1. ВНИМАНИЕ! В течении пары дней +- будет переезд форума на более защищённый сервер. Возможны периодические перебои в работе.

Измерения с палубы корабля

Discussion in 'ПЕСОЧНИЦА' started by captry, Sep 1, 2017.

  1. captry

    captry Форумчанин

    0.5 м на расстоянии 5 км от базы. Чем точнее, тем лучше чем дальше. 5 км это минимум. А вообще нужно очень далеко на пределе дальности радиуса это 250-300 км. Но это видимо реализуемо только с поправками через спутник.
     
    Last edited: Sep 5, 2017
  2. Yuri V.

    Yuri V. Форумчанин

    Приглашайте к дискуссии @chnav, по вопросам спутниковой навигации в море равного ему на форуме нет.
    --- Сообщения объединены, Sep 5, 2017, Оригинальное время сообщения: Sep 5, 2017 ---
    Насчёт вычисления траектории относительно подвижной базы. Была такая программа GrafMov (сейчас входит в состав пакета GrafNav), она вычисляет пространственный вектор между двумя подвижными приемниками. Но, модуль вектора предполагается постоянным. Хех, мне в голову не приходило вычислить изменяющийся вектор. Надо попробовать.
     
  3. Дядя Вова

    Дядя Вова Форумчанин

    Справится любой ГНСС приёмник с WAAS.
     
    captry likes this.
  4. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    При значительном перемещении перенастроят.
     
  5. Дядя Вова

    Дядя Вова Форумчанин

    Если есть возможность подкорректировать исходный код программы, тогда это будет наилучший вариант.
    Если антенну 35 вт модема расположить на мачте повыше (10-15м), то в море можно будет работать на расстояниях до 50-60 км. Как передать поправку дальше? Сотовой связи скорее всего нет. Расставлять шлюпки с ресиверами?
     
    captry likes this.
  6. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    А зачем всё это? Быстрые перемещения есть только в связке корабль - вертолёт, причём погрешности в траектории вертолёта необходимы в относительной системе, т.е. относительно корабля. Передача поправок на 5км и сейчас не представляет никаких проблем. Скорость корабля, даже если он движется, невелика, кроме того, как я понял, в реальном времени надо проследить только связку корабль - вертолёт, а связку берег - корабль, если это требуется, можно отследить и после постобработки со станциями.
     
    captry likes this.
  7. Дядя Вова

    Дядя Вова Форумчанин

    --- Сообщения объединены, Sep 6, 2017, Оригинальное время сообщения: Sep 6, 2017 ---
    В общем, задача решается на дальних расстояниях - WAAS, на подлёте - РТК.
    На корабле - база с радиомодемом, на вертолёте ровер с гирокомпасом.
     
  8. captry

    captry Форумчанин

    Если в реальном времени на борту вертолета координаты не нужны, а приемник позволяет писать сырые данные, обязателен ли режим RTK или можно получить достаточно хорошие решения в постобработке на корабле после посадки?
     
  9. igor kruchkovskiy

    igor kruchkovskiy Форумчанин

    Не обязателен, пост обработка в кинематике дает тот же результат.RTK обычно применяется для выноса проекта в натуру, или для тех кто не хочет заморачиваться с пост обработкой.По результатам вычислений можно будет посмотреть точность полученных точек, что то отбраковать, поиграть с настройками, отключить плохие спутники и пересчитать.
     
    captry likes this.
  10. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    Офигеть!!! А кому они тогда нужны?!!! Неужели всё это только для того, чтобы кто-то поигрался, отслеживая трассу на своём компьютере после посадки? Тогда уже сейчас есть простейшее решение:
    1. Берёте вертолёт с GNSS 5Hz.
    2. Многократно сажаете его на аэродроме.
    3. По сотням посадок рисуете тренд.
    4. Потом в виде мультика накладываете всё это на боевой корабль, который врывается на базу энского флота военно-морских сил наиболее вероятного противника. Пусть вояки поразвлекаются...
     
  11. Дядя Вова

    Дядя Вова Форумчанин

    Можно, но как трек (набор точек), а я тут краем уха слышал, что нужна посадка "тела". Для этого нужно будет обсчитывать непосредственно на борту одновременные показания навигационной системы и гирокомпаса.
    Хотя...
    Если записывать данные гирокомпаса с достаточно точными часами то можно и постобработку с кинематикой.
    НО! При срыве кинематики - все показания коту под хвост.
     
  12. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    Так ведь при многократных посадках всё это никак не отразится на конечном результате.
     
  13. Дядя Вова

    Дядя Вова Форумчанин

    По крайней мере одна посадка будет испорчена.
     
  14. Луговский

    Луговский Форумчанин

    Обычный диф. режим (не RTK, а "маячный" или beacon) с передатчиками на 270-320 кГц обеспечивает такую дальность. Точность 1 м на 100 км. Базовую станцию в динамическом режиме на корабль, любой навигационный приемник ГНСС с приемом поправок beacon на вертолет и ближней зоне точности 0.5 м связки корабль-вертолет достижимы.
    Для отслеживания пространственного положения вертолета относительно корабля необходимо определять пространственное положение каждого объекта относительно горизонта с помощью высокоточных MRU. Все данные синхронизировать по PPS
     
    captry and 3DSU like this.
  15. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    Это погрешности "от программистов" для продавцов и покупателей, типа: "Точность позиционирования в плане ± 0,50 м" или есть результаты реальных исследований?
     
  16. Луговский

    Луговский Форумчанин

    В.Шуфотинский, #реальныхисследованийнет::biggrin24.gif::.
    Если серьезно, опишите методику исследований и я отвечу есть или нет. Ведь неспроста задан вопрос?
     
  17. В.Шуфотинский

    В.Шуфотинский Модератор Staff Member

    Конечно. Многократно запускается объект с приёмником по одному и тому же маршруту, желательно, с крутыми поворотами. Если человек с приёмником, то с поворотами на 180º, т.е. многократно туда-сюда. Запись обязательна. Потом отстаивается трасса после постобработки и сравнивается с фактической. Расхождения в студию!
     
  18. Луговский

    Луговский Форумчанин

    Spoiler
    В.Шуфотинский, Вы не читатель, а писатель. Зачем Вам испытания приемника в динамике? Какую из точностей Вы планируете получить?
    Глупо использовать в динамике только один приемник без датчиков динамических перемещений и ПО способного обработать все вместе
     
    Yuri V. likes this.
  19. Yuri V.

    Yuri V. Форумчанин

    Весной принимали оборудование после ремонта. Цель приемки - определить, соответствует ли INS заявленным характеристикам. Программа: объект, на котором измерены контрольные точки от близкой базы. Борт взлетает, делает несколько пассов с лидарными и фото- измерениями над объектом, затем уходит вдаль на 35 км, без эволюций плавно разворачивается, проходит снова объект и следует прямо тоже примерно на 30 км, в конце маршрута снова плавный разворот, и снова над объектом проводятся измерения. Почему так? Для того, чтобы определить, насколько дрейфует INS. Все измерения уложились в ско 5 см, прибор приняли.
    Прямо эту кухню исследовать можно только на стендах изготовителей. Мы верим только себе - косвенным измерениям - конечным разностям эталон минус измеренное. Таким образом, камеральная обработка "взрослой" ins даёт точность первые см на десятки км.
    --- Сообщения объединены, Sep 7, 2017, Оригинальное время сообщения: Sep 7, 2017 ---
    Надо заметить, что в эти 5 см входят вообще все ошибки, которые были в процессе залета.
     
    captry likes this.
  20. captry

    captry Форумчанин

    Я хочу кое-что пояснить. На большом удалении от корабля от 5-10 км и дальше проверяются различные режимы и системы вертолета, на которых нужна точная траектория. Например, точность выхода в заданную точку маршрута. На предельных удалениях проверяется качество радиосвязи и другой аппаратуры - тоже нужна траектория. При заходе на посадку на удалении от 5-10 км от корабля и до посадки проверяется точность выдерживания глиссады по системам радионавигации и светотехническим системам - тоже нужна траектория. Во всех перечисленных случаях нужна траектория вертолета как материальной точки, в принципе устроит, если координаты траектории полета можно будет обработать на корабле после полетов. Очень замечательно, если данные траектории будут сразу в реальном времени отображаться на корабле или вертолете. Но траекторию необходимо анализировать в сравнении с данными пилотажного комплекса вертолета, а переписать данные эти данные можно только после посадки. Теоретически можно принимать эти данные и по телеметрии, но для этого нужно серьезно дооборудовать вертолет, что в нашем случае невозможно. В любом случае, сравнивать реальную траекторию вертолета и показания приборов и датчиков пилотажного комплекса в режиме реального времени - такой возможности на сегодняшний день нет и появится не скоро. Поэтому траектория нужна и чем точнее тем лучше, и чем на большем удалении тем лучше, но ее достаточно анализировать в постобработке.

    А при посадке (момент касания, посадка, останов двигателей) нужна регистрация и определение шести степеней свободы вертолета как объемного тела вместе с положением палубы корабля.
    Надеюсь все подробно разъяснил.

    Хочу еще спросить насчет ПО в котором было бы удобно строить 3-D траекторию вертолета, корабля. Преобразовывать координаты из прямоугольных в цилиндрические (дальность, азимут, угол места (высота)). Кто-то может посоветовать насчет такого ПО?


    Было бы круто если б можно в ПО еще подгружать 3-D модели объемных тел и моделировать по реальным полученным данным от датчиков их угловые и пространственные перемещения во времени.
    --- Сообщения объединены, Sep 7, 2017, Оригинальное время сообщения: Sep 7, 2017 ---
    Если не секрет, что за летательный аппарат и какая INS могут давать такие точности? Applanix?
     
  1. This site uses cookies to help personalise content, tailor your experience and to keep you logged in if you register.
    By continuing to use this site, you are consenting to our use of cookies.
    Dismiss Notice
  1. This site uses cookies to help personalise content, tailor your experience and to keep you logged in if you register.
    By continuing to use this site, you are consenting to our use of cookies.
    Dismiss Notice