Программа работы с бытовыми навигаторами в практике геодезиста

по финальным и прошелся
ой, не то прочитал. Понял, спасибо, попробую исправить.
Ох уж этот калман с его магией...

 

камрад, ты задумайся как перехватить поправки от двух базовых станций и самому сгенерировать поправку для одного ровера чтобы добавив уравнения решить лучше.

 

Как-то сомневаюсь, что мне будет польза от станций в несколько (сотен?) километров от меня, при том, что я сам использую приемник в качестве базовой станции.

 

А ты откуда? У меня есть сеть базовых станций от Москвы до границы с Финлядией. Вдоль железки. через каждые 20-30 км.

 

Очень далеко я и от Москвы, и от Финляндии. Во Владивостоке
Так что пока буду копаться дальше. Хорошо когда есть chnav, дающий дельные советы)

 

Во Владике...:) Буду на этой неделе в Иркутске, спрошу у геодезистов из Хабаровска как там с базовыми станциями во Владивостоке

 

По поводу базовых станций во Владивостоке посмотрите статью в журнале Геопрофи http://www.geoprofi.ru/geoprofi
№4 за 2008г. Преимущество использования базовых станций Журавлевой Е.В.. Cklimkin то же посмотри.

 

Настройки к калману для псевдодальностей так и не смог подобрать (добросовестно пытался разобраться в целой горе статей на эту тему, но пока у меня только болит и пухнет голова).
Недавно я жаловался на полную неточность своих результатов. Так вот, ориентировался я по картинке :)
Когда же решил программно подсчитать расстояние между точкой, на которой я стоял, и тем, что выдавал ровер, получилось следующее. Спрятал под спойлер, т.к. достаточно длинное сообщение.
Под спойлером на каждой новой строчке идет отклонение в метрах от точки, на которой я стоял.
В начале MIN - минимальное отклонение, MAX - максимальное, AVR - среднее.

Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер

MIN : 0,05
MAX : 2,66
AVR : 0,629274336283186
2,66
2,4
2,15
1,65
1,24
1,24
1,75
1,83
1,77
1,6
1,15
1,31
1,34
1,31
1,27
1,21
1,14
1,08
1,03
0,97
0,92
0,87
0,86
0,86
1,02
1,39
1,51
1,1
1,46
1,72
1,57
1,51
1,53
1,54
1,55
1,57
1,58
1,59
1,59
1,59
1,58
1,57
1,57
1,56
1,55
1,52
1,48
1,45
1,43
1,4
1,37
1,33
1,3
1,27
1,24
1,22
1,19
1,16
1,14
1,13
1,12
1,12
1,11
1,11
1,12
1,12
1,11
1,1
1,1
1,1
1,1
1,1
1,09
1,08
1,07
1,06
1,05
1,05
1,04
1,05
1,04
1,04
1,03
1,02
1,01
1
0,99
0,99
0,99
0,98
0,97
0,97
0,97
0,96
0,96
0,96
0,96
0,9
0,9
0,9
0,89
0,89
0,88
0,88
0,88
0,88
0,88
0,88
0,87
0,86
0,85
0,84
0,84
0,83
0,82
0,81
0,81
0,81
0,8
0,79
0,78
0,77
0,75
0,73
0,72
0,67
0,66
0,66
0,68
0,67
0,66
0,66
0,66
0,66
0,67
0,66
0,67
0,67
0,68
0,68
0,68
0,68
0,68
0,68
0,68
0,67
0,66
0,66
0,67
0,69
0,7
0,72
0,62
0,57
0,55
0,55
0,56
0,66
0,81
0,98
1,13
1,18
1,2
1,21
1,21
1,2
1,19
1,17
1,15
1,13
1,09
1,06
1,02
0,99
0,97
0,96
0,96
0,96
0,95
0,95
0,95
0,94
0,93
0,91
0,89
0,87
0,86
0,85
0,84
0,83
0,82
0,82
0,81
0,8
0,78
0,77
0,76
0,75
0,68
0,59
0,45
0,35
0,31
0,29
0,3
0,31
0,33
0,35
0,36
0,37
0,35
0,37
0,42
0,47
0,51
0,52
0,54
0,56
0,58
0,59
0,59
0,59
0,6
0,61
0,63
0,65
0,67
0,69
0,71
0,74
0,76
0,79
0,8
0,83
0,85
0,86
0,86
0,88
0,9
0,9
0,91
0,92
0,91
0,9
0,9
0,7
0,57
0,48
0,44
0,44
0,43
0,43
0,43
0,43
0,43
0,43
0,43
0,43
0,44
0,43
0,43
0,42
0,42
0,41
0,4
0,4
0,4
0,39
0,38
0,42
0,41
0,39
0,37
0,36
0,35
0,33
0,32
0,32
0,31
0,31
0,3
0,3
0,3
0,29
0,28
0,27
0,27
0,26
0,26
0,26
0,26
0,26
0,26
0,26
0,25
0,25
0,25
0,24
0,24
0,24
0,23
0,24
0,24
0,24
0,24
0,24
0,24
0,24
0,24
0,25
0,25
0,25
0,26
0,26
0,27
0,28
0,28
0,29
0,3
0,3
0,31
0,31
0,31
0,31
0,3
0,3
0,29
0,27
0,27
0,26
0,27
0,27
0,27
0,27
0,27
0,27
0,26
0,25
0,14
0,29
0,25
0,2
0,14
0,11
0,1
0,1
0,07
0,1
0,12
0,3
0,35
0,26
0,18
0,12
0,13
0,22
0,35
0,45
0,52
0,57
0,6
0,6
0,61
0,62
0,63
0,65
0,66
0,67
0,7
0,72
0,74
0,77
0,78
0,8
0,82
0,83
0,83
0,81
0,8
0,67
0,7
0,71
0,72
0,72
0,72
0,73
0,73
0,72
0,7
0,7
0,69
0,68
0,67
0,68
0,67
0,66
0,64
0,64
0,64
0,64
0,65
0,65
0,65
0,64
0,63
0,62
0,61
0,6
0,59
0,58
0,57
0,56
0,56
0,52
0,52
0,51
0,51
0,5
0,48
0,47
0,45
0,42
0,39
0,37
0,35
0,34
0,34
0,31
0,31
0,32
0,32
0,32
0,31
0,31
0,31
0,31
0,31
0,31
0,31
0,32
0,34
0,34
0,26
0,28
0,3
0,31
0,31
0,32
0,29
0,28
0,27
0,25
0,23
0,22
0,21
0,21
0,2
0,2
0,2
0,2
0,19
0,18
0,17
0,16
0,16
0,15
0,15
0,16
0,07
0,13
0,2
0,26
0,3
0,34
0,37
0,39
0,41
0,42
0,43
0,44
0,45
0,45
0,27
0,14
0,05
0,06
0,12
0,17
0,2
0,22
0,52
0,47
0,57
0,39
0,31
0,21
0,17
0,17
0,19
0,18
0,18
0,18
0,18
0,15
0,29
0,41
0,5
0,57
0,63
0,68
0,46
0,29
0,19
0,13
0,11
0,12
0,16
0,19
0,21
0,22
0,23
0,24
0,25
0,11
0,13
0,43
0,33
0,3
0,25
0,24
0,24
0,24
0,37
0,36
0,31
0,36
0,23
0,16
0,18
0,21
0,29
0,36
0,63
0,59
0,58
0,42
0,31
0,21
0,25
0,31
0,37
0,41
0,49
0,24
0,4
0,41
0,54
0,53
0,5
0,53
0,53
0,56
0,58
0,61
0,63

Так что все совсем неплохо :) По крайней мере для меня, в сентябре-октябре вообще полного незнайки в GPS и геодезии.
Пока это была постобработка для проверки результатов, теперь сделаю онлайн и можно считать, что время потрачено не зря :)
Те выбросы на 2 метра - сняты как раз на момент включения приемника. Затем идет точность более-менее нормальная.

 

Да, вероятно достаточно. Я просто писал лог напрямую со значений double, ничего не округляя.
И так обрадовался, что не подумал о том, чтобы оформить нормально :)
Заменил результаты в посте выше.

 

Lotterend с SIRF3 поигрались. Поэкспериментируйте теперь Globalsat BU353S4 http://dx.com/p/globalsat-bu-353s4-usb-gps-receiver-106659. Приобретите 2 шт. , для того, чтобы определить относителую
ошибку в замкнутой фигуре(треугольник) вместе с базовой станциией. Ну а дальше переходите на двухсистемные
премники (GPS/GLONAS).

 

umots
Так Lottarend сам пишет программу, ему "чужой" RTK не нужен. Что он будет на дипломе показывать - "я купил два приемника, взял готовую программу и получилось вот это" ? :)

 

Это дело вкуса, задач и возможностей.
Например Globalsat BU353S4 который советует umots - это новый, компактный и довольно точный приемник.
Его цена в разы меньше навигаторов.
Если есть возможность получать/записывать данные с него, то почему бы не использовать его?
Негеодезические работы вообще-то понятие довольно условное, особенно в контексте данной темы.
Когда геодезист делает некие измерения старой тесьмяной рулеткой, а не Leica-Disto, его работа ведь не становится менее геодезической.
Вопрос в результатах и адекватности к ситуации и возможностям.
А вот в последних навигаторах (они все больше автомобильные почему-то) стоят не очень подходящие для пост-обработки Sirf-Atlas чипы.

Скажу больше:
Я побаиваюсь, что в учебных заведениях перестанут обучать студентов работать сначала нивелиром и теодолитом, а сразу дадут в руки электронные тахеометры и лазерные сканеры.
И будут выпускать в жизнь/работу мартышек, способных давить на кнопки и не понимающих самой сути измерений и их обработки. Тогда мы точно сравняемся с Америкой.

Это просто мои мысли вслух, прошу не воспринимать их, как начало полемики.

 

если не вырывать из контекста темы RTKLib на OpenStreetMap, а почитать и вперед--назад то вот сообщение:
http://forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=241749#p241749
Проблема у автора в отсутствии близких базовых станций.

 

Конкретно для BU-353S4 - думаю будет не более 0.5 м исключительно из-за невозможности прицепить нормальную антенну (у него своя - встроенная). Если же к этому приемнику прицепить антенну геодезического класса - будут сантиметры.

Из отчета канадского геодезиста - Ashtech Mobile Mapper 6, который построен на более древнем чипе SirfStar-III и работает только с C/A кодом, выдал 0.18 м при условиях: антенна геодезического класса + время записи на каждой точке 60 секунд + база 8-10км (точнее не помню). Могу найти этот отчет, я выкладывал его где-то на форуме. Это также относится к Trimble Juno ST, Juno SB/SC, Juno 3 и какой-то Yuma. Т.е. Astech и Trimble не стесняются использовать эти приемники в своих ГИС-моделях. Прошивка обычная, бытовая - проверено.

Так что интерес у нас не праздный. Естественно бОльшая часть подобных инструментов ни на что не сертифицирована (если на приемнике не висит именитая бирка), но это реальная возможность пощупать GPS-геодезию для студентов и просто энтузиастов.

 

Забыл упомянуть ещё одну вещь - в спецификации к новому Trimble Juno 5 интересны два параметра
1. поддержка протокола UBX;
2. поддержка "фирменной технологии" DeltaPhase.

Это означает что в новом ГИС-приемнике используется один из "бытовых" чипов µBlox с поддержкой фазовых измерений, вероятнее всего LEA-5T или LEA-6T. Нужно искать white paper / field tests на Juno 5 и можно будет узнать про точность, достижимую µBlox, из первых рук.

 

Для облегченной и независимой от брендовых программ постобработки
Программа (GNSS-Monitor3 (4) GNSSMonitorCE(2 W R) неоправданно перегружена
обработкой многих сообщений. Файл бинарного потока можно обработать отдельно и позже.

Сделал вариант программы, которая пишет в 1-й файл бинарный поток приемника (навигатора),
но сама обрабатывает только навигационные сообщения:
для Garmin на SirfStar-III (на SirfStar-II):
Message 0x33 (0x28)
для окна "Спутники на небосводе" Message 0x72 или Message 0x1A (Message 0x29)
для SirfStar-II-III-IV:
MID-41 (Message 0x29)
для окна "Спутники на небосводе" MID-04
и пишет во 2-й файл координаты трека/топосъемки.

В MID-41 (0x29) Latitude Longitude Altitude имеют точность 0.01 метра
Время представлено: WN и TOW, а также: utc_year utc_month utc_day utc_hour utc_min utc_sec
Есть скорости движения по всем направлениям, а также много другой навигационной информации.

Пока протестировал только на Garmin GPS-Map-60cx и GlobalSat BU-353S4
Хотелось бы услышать отзывы umots

 

Sklimkin бинарный файл GNSS-Monitor 4-3 с GlobalSat BU-353S4 не конвертируется в rinex. С GNSS-Monitor 3 конвертируется.