Обработка данных БПЛА

geodezaltay, вылетевшие точки в фотоскане??? да еще так много..
ну не знаю, не знаю.. хаить не буду, ситуации не знаю. но это выглядит как минимум странно

и да, все мои слова остаются в силе. отчеты сравнивать все-таки не стОит
2000ник получили - это главное =)

 

Excavator, Вы залеты выполняете с точным позиционированием центров проекций?

 

segga, а как их точно можно/нужно позиционировать?

 

segga, смотря о какой точности идет речь, но я понял, к чему вы клоните - рассказываю.

У меня самая простая базовая комплектация - точность позиционирования центров проекции (ЦП).. даже не знаю, если честно. Думаю, точность автомобильного навигатора - 5-10м.

И ее более, чем хватает, так как при обработке я все свожу к опорным точкам. Координаты ЦП в таком случае в Фотоскане нужны номинально - первое приближение для обработки, хотя бы примерно расставить снимки по маршруту и начать искать связующие точки. Либо по-быстренькому сделать накидной монтаж и выдать хоть какую-то примерную картинку. Фотоскан может "выровнить" (ужасный фотоскановский термин) фотографии и без этих координат, чисто попиксельно (или группами пикселей) сопоставляя снимки - все эти настройки выбираются в самом первом действии по обработке материалов. Но все будет болтаться в пространстве в какой-то локальной СК. А уже потом ее можно уточнить и посадить в СК опорных точек.

Есть варианты с более крутым приемником на борту БПЛА. На земле стоит база, самолет грубо говоря летает в РТК. В таком случае координаты ЦП достаточно точны для того, чтобы сразу построить модель в заданной СК без использования опорных точек. Насколько они точны - не знаю, так как такие данные никогда не использовал, и особых надежд на крутые результаты не питаю. Думаю пятитысячник реально получить, вообще не думая об опоре.
От меня обычно требуют тысячники, и я всегда раскладываю опорные точки.


Blaukempt, на борту БПЛА кроме разнообразных датчиков о высоте и углах его наклона стоит GNSS-приемник (тоже всякие разные бывают), синхронизированный с фотоаппаратом таким образом, что в момент фотографирования формируется специальный файл с информацией о положении БПЛА в пространстве в этот самый момент - паспорт фотографии. Обычно он передается через модем на пульт управления БПЛА, и в дальнейшем при обработке паспорта связывают с самими фотографиями, записывающимися как обычно на карту памяти фотоаппарата.

 

Excavator, скажите еще на какой высоте вы летаете, и какие приблизительно полощи залетов? Мы делаем основу для генеральных планов с точностью получения центров проекций порядка 10-15 м. при 300 м высоте. В фотомоде показывает точность по высоте 2-3 метра, по плану до 1м... этого нам не хватает. Сейчас проверяю точность ЦМР в фотоскане... Просто, как на меня, фотомод без точных центров проекций показывает не очень хороший результат. А хочется делать именно в нем из-за стереоэффекта... Какие у Вас были максимальные ошибки в фотоскане? У нас при контроле в поле максимальная была 70 см в плане, по высоте еще не знаю проверяю..... Мы летаем на сверхлегком пилотируемым самолетом на нем в основном угли не превышают 15 градусов (в худшем случае). Но нет точного позиционирования ЦП.

 

segga, все параметры полета индивидуальны и зависят от БПЛА и, в первую очередь, от фотоаппарата.

Лично я летаю на высоте 150-170 м. Площади залетов обозначить сложно.. обычно несколько линейных объектов за раз - много перелетов, много углов, обрабатываю потом все по отдельности. Аккумулятора хватает на час, но я стараюсь летать поменьше, разбиваю большие объекты на куски.

Вот специально посмотрел последние отчеты (площадь ортофото за 1 полет):
линейка - 4,1 км2 готовых ортофотопланов (из пяти частей)
площадка - 2,4 км2

Высоту полета выбираем исходя из разрешения снимка, которое мы хотим получить. Он, в свою очередь, зависит от фотоаппарата.
Для моего лохоботского это 3.6см/пиксель - высота 150 м. Такой выбор сделал из следующих соображений - ошибки построения модели согласно отчетам на опорных точках - на разных объектах по среднему от 0.2 до 0.6 пикселя, в промежутках между опорой предсказываю еще больше, но оценить нечем + я потом могу легко ошибиться при дешифрировании до 0,5-1,0 пискель.

Ваш фотоаппарат я не знаю) Самолет у вас пилотируемый??
Мой БПЛА весит 2,3 кг, болтает его не слабо)) все выше 15 градусов я удаляю из обработки начисто (такого на прямых участках пока еще ни разу не встречал).

Про полевой контроль - приклепляю картинку. Ортофото получено отдельно, отметка трубы - вручную отдельно (подземку ищем вручную разумеется. иногда мои ребята какие-нибудь вещи цепляют). Диаметр трубы (которая поменьше и пониже) - 120мм
Ваши ошибки - это слишком круто.. Где-то косяк. Калибровку камеры или самокалибровку средствами Фотомода делали?

А стереоэффект - это да, это вещь.. тоже хочу)

 

У нас пилотируемый самолет, летаем с камерой Кенон 6d. Те ошибки что я описал это ошибки между моделями стереопар, то есть одна точка на одной стереопаре лежит на земле, а уже на соседней на несколько метров висит. По отчетам и контрольным точкам в геодезии все более менее нормально. Просто редактирование ЦМР вручную в 3Д при таких условия почти не реально, пропадает вся значимость стереоэффекта, не возможно точно определить положения точки... В ракурсе говорят что все из за шторно-щелевого затвора камеры.

 

Кому писать письмо в генеральном штабе?

 

Обычно, заявки пишут на имя начальника того или иного штаба

 

Была такая программа Flukin Suite, кажется. Проект уже мёртв.
Имела продвинутую технологию постобработки и расчёта координат точек ЦП снимка. Использовалась в АФС в начале 2000-х. Изюминка именно в точном определении координат в момент раскрытия затвора камеры путём синхронизации времени камеры и времени определения координат ГНСС. Если не ошибаюсь.
В БПЛА ведь это не реализовано?
Да и сейчас точности RTK должно хватать...

 

Кстати, очень актуальный вопрос. Может кто то знает проги для синхронизации ГПС и камеры. В нашем случае оператор может в воздухе управлять какими то процессами с нет бука. Искал Flukin Suite никакого результата...

 

Где-то у меня в архивах валяется, но сомневаюсь что она поддерживает гражданские камеры и современные протоколы обмена данными.

На современные альтернативы я бы тоже посмотрел.
Кстати с гражданскими камерами ещё остаются нюансы с используемым типом затвора и его расположением (вдоль/поперёк), постоянным или переменным временем выдержки. От них будет зависеть способ определения ЦС и, вообще возможность этого.

 

Если синхронизировать по времени камеру и GPS, Нужно измерять время с точностью 1/1000 секунди. Не уверен ну вроде GPS имеет частоту измерений максимум 10-20 hz. Нужно как-нибудь интерполировать или как? Поэтому нужно какой то софт ибо самому что то сварганить тяжело...

 

Точность стандарта времени на борту спутников на порядки выше.
Фишка именно в вычислении координат на момент получения снимка и именно ЦС, либо в момент срабатывания шторки, либо прохождения щелевого затвора через точку ЦС.
Возможно, для малых скоростей коптера или БПЛА это не так актуально.

 

-=13=-, я с такими системами не работал, но часто слышал. Летают БПЛА с двухчастотными приемниками на борту, ставится база на землю. Не знаю, насколько четко синхронизируется с моментом фотографирования, да и вообще никаких точностных параметров не знаю. Я скептично отношусь к получаемым таким образом отметкам высот, работаю с крупными масштабами и все равно буду закладывать опорные точки - зачем платить больше?)

Но все это явно ниже описанной вами Flukin Suite. Сейчас компьютеры шагнули далеко вперед, может есть смысл вернуться к проекту?

segga, с этого и надо было начинать)) Пилотируемый самолет с зеркалкой на борту.. увы, ничего посоветовать не могу. Не работал, врать не буду.

Ну и так, замечу - обновил Фотоскан на днях, на мой взгляд стал намного шустрее.

 

1. Весьма неплохой софт для траекторий Flykin компания Leica загубила еще до двухтысячных, купив на корню разработчиков.
2. Сейчас продвинутые пользователи по большей части восстанавливают ГНСС траектории в пакете GrafNav компании NovAtel. Куча настроек на обработку и графиков для анализа, поддержка сырых данных всех современных приемников, опять же обработка по алгоритму PPP (без базовых станций), но (!) весьма недешево.
3. Современные приемники позволяют записывать "сырые" данные с дискретностью до 100Гц (у БПЛА скорость ~90 км/ч, т.е ~25м/с, т.е. траектория будет с шагом 25см и ошибкой интерполирования (в GrafNav - 9-точечный типа сплайн) можно пренебречь).
4. Серьезные камеры имеют выход срабатывания затвора, который фиксируется приемником (т.н. event marker). С простых фотиков обычно снимают сигнал срабатывания вспышки.
5. Что бы производители высокоточных приемников не писали в спецификациях реальная точность меток внешних событий только по ГНСС (без комплексирования с инерциалкой) 5-7 см для больших бортов и 10-15 для БПЛА в дифрежиме (в PPP умножаем на 2-3).
6. Тема, в принципе, неплохо проработана. Так что если есть вопросы - задавайте.

 

В нашем случае приемник Trimble R6. Частота измерений 10hz. Я так понял суть заключается в том чтобы узнавать точное время, в нашем случае вспышки, и сопоставлять с измерениями с приемника работавшего в непрерывном режиме? GrafNav я так понял крякнутого или какой то демо версии нет?

 

Тут такое не спрашивают... юттт... ютт.

Камрады, а кто сейчас в данной технологии на волне и на коне? В плане технической подготовки и наличии заказов? К кому податься "мальчикам с горящими глазами"?

 

segga,
Реализовать можно следующим образом (у нас работает эта схема):
1. Необходим ГНСС-приемник с входом для event-маркера (у нас R5)
2. Дистанционный синхронизатор вспышки (лучше беспроводной)
3. 2 пальчиковых батарейки 1.5в.
Так как event у большинства ГНСС-приемников срабатывает при подачи сигнала от 1 до 3В, то вспышечную часть синхронизатора
безжалостно курочите, включая в цепь батарейки, ну и соответственно переделываете оконечный разъем этой части для подключения к приемнику.
Далее настраивается приёмник для работы с event, излучатель синхронизатор в горячий башмак камеры и будет вам счастье: каждый момент срабатывания затвора записывается в приемник с точностью стандарта времени приемника.
Ну а далее это все надо правильно обработать.

 

Так сигнал на вспышку идёт заранее.
Или вы, выходит, регистрируете момент вспышки? Это гораздо ближе к моменту экспозиции снимка.

Это какой?

Уже могут быть задержки, причём неравномерные.

Постобработка наше всё...