Обработка данных БПЛА

1. Делаете подсеть из n компов.
2. На одном из компов делаете общую папку, доступную всем компьютерам подсети.
3. На всех компах подключаете эту папку в качестве сетевого диска (так проще), например, z:
3. Один из компов (можно послабее, т.к. он только разруливает задания) запускаете в режиме сервера:
photoscan --server --control 10.0.1.1 --dispatch 10.0.1.1 --root z:
где 10.0.1.1 - айпишник сервера
4. На других компах запускаете фотоскан в режиме ноды, они будут выполнять задания от сервера, вмешательство не требуется:
photoscan --node --dispatch 10.0.1.1 --root z:
5. На одной из нод (будет Ваша рабочая станция) открываете Фотоскан как обычно, в настройках в разделе "Сеть" указываете айпишник сервера (тут 10.0.1.1) и диск z: в качестве корневой папки, ставите галки, какие работы делать распределенно. Работаете на этом компе в фотоскане как обычно, при этом работы раскидываются по сети.

 

greenden, Вы, часом, не Денис из Unmanned? :)

--- Сообщения объединены, 7 апр 2016, Оригинальное время сообщения: 7 апр 2016 ---

Т.к. ноды были одна хуже другой, то прирост был небольшой (давно тестировал, результаты не сохранились). На некоторых операциях даже медленнее получалось. Надо как минимум равноценные машины в одном кластере. К сожалению, доступа к парку машин с хорошей конфигурацией у меня сейчас нет.

 

Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер

Вполне вероятно что я тот кого Вы имеете в виду)

Всё это уже делал. Пока использую для обработки 3 компьютера (два узла - производительные и сервер - компьютер попроще). Этап выравнивания состоит из нескольких подэтапов. Их можно увидеть в консоли. Сначала идёт поиск точек, после процесс нахождения соответствий между снимками по этим точкам. Как раз на этом этапе и происходит ошибка. Если не устанавливать галочки тонкого распределения, то для обработки (это видно на Agisoft Network Monitor) задействован лишь один компьютер и в данном случае процесс выравнивания заканчивается удачно. Если же поставить тонкое распределение происходит следующее: поиск точек на снимках сервер делит поровну на два узла, а дальше появляется ошибка (один из компьютеров не может загрузить точки) из проекта на сетевом хранилище (Can't load keypoints: Y:/cluster/project1/pro1.files/0/0/point_cloud/tmp/points0a.dat). Дальше не могу победить пока....

Sorry, you don't have access to the image

 

Возможно, проблемы с доступом по сети. Попробуйте сетевое хранилище подключать как сетевой диск

 

Сетевой диск создан, открыт на всех компьютерах для чтения/записи. Пока проблема на этапе выравнивания. Сейчас попробовал выравнивание сделать без использования сети, а построение плотного облака уже по сети - этот процесс прошёл без заминки.

 

Проблема решена.
Служба поддержки ответила что дело в версии 1.2.4, откатился на предыдущую1.2.3, всё работает.

 

greenden, будет интересно и полезно всем если вы поделитесь анализом эффективности сетевой обработки в Фотоскане.
Если будет возможность - отпишитесь, будем благодарны.

 

Как только будут результаты, обязательно отпишусь. Но даже сейчас по тестам на небольших проектах и с не быстрой сетью есть экономия времени.

 

RNazarov, У меня обработка, которая занимала 17 часов на 3-х компах сделалась за 7. Еще вопрос, увидел что вы писали что получаете центры с точностью 5-10 см. А разве это возможно в полете??? И если не секрет углы с какой точностью пишете???

 

Дополню вопрос, как определили точность, по каким параметрам, измерениям?

Используются ли углы в постобработке вообще?

 

RNazarov, Просто изучаем вопрос, возможности летать без привязки, очень буду признателен за хоть небольшую помощь.

 

Получение центров снимков выполняется только в постобработке, базовые станции в пределах 30 км, частота ГНСС приемника (база, борт приемники Trimble R7) - 10 гц. Камера сопряжена с ГНСС приемником и момент срабатывания затвора пишется как event marker, IMU не используем. Установочные параметры ГНСС приемника относительно камеры вводим при обработке, в Фотоскане это есть. Обработка выполняется в TBC, он умеет работать с event marker, где как раз получаем точность решений в 5-10 см. Конечно GRAF/NAV/NET может и лучше для этих целей, но используем что есть и получается неплохо. Причем, мы иногда используем не 1 а 2 или 3 базовые станции и разность полученных координат одних и тех же маркеров вычисленные с разных баз не более 10см. Контроль качества ортофотопланов выполняется выборочным координированием характерных точек от той же базы с теми же параметрами локализации, в 95% случаев расхождения не превышают 20-30 см. Т.е. в плане все хорошо (попадаем в масштаб 1:1000), но по высоте, увы, 20-25 см мало кого устраивают, если только нужен 1:2000 с сечением рельефа 1м.
segga, спрашивайте постараюсь ответить.

 

Уважаемый RNazarov, разрешите пару вопросов.
Вы пишите:

Интересуюсь, разве такая частота фиксации оправдана без применения imu, тем более на самолёте?

Чё так? Разве решение любого коррелятора не быстрее сходится от точных начальных условий, нежели от грубых (я про фотоскан)?
И ещё.

Мне показался ваш контроль не комильфо. Посудите сами, от одной и той же базы и полёт и наземка. Зависимо. Где же независимые наземные измерения?

 

Уважаемый Yuri V., по поводу IMU мы выясняли у разработчиков Фотоскана, насколько наличие точных значений углов повысит скорость обработки, на что получили ответ, что в принципе речь идет о 2-3%. Мы посчитали для себя, что это не существенно. Частота а 10Гц выбрана с запасом, я думаю, а эксперименты доказывают, что можно обойтись частотой в 5Гц, мы летаем не быстро, около 100 км/ч. Что касается контроля, это мы делаем для себя, чтобы удостовериться что в цепочке ГНСС измерения-восстановление траектории-определение центров-фотограмметрическая обработка-ортофотоплан нет ошибок.

 

Ребят, а что делать если надо летать над лесным массивом, на дефолтных настройках фотоскан просто не может найти на фотографиях опорные точки для сшивки. Нужна мелкая высота полета, потому на некоторые снимки ничего кроме леса не попадает. А дыры потом "растягивают" нормальный ортофото на немного некорректную величину. Понимаю, что проще приписюнить зеркалку и летать выше, просто с объективом в 50мм (к примеру), но что делать если такой возможности нет?

 

А вручную опорные точки задать можно?
Понятно, что снимков много, но можно и поковыряться.

 

Я пытался, не получается. Он все равно не пускает в обработку. Может конечно коряво пытался... Но усердно))

 

Сопряжение Вы реализовали на основе какого-то своего контроллера или использовали готовый продукт??

 

segga,
Об этом я уже писал, но повторю еще раз
У нас работает эта схема:
1. ГНСС-приемник с входом для event-маркера (Тrimble R5-R7)
2. Дистанционный синхронизатор вспышки
3. 2 пальчиковых батарейки 1.5в.
Так как event у большинства ГНСС-приемников срабатывает при подачи сигнала от 1 до 3В, то вспышечную часть синхронизатора переделываете, включая в цепь батарейки, ну и соответственно переделываете оконечный разъем этой части для подключения к event разъему приемника (у Тrimble R5-R7 это делается через переходник). К камере подключаете любой пульт ДУ с интервалометром и выставляете расчетный интервал съемки. С точностью до 1 сек, выставляем текущее время на камере.
Далее настраивается приёмник для работы с event и каждый момент срабатывания затвора будет записываться в приемник с точностью стандарта времени приемника.
После обработки ГНСС измерений получаем каталог координат event и сопоставляем с ними снимки по метке времени (время снимка читаем из exif).
Т.е. все довольно просто и незатейливо, но главное работает.