Обработка кинематики как траектории или как отдельных точек

segga
Самое главное - не наезжайте на электронщика, не все знают эти тонкости.
Время в NMEA точное, оно отлично годится для постобработки, например совместить в камералке данные с нескольких GPS-приёмников. Но в реальном времени всё что говорит RMC - "в такое-то время (в прошлом!) антенна была в такой-то точке", планер за эти 0.1-0.5 секунды уже улетел вперёд на несколько метров и только потом щелкнул затвором.
Кроме того у вас присутствует pitch-roll сенсор, его показания в результате тоже привязаны к неверным координатам.

Т.к. используется аппаратный контроллер - значит без больших ухищрений сможете завести в него TTL-импульс PPS (pulse-per-second), это единственный точный источник времени в приёмнике, RMC гуляет относительно него туда-сюда. Придется изменять программу, но поверьте оно того стоит. Когда у вас будут синхронизированы время в контроллере, координаты, pitch-roll и время снимка - получится совсем другое качество.

Относительно простая проверка сегодняшнего контроллера - настроить съёмку по расстоянию, с заданными в координатах пикетами. С низкой высоты сделать съёмку одного профиля встречными курсами. Один и тот же пикет на разных курсах будет иметь разные координаты.

 

chnav, Большое спасибо, за помощь, и объяснения. Будем разбираться...
P.S. Yuri V. Возможно у Вас траектория в формате времени UTC, а лог Вы перевели в GPS. У меня между траекторией и отдельными точками есть расхождение но не такие большие. Извените если не прав.

 

Нет. Говорим постобработка - подразумеваем GPS-время. Это надо еще постараться вывести решение в UTC.
Тем не менее я напортачил вчера. Может с удалением незначащих строк (между проходами) из xlsx, может ещё где. Сегодня переделал. Полёт выглядит так

Расчёты времени, а также финальные координаты ЦП в прикреплённом файлике. Там же мои координаты баз. Пробуйте.
p.s. Что за модель так летает?

 

Подскажите через что открывали файлик с расширением t02, а то родной конвертер в IE8.50 его не распознает.

 

конвертер trimble

 

Все супер с моими сходится с точностью до 2 см. Значит траекторию как то не точно строит TBC....Это летает пилотируемый самолет Sky Ranger

 

спасибо