расчет координат точки на местности используя исходные данные модуля навигатора

Добрый день. Добрый день. Вот вопрос..... Возникла необходимость посчитать координаты точки на местности, используя исходные данные, которые можно получить от модуля GPS. Пока вот так:
Запрашиваю от навигатора эфемериды, посылаю запрос для 32 спутников GPS получаю ответ и складываю в таблицу. Потом раскладываю информацию. Получая нужные для расчетов переменные и константы для каждого спутника. Провожу расчет. По найденной на форуме астрофизиков методичке. (Спасибо тому кто её так доходчиво написал и оформил).
Проверил правильность вычислений по готовому примеру. Вычислил координаты спутников X_wgs84 , Y_wgs84 , Z_wgs84. Время взял из методички.


Вопрос теперь такой,- Какое время мне нужно взять для расчетов вот сразу, после получения данных, и где это время взять. (в методичке оно задано как константа).
Запросил от навигатора псевдодальности для этих же спутников. Получил их.
В пакете, вместе с псевдодальностями, есть вот такое время, (ниже, - в табличке). может быть можно использовать его? В общем на определении время t я споткнулся, прошу помочь.

Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 I4 - rcvTow мс Время недели измерения по локальному времени приемника.
4 I2 - week - Номер недели измерения по локальному времени приемника.

 

https://parallel.ru/krukov/lec4.html

 

Неплохо было бы дать ссылку на эту методичку.
Довольно странно искать информацию по GNSS на форуме астрофизиков. Разумней её искать в среде МАИшников. Хотя знаю, что один из астрофизиков по образованию, всю свою трудовую деятельность посвятил написанию софта для GNSS. Начинал ещё с аштековского (Ashtech) Prism, затем ушёл из Ahtech вслед за Джавадом Ашджаи в вновь созданную Javad Positioning System, был тимлидером при написании Pinnacle, потом топконовского Topcon Tools и т.д.
Мне кажется, что начинать надо с книги Kai Borre, Dennis M. Akos, Nicolaj Bertelsen, Peter Rinder, Søren Holdt Jensen - A Software-Defined GPS and Galileo Receiver_ A Single-Frequency Approach
Домашняя страничка датчанина Kai Borre, работающего сейчас в Самаре.
В сети довольно легко найти третье издание книги Guochang Xu GPS: Theory, Algorithms and Applications

 

Вот это та самая методичка. Время в самом верху, - константой задано. я так и решал.

 

Есть понимание того, почему эти величины называются псевдодальность?
Sam's GPS Software Pages
А вот статья самого Sam van Leeuwen

 

время получаешь со спутников, это стандартная задача синхронизации часов

 

ВОТ!!!!! Я вот догадываюсь, - что где то от спутника я это время и должен получить. Но где??? Вот
http://microsin.net/adminstuff/others/u-blox-7-ubx-protocol-part-3.html
описание сообщений модуля навигатора. я получаю RXM-RAW, выбираю из этого сообщения псевдодальности спутников. там в этом сообщении есть такая информация, -
C0 7F 77 07 - Врем¤ недели измерени¤ по локальному времени приемника. rcvTow \ в мс
EC 07 - Номер недели измерени¤ по локальному времени приемника. week

это может как то помочь?

--- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 ---

--- Сообщения объединены, 11 янв 2019 ---

Я начал с книги и по ней же делаю расчет. С трудом смог создать вычисление матричных формул.

 

https://www.gps.gov/technical/icwg/IS-GPS-200E.pdf

 

Как то еще раз поконкретнее напишу. - в чем вопрос....... Есть модуль навигатора. Есть контроллер. Программно запрашиваю от навигатора данные эфемерид каждого из 32 спутников GPS, от некоторых получаю ответ. Потом, - по методичке считаю по полученным эфемеридам координаты спутника. Считаю пр методичке (чуть выше её выложил). В методичке все просто, - берешь эти данные, - считаешь по формулам, - получаешь результат. НО время t - в методичке задано константой. для реального расчета координат его я так понимаю надо где то (со спутника??) взять, и подложить в алгоритм расчета. Кроме этого, - я запрашиваю программно от модуля навигатора сообщение RXM-RAW, в нем данные о псевдодальностях этих же спутников. Понимание того, - что такое псевдодальность с трудом, - но есть. (по первому образованию, - фрезеровщик). Зная высчитанные мной координаты спутников. и псевдодальности полученные от спутника, я считаю координаты на местности. свои. Пока не знаю, - правильно считаю или не правильно. Расчет делаю по формулам из книжки, (название в посте выше). Мне надо вот просто, - как в этой методичке. - русским языком понять где, в каком сообщении спутника взять значение времени t используемое в расчетах. или как его высчитать.

 

Не самая лучшая книга.

Настоятельно рекомендую посмотреть Sam's GPS Software Pages там детально и пошагово описано решение. И для каждого шага есть программная реализация.

На чём хоть пишите? Ибо для всех языков есть приличные пакеты матричных вычислений.

 

Судя по первому образованию и нику – это не студенческая работа. К тому же, студенты пользуются методичками своих вузов и консультируются со своими преподавателями. Очень похоже на достойное хобби.

Это не так. В смысле, цена осциллятора (OCXO) практически не имеет значения. Их стоимость в приёмниках геодезического класса – пара десятков долларов.

 

Я не проигнорировал, - я не знал как ответить. Точность которую я хотел бы получить сейчас, - это та точность которая получается исходя из расчетов по этой методичке. - поскольку других расчетов я пока не знаю. Пока хотелось бы просто получить правильный результат. Для меня это уже будет маленькая победа. Точность - это следующие шаги, которых может и не быть. Это не студенческая работа, - но поменять методику пока сложно, - ибо неизвестны простые и доходчивые варианты.

--- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 ---

- контроллер....... Микро СИ. слабенький язык, есть ограничения. Визуализация - индикатор 128 х 356.

 

а зачем они вообще нужны? GPS и есть источник точного времени
https://habr.com/post/118266/
https://habr.com/post/79461/
https://habr.com/post/143568/

без Англиского ты далеко не уедешь

 

ДА......... если совсем непонятно будет, - начну крестиком вышивать.....

 

Ну, иметь какой-нибудь рубидиевый стандарт частоты на постоянно действующей станции (для определённого круга задач) – это очень хорошо. Вот только цена на них, даже на отечественные, лет 20 назад начиналась с $ 50 000. Забугорные были в 3-4 раза дороже.

Поддержка IEEE 754 программная?

 

char – однобайтное целое без знака, диапазон чисел (десятичный формат) от 0 до 255;
signed char – однобайтное целое со знаком, диапазон чисел от -128 до 127;
int – двухбайтное целое со знаком, диапазон от -32768 до 32767;
unsigned int – двухбайтное целое без знака, диапазон от 0 до 65535;
long – четырехбайтное целое со знаком, диапазон от -2147483648 до 2147483647;
unsigned long – четырехбайтное целое без знака, диапазон от 0 до 42949667295;
float – четырехбайтное число в формате с плавающей точкой.

--- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 ---

Расчет положения спутника
Этапы расчета:

A = (rootA) ^ 2 Большая полуось
n0 = sqrt (mu / A ^ 3) Расчетное среднее движение
T = Ttr-Toe Time от эфемерид эталонной эпохи (1)
n = n0 + dn исправленное среднее движение
M = M0 + n * T Средняя аномалия
……………….и далее еще………..

Вот мой вопрос, - он про вот это:
T = Ttr - Toe
Значение t oe я получаю в сообщении от спутника в пакете SF2D7 запрашивая эфемериды спутников. Я так понимаю, что для каждого спутника это индивидуальное значение.
А где взять Ttr я не знаю.
В замечаниях написано, - Ttr - это системное время GPS во время передачи, то есть время GPS, скорректированное с учетом времени прохождения (дальность / скорость света). Но где его взять, - по прежнему не ясно.

 

страница 111


учи Английски
или google translate