно как в этом посте
http://geodesist.ru/forum/threads/П...-практике-геодезиста.5101/page-26#post-438335
Красные крестики - это флажки lost lock, они же в ринексе отражены цифрой '1' сразу после значения carrier.

 

chnav, подскажите пожалуйста , пришел OEM Sirf4, в спецификации указана поддержка 5Hz navmode. Соответствующую команду через sirflive отправил, но как проверить перешёл приемник в данный режим, и есть от этого режима реальная польза?

 

По идее просто бинарные данные будут идти в 5 раз чаще. Поведение kinematic непредсказуемо т.к. я этот режим не тестировал, при 5 герц возможна ситуация что сырые данные приходят раньше, чем приёмник посчитал координату и дрейф часов. Т.е. надо делать буферизацию, а у меня это не реализовано.

 

То то у меня вчера время GPS в Kinematik никак к целым секундам не приводилось.

 

Непрерывная кинематика (сессия 30 мин.)
Приемник globalsat bu353s4 (установлен на крышу авто),Референцная станция Stonex SC200.
Условия приема: выезд из города-трасса-населенный пункт. Длина базовой линии ~4 км.
Обработка в TT.
Большинство точек получились со следующей внутренней оценкой точности(что выглядит достаточно неплохо):


Ринексы прикрепил.

 

Непрерывная кинематика (сессия 30 мин.)
Приемник globalsat bu353s4 (установлен на крышу авто),Референцная станция Stonex SC200.
Условия приема: трасса.Длина базовых линий от ~67 до ~30 км. Скорость движения 60-110 км/ч.
Обработка в TT.
Средняя внутренняя оценка точности около 5-8 см. в плане:

 

Интересно было бы оценить эту внутренную оценку. Вообще кто бы просветил откуда такой оптимизм у ПО. У меня большие сомнения сори. Как я писал в моих тестах тоже внутренние оценки зашкаливали, но по факту +-метр.Что тоже неплохо конечно.
А еще хочу сказать спасибо chnav за работу

 

Да я и не утверждаю что внутренняя оценка точности=реальной, через недельку-две съёмка дорог. Как раз и проверю в сравнении с двухчастотником.

 

Stop_and_Go
Оборудование: Stonex S9; Globalsat bu353s4; Референцная станция Stonex SC200.
Приемник на Sirf4 устанавливался непосредственно на середину крышки Стонекса.
Условия приема более менее тепличные.
Длина базовой линии ~ 6 км.
Съемка велась следующим образом: 8 минут-инициализация--3 точки по 2 минуты--5 точек по 1 минуте
Обработка в TT.
Внутренняя оценка точности:
Sirf4

Stonex

Координаты точек в местной СК:
Sirf4

Stonex

Точки снятые стонексом в SnG и RTK сходятся с сантиметровой точностью.
При обработке в других программах результат похожий.

Теперь осталось понять, почему программа рапортует о одной точности, а на выходе расхождение в координатах совсем другое. Может кто сможет проанализировать ринексы.

 

Удивительно и подозрительно стабильно расположены точки относительно друг друга. Sirf на расстоянии ~0.4 м на юго-запад от стонекса. Какой-то стабильно влияющий фактор.

Может это расстояние от sirfa до антенны стонекса?