В другой теме вопрос задавал, не ответили. В этой два раза задавал, про спиральную антенну, игнор. А 60кв.км, наверное на крыле, а не коптере?Или уже есть, долголетающие дроны)
Ого. Какие настройки полёта, если не секрет? Что за аппарат, гнсс, инерциалка? Это понятно, что можно поправить. Хотел показать, как есть. А где он рассказывает? Есть ссылка? На сайте у него решения для взрослых аппаратов, для других скоростей и для других денег.
Сообществу привет! Решил выложить очередную порцию экспериментов, связанных с использованием Теодрона. Под исследование попали 3 вопроса: применение автокалибровки объектива с точными центрами реальная дальность работы от базовой станции и сравнение программ обработки кинематики МагнетТулс и РТКлиб. По первому пункту. Хорошие результаты показал следующий опыт: закрепление одного опознака и всех центров снимков с последующей оптимизацией. При этом в калибровке камеры ставим — автокалибровка. В реальных боевых условиях это выглядит так: приезжаем на объект, выбираем удобное место для старта и установки базовой станции и тут же делаем один опознак, который координируем. Затем его и закрепляем при уравнивании. Результаты такого подхода лучше, предсказуемей и надёжней, чем использование фиксированной калибровки. Небольшое видео по теме: По второму пункту. Взял старый проект, он вам уже знаком: 170 метров - высота съёмки, поперечное перекрытие - 40%. На нём достаточно контрольных точек. Скачал данные с базовых станций, расположенных на расстоянии 10км, 32км и 75км от объекта. Частота записи 1 Гц, против 5Гц на коптере. Соответственно всё посчитал, получил 4 результата — координаты центров проекций снимков от базы на объекте, на 10, 32 и 75 км. Все расчёты велись в программе РТКлиб. Ниже сравнительный анализ полученных результатов При расчёте ошибок результаты от базы объекта принимал на истину Хочу сказать, что на 10 и 32 км РТКлиб выдал фиксированное решение по всем 1950 тайммаркам. На 75км около 1/3 решений было плавающими, тем не менее максимальное отклонение от эталонных координат составило, как вы видете 30см. Итак, получил координаты, хорошо, конечно, но какая будет конечная точность на контрольных точках в Фотоскане? Сделал для каждой базы проект. Чтобы исключить поправки за наклон во время движения воспользовался бесплатной прогой ТеоБокс Она уже исправленные прямоугольные координаты в экзиф прописывает, остаётся только снимки подгрузить в Фотоскан. Результаты ниже 0км 10км 32км 75км Как видим результат от баз 0, 10 и 32км практически одинаков. На 75км, конечно, уже поплыл. По третьему пункту. Обработал сложный объект в МагнетТулс и РТКлиб. Оценка точности производилась по ошибкам на контрольных точках в Фотоскане, т.е. по качеству конечного продукта. Итак, Магнет с фиксированной калибровкой С автокалибровкой по центрам без опознаков С автокалибровкой по 1 опознаку И то же самое при расчете того же проекта в РТКлиб Без опознаков И с одним Разница в обработке одного проекта в разных программах очевидна. Мне по крайней мере. Хочу ещё добавить, что перепад высот на этом объекте 100метров, высота залёта - 170 метров относительно земли Подводя итог. Использование одного опознака для автокалибровки — это максимальное качество при минимуме телодвижений. Работа от БС в пределах 20-30км и частотой записи 1Гц возможна без существенной потери качества. РТКлиб интереснее по конечной точности расчёта кинематики, чем МагнетТулс. НО! Стоит отметить, что получение хорошего результата на больших расстояниях подразумевает учёт многих вещей. Фиксация момента фотографирования должна быть идеальна, без задержек; качество снимков понятно; качество сырых гнсс-измерений без срывов и шума; положение антенны относительно камеры должно учитывать наклон коптера во время полёта, порывов ветра. Важна каждая мелочь. Вот, например, мелочь кажется, коптер наклоняется при полёте. А вы знаете, что поправка в координаты за наклон может быть и по 7см, а в высоту и по 2см? Так что много всяких тонких моментов, но главное, на мой взгляд, это качественный приём гнсс-данных, без которого нет смысла говорить об остальном. Все данные по-прежнему находятся на диске для всех, кто не верит и хочет попробовать сам. Всем добра!
anton253, молодец! Качественно, вдумчиво! Замечу пару-тройку вещей. Опознаки нам дают элементы внешнего ориентирования в СК. Один, даже из нескольких проходов, не даёт оценку точности фотосистемы, поскольку расположен в разных зонах оптики. Но, автокорреляторы способны убрать из многократных измерений rgb самую грубую ошибку - дисторсию. Отсюда напрашивается заумность: а что делается сначало: решается задача калибровки оптики или поиск ориентации оси камеры по пресетам в СК? Надеюсь первое. За независимую оценку точности разумеется контролировать нужно выходной продукт, не промежуточный. О! Между прочим, насчёт калибровки фото из старого проекта. Копий поломано на этом вопросе не мало. Коллизии заключаются в софте, это вопрос масштаба изображения. Он определяется физическим размером фото матрицы, компарированной оптикой и отлаженной программой в части линейной алгебры.
Спасибо за высокую оценку :)) Есть мнение, что это всё делается одновременно. По крайней мере уточнение. Косвенно на это указывает следующее наблюдение: Уравнивание одного проекта только по опознакам и только по точным центрам с включенной автокалибровкой даёт примерно одинаковую точность. Но уточненные параметры объектива получаются разные, иногда и больше 2-3 пикселей. Возможно все искомые элементы просто в одну матрицу включены. Это, повторюсь, наблюдение, мысли вслух. Я во всей этой математике не сильно соображаю. Послушал бы умных людей по этому поводу :))
Скажите пожалуйста, какую программу для подготовки полетов используете? На последних фото у вас и объект сложный, и траектории интересные (в смысле оптимальные) получились...
Для сложных маршрутов с оптимальным планированием высоты рисую в автокаде вручную, потом в Lichi kml загружаю и полетел. Если простые, то DroneHarmony. Сейчас уже во многих программах реализовано использование доступного рельефа для планирования маршрутов. Но как это сделано? В плане это прямые линии маршрутов с заданным поперечным перекрытием. А если посмотреть профиль каждой линии, то коптер то поднимается, то опускается. Это дополнительная нагрузка и существенное уменьшение времени полёта. не наш путь :)) Полёт каждой линии по своей условной горизонтали более экономичен.
Приветствую, коллеги! Планируем тоже обзавестись модернизированным геофантомом. Интересует разница в практической работе между одно- и двухчастотным вариантом. Понятно, что две частоты лучше, чем одна, но и цена на него выше. Что может двухчастотник и не умеет одночастотник? Кто в теме поделитесь, плиз. Испытываю муки выбора.
Тут выше был анализ насчет работы от базовых станций.И расстояний почитайте длинный пост выше. А если своя база и вокруг себя одной частоты хватит. А так, по идее на длинную линейку базу лучше ставить в середину маршрута. Но даже если и нет не страшно, ибо акум фантома не даст вам улететь от базы настолько, где будут искажения.
Благодарю за ответ. Пост читал, разница в расстояниях до базы понятна. У нас как раз площадные объекты и своя база, но продавец все равно упорно рекомендует брать с двумя частотами. В частности, аргументирует тем, что в многоэтажной застройке при низкой высоте полета (между домами) с одной частотой может не быть фикса. Также в силу низкой частоты 1 Гц против 5 Гц говорит, что двухчастотник может вести съемку со скоростью полета 15 м\с, а одночастотник только на скорости 6-7 м\с. Плюс якобы существенно меньше заморочек при обработке результатов. Апгрейд до геодрона с L1 - 110 000 руб., с L1\L2 - 185 000 руб., разница в цене 75 000 руб. На сколько обоснованны его аргументы, стоит ли напрягаться и переплачивать?
Доброго времени суток! Тут еще зависит как там одночастотка работает, может намного хуже чем двухчастотка. Поэтому подороже и предлагают. Мы летаем на одночастотки, в пределах 30 км всё уравнивается, на контрольных точках, всё до 5 см. При этом высота не ниже 120м, в основном 150-170м. Скорость 10 м.с. В городе высота 120 м, скорость 8-10 м.с. Если предлагают летать на 60-80м, то лучше поискать еще фирмы, кто дроны предлагают. А что значит 1гц против 5 гц? В емлиде можно поставить и 14гц, у нас стоит 5гц.
В сущности условия для процесса не определены. Освещенность, дальность до объекта, превышение самих объектов, фикс/нефикс объектива, и самое важное размер смаза на изображениях. Вот по прежнему все умалчивают или пренебрегают работой камеры! Сравнивать точность уравнивания - классная работа. А вот давайте про качество теперь... ))
В многоэтажной и между домами...ничего сказать не могу такого опыта нет, да и не рискнул бы так летать. Насчет фикса между домами так же не могу сказать. На 120-150 м фикс есть проблем не было.(одночастотный Emlid) 15 м\с ...не издевайтесь над дроном.Это повышенный расход батареи и износ комплектующих.Да и качество может хромать. Тут зависит от камеры. А в этом ценовом сегменте будет потеря качества. 7-10 рабочая скорость что бы получать нормальный материал. Обратите внимание на камеру.Что там стоит. И кстати сам дрон ваш?Сколько он?
Дрон наш - Phantom 4 Pro со штатной комплектацией, хотим его апгрейдить. --- Сообщения объединены, 19 июн 2019, Оригинальное время сообщения: 19 июн 2019 --- Уточнил у нашего продавца в L1 стоит плата Emlid Reach M+ , в L1/L2 плата их собственного производства на базе чипа uBlox. Вот эта Emlid Reach M+ норм?
Ключевая фраза, пф.. Про искажения больше не говорите, если вы не имеете ввиду задержки (сдвиги) фазы на частоте L1.
Хорошая, да и все в фантом 4, ставят эту плату. Здесь больше смысл, как она интегрированна с камерой и вообще. Берите с L1. Проверенный вариант. И советовал бы, присмотреться к дрону из этой темы.
