В приемнике, естественно. Он решает сперва навигационную задачу по коду, ему высылают фазовый сдвиг, он коррелирует фазу кода на этой константе, сравнивает с репликой, ещё раз коррелирует фазу (их подсчет и умножение на скорость света), и выдает решение системы линейных уравнений обратной геодезической задачи. Когда-то думали (примерно в 84-86 годах), что колдунство заключено в дифф. методах гнсс определений. Режим в реальном времени определения собственных координат относительно второй точки с точностью 10 в минус 6 - уже пройденный этап. Накануне абсолютные методы с точностью дм в реальном времени в любой точке планеты.
Сырые данные ему высылают, иногда в нормализованном виде - отбрасывается некая целая величина, чтобы уменьшить количество знаков в сообщении. Не зря существует столько стандартов - RTCM 3, CMR, CMRx и пр. Спойлер (Наведите указатель мыши на Спойлер, чтобы раскрыть содержимое) Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер А дальше в приёмнике происходит магия - первые разности, двойные разности и т.д. да ещё надо подобрать количество целых циклов... Сложность задачи растёт в геометрической прогрессии от количества спутников.
Пусть отбрасывается целая величина количества фаз в дальности, пусть не обращают внимание на кодовою дальномерность (что невероятно), но пусть это останется здесь: ребята и девчата, в реальном времени поправки в ровер передаются не в координатах. Не скажите это нигде в приличном обществе. Поправки передаются именно в подсчет фаз, в тот момент, когда база и ровер убедились в общем колличестве чипов кода. chnav, почаще заходи. Скучно без тебя.
Вот интересно записать сам поток RTCM от базы к роверу. Координаты базовой станции и сырые измерения передаются это точно, как бы Ровер вычислил бы свои координаты, и передал данные по протоколу NMEA контроллеру.
А причем тут ГГС - не-ГГС? Вопрос был: насколько влияют изменения параметров преобразования при работе от БС на расстоянии до 1 км, если они в пределах метра по сдвигу и сотых долей секунд по развороту (и тысячной ppm по масштабу)? Блин, очень хочется найти время и посчитать самому. Может быть сделаю, отпишу тогда. Просто мне казалось, что при том сколько народу работает в РТК например от собственных баз на расстоянии до 1км, должно было возникнуть представление о влиянии параметров датума
Не знаю как Вам, семь параметров ИГД не влияют не через километр, не через 1000 км, так как это математическое преобразование и от расстояния (например, как расчёт прямоугольных координат в проекции Гаусса-Крюгера или Меркатора, они изначально будут давать ошибку (без искажений не передать) и с удалением от осевого меридиана больше) не зависит. Суть проста набор цифр в одной системе координат = набору цифр в другой системе координат. Здесь только один вопрос с какой точностью получен исходный набор цифр (координат), а не в точность преобразований (пересчёта координат - по сути) и как таковых представляемых значений в эти формулы, и там нет осевых меридианов, широт и так далее нет какой-то базовой точки (как в картографической проекции Гаусса-Крюгера например - осевой меридиан). Вопрос, который изначально задавал Ruslan_ - взять семь параметров ИГД из Приказа Росреестра (ГОСТ'а, нормативного документа) или найти их по пунктам ГГС.
Если Вы про это спрашиваете, то 7 параметров ИГД в участие в определение координат (местоположения) Ровера не будут принимать участия (решение вектора База - Ровер от 7 параметров ИГД не зависит), только в преобразованиях (трансформации, пересчёте) но координаты в формулу уже входят как известные. Вот только с какой точностью они от 7 параметров ИГД не зависит. Другой вопрос если база не Ваша, определены оптимальные 7 параметров ИГД на определеный набор пунктов ГГС, выполнена локализация - вот там да, уже надо смотреть.
Но обычно же при работе в РТК преобразование и происходит, все работают в своих каких-то МСК, и ПО контроллера пересчитывает из WGS84(геоцентр.) в референсную(геоцентр.) и затем в проекцию (плоские, МСК). И разве параметры пересчета геоцентрических координат не влияют на положение вектора база-ровер? Я еще раз оговорюсь - я могу что-то глобально не понимать. Еще у меня есть подозрение, что действительно важным здесь является соответствие параметров при определении исходных пунктов с параметрами при работе от них, правильно? Я здесь скорее не про работу напрямую от пунктов ГГС, а про работу от какого-то обоснования, определенного неизвестными методами с неизвестным качеством.
Если прочитали полностью тему - есть моё сообщение - https://geodesist.ru/threads/7-parametrov-transformacii-gelmerta.94085/page-3#post-1112298 Если Вы используете двух трёх четырех системный приёмник - вы получаете несколько векторов База-Ровер и соответственно их надо свести в один вектор. И на качество приращения (вектора) ни как не зависит от 7 параметров ИГД. Подбор 7 параметров ИГД по конкретным пунктам нужен для того (по крайне мере я так делаю) чтобы по ним остатки (невязки) при преобразовании в реыеренсную систему координат были минимальны и отклонения в WGS-84 при переходе по ним минимально. Не путайте пожалуйста с калибровкой или локализацией.
так 7 параметров, по-моему, это не про качество, а про его пространственное положение. 1. определили в WGS84, 2. сместили, развернули, отмасштабировали всю СК с этим вектором 3. пересчитали на плоскость Так вот мой вопрос был как поменяется положение концов этого вектора уже на плоскости, если на п.2 изменить параметры пересчета на малые величины (до 1м, до 0,1 сек, до 0,05 ppm)
Попробую по-другому объяснить. 7 параметров ИГД это по сути это параметры связи цифр в одной системе координат с другой системой координат. Ещё раз: в формулу преобразования где участвуют 7 параметров ИГД (подчеркну участвуют, но 7 параметров ИГД не влияют на пространственное положение точки (её координаты (координаты выходные данные в формулу преобразования), какие даны, такие и пересчитываются) - это навигационное решение, и не на качество решения вектора База - Ровер (приращение координат в геоцентрических координатах База - Ровер, будет одна и та же при разных 7 параметрах ИГД). Попробую пояснить на простом примере. 1 кг = 1000 г. Параметр преобразования 1 к 1000 (то есть левое значение надо умножить на 1000). Что этот килограмм будет лежать на правой стороне стола, что на левой (пространственное местоположение) он так и останется равным 1000 г. Что вы его преобразовать будете на правой или левой стороне стола, и не будет равен 980 г. При некачественном взвешивание на весах этого килограмма (качество решения вектора База - Ровер) получилось 0.98 кг, а 1 кг. Всё равно в результате преобразования будет 980 г. (как и дали данные для преобразовании). Теперь понятнее. P. S. Прочитайте, пожалуйста, повнимательнее тему, может что-нибудь подчеркнёте из неё.
Хорошо) Спасибо, в целом. И всё таки, повлияет ли изменение значений ИГД в настройках СК в ПО контроллера на работу в РТК от собственной базы на расстоянии до 1 км? честно говоря (Наведите курсор, чтобы раскрыть содержимое) честно говоря (раскрыть) честно говоря (свернуть) честно говоря, я уже проверил это опытно
Спойлер (Наведите указатель мыши на Спойлер, чтобы раскрыть содержимое) Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер Точные алгоритмы обработки - коммерческая тайна за семью печатями, так что остаётся только гадать. В общем случае (подсмотрено в одной из прошивок) не требуется гонять туда-сюда из ECEF в LAT-LON, пересчитывать по 7 параметрам и потом в проекцию. Через матричную алгебру дифференцируют и получают прямую матрицу преобразования dECEF (dXYZ) -> dENU. Но как влияют в этом случае 7 параметров на координаты в проекции - надо выяснять. Возможно что никак.
Уважаемые NWSE и CHNAV. Задам вопросы: 1. Есть сомнения в математике (или в формуле) применяемой в обработке (преобразовании) геоцентрической координаты из одной системы координат в другую систему координат? 2. Сколько входных и выходных значений при преобразовании координат? 3. Входит ли в эту обработку (формулу) длина вектора База - Ровер? 4. Есть в формуле применяемой при обработке (преобразование) точка от которой формула будет давать искажения в обработке (преобразовании) - наподобие осевого меридиана в картографической проекции? Уважаемый NWSE. Может расскажете как выполняли контрольные измерения, какие результаты получили?
Создал в ПО контроллера два проекта, полностью одинаковые, кроме величин параметров ИГД Проект 1: 23.57 -140.95 -79.8 0 -0.35 -0.79 -0.22 Проект 2: 23.90 -141.30 -80.9 0 -0.35 -0.82 -0.12 Загрузил в оба координаты пунктов, при определении которых использовались параметры как в Проекте 1, но определены которые были наземно, построением линейно-угловой сети. Поставил по приемнику на самых удаленных (и видных небу) пунктах, расстояние ~ 500 м. И по схеме база-ровер в РТК сделал вынос сначала в одном, потом в другом проекте. И там и там никакого отлета.
Оффтоп (Move your mouse to the spoiler area to reveal the content) в топоцентрике (на плоскости) ни как
