DJI Phantom 4 RTK — картография нового поколения

среди них нет параметров калибровки, я смотрел

 

Заявлялось, что калибровка должна писаться в exif каждого снимка. Правда непонятно в каком виде и умеет ли кто ей пользоваться и одна она на все снимки или варьируется в зависимости от текущих настроек камеры (например дистанции фокусировки).
Кроме того калибровка по идее ещё должна зависеть от того что именно вы обрабатываете - raw или jpeg и если raw, то как именно обрабатываете его перед загрузкой в PhotoScan.

Я сейчас Mavic 2 Pro пользуюсь, там в raw в exif пишется профиль камеры (Lens Profile, тег exif OpcodeList3), который автоматом применяется фотошопом при конвертации в tiff для коррекции дисторсии и виньетирования объектива и отключить это можно только удалением этого тега. PhotoScan может и напрямую использовать raw, но там начинает лезть сильный цветной муар, вероятно из-за слишком простых алгоритмов дебайеризации, поэтому приходится конвертировать через фотошоп. Писал им про это на форум, но ответа не последовало: https://www.agisoft.com/forum/index.php?topic=9813.0 (картинки доступны после регистрации).

 

Я снимаю в jpeg чтобы посмотреть exif я установил приложение просмотра фотографий XnView-win в нем можно посмотреть:
:
ImageDescription <Заголовок изо : DCIM\SURVEY\100_0003\100_0
Make <Производитель камеры> : DJI
Model <Модель камеры> : FC6310R
Orientation <Ориентация изображ : верхняя-левая (1)
XResolution <Разрешение по Х ко : 72
YResolution <Разрешение по Y ко : 72
ResolutionUnit <Единица измерен : Дюйм
Software <Имя и версия программ : v01.09.1691
Date modified <Дата и время изм : 2019:04:12 16:35:59
YCbCrPositioning <Положение YCb : центрированное (1)
XPComment : Type=N, Mode=P, DE=None
XPKeywords : v01.09.1691;1.2.0;v1.0.0
:
ExposureTime <Выдержка [сек]> : 1/500
FNumber <Число диафрагмы> : 5.6
ExposureProgram <Программа эксп : Normal (2)
ISOSpeedRatings <Эквивалентная : 100
ExifVersion <Версия EXIF> : 02.30
Date taken <Дата съемки> : 2019:04:12 16:35:58
Date digitized <Дата оцифровки> : 2019:04:12 16:35:58
ComponentsConfiguration <Формат : 1020300
CompressedBitsPerPixel <Сжатие : 8271943/2495232
ShutterSpeed <Величина выдержки : 1/500
Aperture <Апертура> : F5.6
ExposureBiasValue <Величина ком : 0
MaxAperture <Максимальная аперт : F2.8
SubjectDistance <Дистанция фоку : 0
MeteringMode <Тип экспозамера> : Центрально-взвешенный (2)
LightSource <Источник света> : Дневной свет (1)
Flash <Вспышка> : Без вспышки
FocalLength <Фокусное расстояни : 8.8
FlashPixVersion <Версия FlashPi : 00.10
Colour space <Цветовое простран : sRGB
ImageWidth <Ширина изображения> : 5472
ImageLength <Высота изображения : 3648
InteroperabilityOffset <Смещени : 656
ExposureIndex <Индекс экспониро : 0
FileSource <Источник изображени : DSC
SceneType <Тип сцены> : A directly photographed image
CustomRendered <Обработка изобр : Нормальный процесс (0)
ExposureMode <Режим экспонирова : Автоматический (0)
WhiteBalance <Замер баланса бел : Ручной (1)
DigitalZoomRatio <Цифровое уве : 0
Focal length <Фокусное расстоян : 24
SceneCaptureType <Сюжетная про : Standard (0)
Gain control : None (0)
Contrast <Контраст> : Нормальный (0)
Saturation <Насыщенность> : Нормальная (0)
Sharpness <Резкость> : Нормальная (0)
SubjectDistanceRange <Дистанция : Unknown (0)
:
IOP index <Индекс IOP> : R98
IOP version <Версия IOP> : 0100
:
:
GPSVersionID <Версия ID> : 2.3.0.0
GPSLatitudeRef <Широта> : Северная
GPSLatitude <Широта:> : 55° 4' 34.55"
GPSLongitudeRef <Долгота> : Восточная
GPSLongitude <Долгота:> : 61° 2' 38.90"
GPSAltitudeRef <Высота> : Sea Level
GPSAltitude <Высота:> : 319.3180
:
Compression <Сжатие изображения : 6
XResolution <Разрешение по Х ко : 72
YResolution <Разрешение по Y ко : 72
ResolutionUnit <Единица измерен : Дюйм
ThumbnailOffset <Смещение данны : 10228
ThumbnailLength <Длина данных э : 10272

--- Сообщения объединены, 16 апр 2019, Оригинальное время сообщения: 16 апр 2019 ---

Еще есть отчет составленный Agisoft по результатам съемки делал снимки под 60 градусов
https://cloud.mail.ru/public/5Dxn/P5KQSzbF5

 

Ну т.е. никто так с калибровкой ничего и не решил? Не считая фотошопа

--- Сообщения объединены, 16 апр 2019, Оригинальное время сообщения: 16 апр 2019 ---

вы калибровку вырубали в программе?

 

Я если честно еще овощ в этой программе)) Калибровку нигде не выключал. Если есть рекомендации буду рад услышать

 

стоит приобретать сие чудо?

 

рекомендую курсы фотограмметрии. там все необходимое узнаете.

Для каких задач? Для мониторинга или в качестве помощи полевикам вполне можно.
Но только не для сдачи продуктов этой съемки как результат работ. (ИМХО). До сих пор никто меня не разубедил

 

цели приобретения: строительство дорог, карьеры, кадастровые работы

 

Это не всё что есть в exif. Чтобы посмотреть или извлекать полные данные - рекомендую воспользоваться утилитой exiftool
Вот какие dji-ные теги она выдаёт для ваших файлов:

Код:

[DJI]           Make                            : DJI
[DJI]           SpeedX                          : -0.10
[DJI]           SpeedY                          : +0.00
[DJI]           SpeedZ                          : +0.00
[DJI]           Pitch                           : -7.90
[DJI]           Yaw                             : -165.70
[DJI]           Roll                            : -1.90
[DJI]           CameraPitch                     : -90.00
[DJI]           CameraYaw                       : -169.60
[DJI]           CameraRoll                      : +0.00
 
[XMP-drone-dji] AbsoluteAltitude                : +353.11
[XMP-drone-dji] RelativeAltitude                : +110.09
[XMP-drone-dji] GpsLatitude                     : 55.16358125
[XMP-drone-dji] GpsLongtitude                   : 61.24286755
[XMP-drone-dji] GimbalRollDegree                : +0.00
[XMP-drone-dji] GimbalYawDegree                 : -169.60
[XMP-drone-dji] GimbalPitchDegree               : -90.00
[XMP-drone-dji] FlightRollDegree                : -1.90
[XMP-drone-dji] FlightYawDegree                 : -165.70
[XMP-drone-dji] FlightPitchDegree               : -7.90
[XMP-drone-dji] FlightXSpeed                    : -0.10
[XMP-drone-dji] FlightYSpeed                    : +0.00
[XMP-drone-dji] FlightZSpeed                    : +0.00
[XMP-drone-dji] CamReverse                      : 0
[XMP-drone-dji] GimbalReverse                   : 0
[XMP-drone-dji] SelfData                        : Undefined
[XMP-drone-dji] CalibratedFocalLength           : 3666.666504
[XMP-drone-dji] CalibratedOpticalCenterX        : 2736.000000
[XMP-drone-dji] CalibratedOpticalCenterY        : 1824.000000
[XMP-drone-dji] RtkFlag                         : 50
[XMP-drone-dji] RtkStdLon                       : 0.01380
[XMP-drone-dji] RtkStdLat                       : 0.01001
[XMP-drone-dji] RtkStdHgt                       : 0.02159
[XMP-drone-dji] DewarpData                      :  2018-11-28;3648.600000000000,3642.300000000000,-22.980000000000,27.670000000000,-0.263748000000,0.112688000000,0.000344986000,-0.000524757000,-0.039614600000
[XMP-drone-dji] DewarpFlag                      : 0

Есть какие-то теги CalibratedXXX и DewarpXXX - вероятно это и есть типа заводской калибровки.

 

Кто может подсказать? Хочу сделать съемку горной местности перепад высот 200 метров, нужна съемка с высоты 100м.
Я задаю в контроллере высоту полета для коптера 100м, это высота над объектами или высота относительно точки запуска? И если это высота от точки стояния что мне делать для съемки с одной станции?)

 

Походу DJI действительно постарались с калибровкой камеры.
2018-11-28;
3648.600000000000,3642.300000000000,-22.980000000000,27.670000000000,-0.263748000000,0.112688000000,0.000344986000,-0.000524757000,-0.039614600000
Это Дата калибровки и, fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3
и видимо каждая камера калибруется индивидуально, потому как погуглив, эти данные в экзифе у всех разные, а может просто модели камеры разные.

Браво DJI, а то за такие деньги которые за него просят можно построить дрон летающий в два раза дольше, теперь понятно почему так дорого, индивидуальная настройка камеры.!
У кого есть такой же дрон поделитесь экзивом сравнить данные калибровки

 

Ещё бы сравнить параметры для одной и той же камеры но для разной дистанции фокусировки. Если нажать на фокусировку - видно, как немного меняется фокусное расстояние при движении линз. Если это не отражается на каком-то из записываемых параметров - значит эта калибровка только для одного фиксированного положения, и при реальной съёмке реальные параметры камеры будут отличаться от этой калибровки.

 

... И вообще проверить саму калибровку. Без фиксированной оптики все цифры можно выкинуть на помойку и восхищаться тут по-моему нечему )))

 

Это высота от точки запуска. Что делать - использовать MapPilot, он умеет летать по рельефу.

 

p4rtk пока что отуствует в списке

 

metabaron, думаешь если выбрать P4pro, не полетит?

 

Да и на штатной проге должен летать по-идее. Надо автору поискать как подгрузить рельеф

 

Да про авто фокусировку я не подумал, действительно вся колибровка насмарку.... могли бы для RTK версии фиксированную фокусировку сделать, она бы что 100 м. что 150 по высоте все равно все в фокусе было бы.

Вот пытаюсь собрать ортофото с экстремальных полетов (где под 30 градусов наклон коптера), и все больше склоняюсь к тому что, оптика не единственная проблема.
допустим летим против ветра наклон коптера 30 градусов GPS антена уходит на 5 см от оси фотокамеры по направлению полета, тормозим на развороте на следующий галс и эта же антена уходит назад на 5 см. вот уже с самой идеальной оптикой за миллион долларов несрастухи в 10 см. причем эти несрастухи в зависимости от порывов ветра везде разные. и это если мы идеально против ветра или по ветру летим, а если еще и боковой ветер...
Вот думаю GPS антену тоже на гироскопическую платформу поставить...
или как вариант софтово вносить поправки на углы отклонения для каждого фото, либо останавливаться в каждой точке фотографирования
но не уверен что это поможет отказаться вовсе от опознаков на земле...

 

В exif у DJI пишется отдельно ориентация камеры и отдельно ориентация коптера, правда неизвестно с какой точностью. Так что теоретически эти отклонения можно учесть. Правда PhotoScan этого вроде пока не умеет.