Добрый день. Добрый день. Вот вопрос..... Возникла необходимость посчитать координаты точки на местности, используя исходные данные, которые можно получить от модуля GPS. Пока вот так: Запрашиваю от навигатора эфемериды, посылаю запрос для 32 спутников GPS получаю ответ и складываю в таблицу. Потом раскладываю информацию. Получая нужные для расчетов переменные и константы для каждого спутника. Провожу расчет. По найденной на форуме астрофизиков методичке. (Спасибо тому кто её так доходчиво написал и оформил). Проверил правильность вычислений по готовому примеру. Вычислил координаты спутников X_wgs84 , Y_wgs84 , Z_wgs84. Время взял из методички. Вопрос теперь такой,- Какое время мне нужно взять для расчетов вот сразу, после получения данных, и где это время взять. (в методичке оно задано как константа). Запросил от навигатора псевдодальности для этих же спутников. Получил их. В пакете, вместе с псевдодальностями, есть вот такое время, (ниже, - в табличке). может быть можно использовать его? В общем на определении время t я споткнулся, прошу помочь. Содержимое полезной нагрузки Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание 0 I4 - rcvTow мс Время недели измерения по локальному времени приемника. 4 I2 - week - Номер недели измерения по локальному времени приемника.
Неплохо было бы дать ссылку на эту методичку. Довольно странно искать информацию по GNSS на форуме астрофизиков. Разумней её искать в среде МАИшников. Хотя знаю, что один из астрофизиков по образованию, всю свою трудовую деятельность посвятил написанию софта для GNSS. Начинал ещё с аштековского (Ashtech) Prism, затем ушёл из Ahtech вслед за Джавадом Ашджаи в вновь созданную Javad Positioning System, был тимлидером при написании Pinnacle, потом топконовского Topcon Tools и т.д. Мне кажется, что начинать надо с книги Kai Borre, Dennis M. Akos, Nicolaj Bertelsen, Peter Rinder, Søren Holdt Jensen - A Software-Defined GPS and Galileo Receiver_ A Single-Frequency Approach Домашняя страничка датчанина Kai Borre, работающего сейчас в Самаре. В сети довольно легко найти третье издание книги Guochang Xu GPS: Theory, Algorithms and Applications
Есть понимание того, почему эти величины называются псевдодальность? Sam's GPS Software Pages А вот статья самого Sam van Leeuwen
ВОТ!!!!! Я вот догадываюсь, - что где то от спутника я это время и должен получить. Но где??? Вот http://microsin.net/adminstuff/others/u-blox-7-ubx-protocol-part-3.html описание сообщений модуля навигатора. я получаю RXM-RAW, выбираю из этого сообщения псевдодальности спутников. там в этом сообщении есть такая информация, - C0 7F 77 07 - Врем¤ недели измерени¤ по локальному времени приемника. rcvTow \ в мс EC 07 - Номер недели измерени¤ по локальному времени приемника. week это может как то помочь? --- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 --- --- Сообщения объединены, 11 янв 2019 --- Я начал с книги и по ней же делаю расчет. С трудом смог создать вычисление матричных формул.
Как то еще раз поконкретнее напишу. - в чем вопрос....... Есть модуль навигатора. Есть контроллер. Программно запрашиваю от навигатора данные эфемерид каждого из 32 спутников GPS, от некоторых получаю ответ. Потом, - по методичке считаю по полученным эфемеридам координаты спутника. Считаю пр методичке (чуть выше её выложил). В методичке все просто, - берешь эти данные, - считаешь по формулам, - получаешь результат. НО время t - в методичке задано константой. для реального расчета координат его я так понимаю надо где то (со спутника??) взять, и подложить в алгоритм расчета. Кроме этого, - я запрашиваю программно от модуля навигатора сообщение RXM-RAW, в нем данные о псевдодальностях этих же спутников. Понимание того, - что такое псевдодальность с трудом, - но есть. (по первому образованию, - фрезеровщик). Зная высчитанные мной координаты спутников. и псевдодальности полученные от спутника, я считаю координаты на местности. свои. Пока не знаю, - правильно считаю или не правильно. Расчет делаю по формулам из книжки, (название в посте выше). Мне надо вот просто, - как в этой методичке. - русским языком понять где, в каком сообщении спутника взять значение времени t используемое в расчетах. или как его высчитать.
Не самая лучшая книга. Настоятельно рекомендую посмотреть Sam's GPS Software Pages там детально и пошагово описано решение. И для каждого шага есть программная реализация. На чём хоть пишите? Ибо для всех языков есть приличные пакеты матричных вычислений.
Да, в принципе, что Вы делаете, было понятно и раннее, через это проходили тысячи любителей. Не очень понятно, зачем Вам это надо? 99.9(9)% не студентов пытаются увеличить точность навигатора с метров до дециметров, не понимая, что это бесполезно, т.к. проблема не в математике, а в стоимости часов, которые использовали для навигатора. Вы проигнорировали мой вопрос выше, хотя именно выбор точности определения координат - первое, что делается в геодезии. Под необходимую точность выбираются методики и алгоритмы, а не наоборот, как пытаетесь сделать Вы. Если это у Вас не студенческая работа, тогда стоит поменять методику определения координат.
Судя по первому образованию и нику – это не студенческая работа. К тому же, студенты пользуются методичками своих вузов и консультируются со своими преподавателями. Очень похоже на достойное хобби. Это не так. В смысле, цена осциллятора (OCXO) практически не имеет значения. Их стоимость в приёмниках геодезического класса – пара десятков долларов.
Я не проигнорировал, - я не знал как ответить. Точность которую я хотел бы получить сейчас, - это та точность которая получается исходя из расчетов по этой методичке. - поскольку других расчетов я пока не знаю. Пока хотелось бы просто получить правильный результат. Для меня это уже будет маленькая победа. Точность - это следующие шаги, которых может и не быть. Это не студенческая работа, - но поменять методику пока сложно, - ибо неизвестны простые и доходчивые варианты. --- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 --- - контроллер....... Микро СИ. слабенький язык, есть ограничения. Визуализация - индикатор 128 х 356.
а зачем они вообще нужны? GPS и есть источник точного времени https://habr.com/post/118266/ https://habr.com/post/79461/ https://habr.com/post/143568/ без Англиского ты далеко не уедешь
Просто не хотелось уходить в сторону фазы несущей. То есть, Вас устраивает точность несколько метров? Тогда только пожелание успехов в попытке узнать новое!!!
Ну, иметь какой-нибудь рубидиевый стандарт частоты на постоянно действующей станции (для определённого круга задач) – это очень хорошо. Вот только цена на них, даже на отечественные, лет 20 назад начиналась с $ 50 000. Забугорные были в 3-4 раза дороже. Поддержка IEEE 754 программная?
char – однобайтное целое без знака, диапазон чисел (десятичный формат) от 0 до 255; signed char – однобайтное целое со знаком, диапазон чисел от -128 до 127; int – двухбайтное целое со знаком, диапазон от -32768 до 32767; unsigned int – двухбайтное целое без знака, диапазон от 0 до 65535; long – четырехбайтное целое со знаком, диапазон от -2147483648 до 2147483647; unsigned long – четырехбайтное целое без знака, диапазон от 0 до 42949667295; float – четырехбайтное число в формате с плавающей точкой. --- Сообщения объединены, 11 янв 2019, Оригинальное время сообщения: 11 янв 2019 --- Расчет положения спутника Этапы расчета: A = (rootA) ^ 2 Большая полуось n0 = sqrt (mu / A ^ 3) Расчетное среднее движение T = Ttr-Toe Time от эфемерид эталонной эпохи (1) n = n0 + dn исправленное среднее движение M = M0 + n * T Средняя аномалия ……………….и далее еще……….. Вот мой вопрос, - он про вот это: T = Ttr - Toe Значение t oe я получаю в сообщении от спутника в пакете SF2D7 запрашивая эфемериды спутников. Я так понимаю, что для каждого спутника это индивидуальное значение. А где взять Ttr я не знаю. В замечаниях написано, - Ttr - это системное время GPS во время передачи, то есть время GPS, скорректированное с учетом времени прохождения (дальность / скорость света). Но где его взять, - по прежнему не ясно.
