Майки от BearDyugin shop ;)

Добро пожаловать!

Войдите или зарегистрируйтесь сейчас!

Войти
  1. Доброго времени суток всем. Отключена личная переписка для только что зарегистрированных, в связи с массовой регистрацией СПАМ-ботов и рассылками. Форумчане, настоятельно просим, не переходите по ссылкам в личных переписках от женщин с «низкой социальной ответственностью», в т.ч. «перечисляющих» Вам деньги.
    Скрыть объявление

Навигатор Гармин в качестве одночастотного приемника

Тема в разделе "GNSS-измерения", создана пользователем max7, 13 июн 2010.

  1. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Все спрашивают и спрашивают. Отвечаю... Да, навигатором можно получить сантиметровую точность, но ненужно ::dry.gif:: . Немогу найти хорошую статью написанную в красках почему нестоит так делать. Но вот кто хочет эксперементов получите....
    В архиве статья из журнала Геопрофи и файлы, которые возможно помогут.
     

    Вложения:

    • rinex.tar.gz
      Размер файла:
      983,2 КБ
      Просмотров:
      385
    #1
  2. SergKo

    Регистрация:
    11 июл 2007
    Сообщения:
    6.384
    Симпатии:
    418
    Адрес:
    Тула
    история развивается по спирали... или по кругу?...
     
    #2
  3. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    По спирали ::smile24.gif:: т.к. люди всегда разные а вопросы одни и те же.
     
    #3
  4. SergKo

    Регистрация:
    11 июл 2007
    Сообщения:
    6.384
    Симпатии:
    418
    Адрес:
    Тула
    При наличии 30 причин, после озвучивания первой про остальные уже можно не говорить... Мы же, все-таки, на форуме ГЕОДЕЗИСТОВ...
    Гарминоподобный GPS сертифицирован как средство измерения?... Остальные причины можно не рассматривать...
    Вторая причина - то, что статьи и программки написаны в эпоху (! ;-)) 12-х и II - III Гарминов, а где их теперь искать-то?
     
    #4
  5. sklimkim

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 июл 2010
    Сообщения:
    219
    Симпатии:
    39
    Адрес:
    Moscow Russia
    Если вопрс об использовании негеодезического класса спутниковых приемников в геодезической практике (любой прикладной) периодически возникает, то может быть не стоит так категорически его закрывать?

    Антонио Табернеро (Испания) и Владимир Безменов (со товарищи Россия, Казань) не мальчики в геодезии. А первый еще и программист.
    Гармин выпускал немалое количество приемников и навигаторов, которые работают не только по NMEA- но и по биарному протоколу (Garmin-binary).
    В бинарном протоколе наличествуют: время, псевдодальности, фаза, флаг удержания фазы и прочее.

    Вот о качестве кодовых и фазовых измерений приемниками/навигаторами за 100-200 $US и о качестве антенн в них конечно стоит "сказать всю правду".
    Измерения эти вполне конвертируются в RINEX-OBS файлы и обрабатываются далее в таком пакете профессиональной обработки как Topcon-Tools.
    Да, качество таких измерений уступает качеству геодезических приемников, но вероятно найдутся области применения и для координат точек с точностью 10-20-30 см и даже 1 м.
    Все определяется задачами и возможностями.

    Например моей задачей было понять-освоить новую в геодезии технологию, но возможности-понимание моего начальства с этим никак не совпадали. Все что я мог себе позволить - это купить на свои деньги Garmin GPS-25/35 приемник, Garmin GPS-72 и Garmin eTex навигаторы и изучать на них новую и интересную область в геодезии.
    Согласитесь, что вприглядку и "впричитку" и нивелир с теодолитом весьма проблематично освоить.

    Чтобы несколько сбалансировать подход к вопросу о Гарминах, выскажу еще одну "крамольную" идею по их использованию:
    1. В бинарном протоколе Гарминов (да и многих неГарминов) присутствуют данные (Messages), содержащие готовые навигационные решения (Time, Latitude, Longitude, Altitude WGS-84) но их точность судя по количеству знаков после запятой на несколько порядков выше того, что пользователь получает по NMEA-протоколу.
    2. При условии обработки таких данных от 2-х приемников/навигаторов (один - псевдо-база, второй - псевдоровер) и в обработку идут одинаковые спутники, можно получить неплохие псевдо-дифференциальные измерения. Полученные в очень простой постобработке координаты будут/могут иметь дециметровую точность.
    3. При стоянии на точке 10-15 сек будет псевдо-Stop&Go режим работы.

    Большая проблема - иметь спецификацию бинарного протокола спутникового приемника.
    Но как раз Гармин кое что публиковал, а упомянутый испанский профессор А.Табернеро исследовал и опубликовал в 2000-2002г.г. Его с открытым кодом на СИ работа содержит информацию и для Гарминов серии eTrex. Они еще вполне продаются.
    Да, Гармины GPS-MAp-60 - 70 72 и тем более последние автомобильные навигаторы построены уже не на чипах SirfStar-II а на чипах SirfStar-III и бинарный протокол у них не Гарминовский.

    Но вот стали появляться АХТУНГ! ФАС! отечественные приемники (навигаторы).
    Среди них (не удержался и купил) ГеоС-1. С приемом и обработкой GPS+GLONASS и самое главное открытым бинарным протоколом. Другие отечественные производители (насчитал 5) также пока не секретят бинарный протокол своих изделий. Тут есть над чем подумать.

    Выкладываю для заинтересованных-пытливых свои программы для работы с Гарминами и ГеоС-1.
    Интересно будет узнать, кому-либо это интересно, или правы только SergKo и max7.
     

    Вложения:

    • GARMIN.tar.gz
      Размер файла:
      1 МБ
      Просмотров:
      263
    #5
  6. SergKo

    Регистрация:
    11 июл 2007
    Сообщения:
    6.384
    Симпатии:
    418
    Адрес:
    Тула
    главное - не забыть первую цитату... ::cool24.gif:: Думаю, что max7 тоже на истину в последней инстанции не претендует... ::wink24.gif::
     
    #6
  7. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Что вы, я разве против пытливых умов. Я против жадного начальства и дуралейства, когда купят товарищам по навигатору пнут их в поле и скажут "чтоб до сантиметра" ссылаясь на инструкцию по эксплуатации, а что и где находиться WAAS, и др. поправки и слыхать не слыхали. Думаете таким людям нужно знать про скрытые возможности навигаторов? Случаев ведь масса "неправельного", глупого использования Garmin. Кстати статья о неиспользоании навигационных приемников была на сайте Навгеоком.ру
    Лично хочу Вас поддержать, Пытливых Умов у нас нитак уж и много как казалось бы, все больше пытливых кошельков.
     
    #7
  8. stout

    Форумчанин Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2008
    Сообщения:
    3.244
    Симпатии:
    8.725
    Адрес:
    Златоглавая и Белокаменная
    ::sad24.gif::
     
    #8
  9. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Увожаемый stout Я считаю что достигнув любого результата опытным путем мы никак не проиграваем, мы лиш усваеваем для себя что то новое и своим примером указываем путь другим
     
    #9
    azerty нравится это.
  10. stout

    Форумчанин Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2008
    Сообщения:
    3.244
    Симпатии:
    8.725
    Адрес:
    Златоглавая и Белокаменная
    Оффтоп
    Да.
    Но проблема в том, что в вашем посыле уже есть истоки внутреннего противоречия.
    Получается так, что ваш пример нафиг никому не нужен. Каждый пытается достичь результата своим опытным путём.
    На бытовом уровне это звучит приблизительно так:
    дети предпочитают набивать свои шишки самостоятельно, опыт предков их почти ничему не учит.

    С самых первых конференций с завидной регулярностью появляются доклады типа "Possibilities of Low Cost GPS Technology for Precise Geodetic Applications" Встречаются фразы:"The results were encouraging." Но вот готовой технологии никто так и не родил. Не удержусь, приведу одну картинку из статьи. Вас ничто не смущает в ней? ::biggrin24.gif::
     

    Вложения:

    • LowCostGPS.png
      LowCostGPS.png
      Размер файла:
      159,1 КБ
      Просмотров:
      1.645
    #10
  11. sklimkim

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 июл 2010
    Сообщения:
    219
    Симпатии:
    39
    Адрес:
    Moscow Russia
    "Будет вам и белка, будет и свисток." сказал дед Мазай и сделал.

    Мне нравится Левша, я чту Лескова, я люблю очень многое русское, но не всё, нет не всё!
    Поэтому цитата Старостина из Левши Лескова меня очень обрадовала и подбодрила. Спасибо, хотя конечно я и не заслуживаю сравнения с гениальным литературным предком. А все-равно приятно. Если бы меня обвиняли только в "левшизме" жизнь моя была бы праздником.

    Я внимательно читаю (2 года уже) сайты с конференциями по геодезии и спутниковой навигации. Ником stout подписаны многие интересные сообщения, полезные ссылки.
    Если не ошибаюсь, то геноссе stout не только ПРОФЕССИОНАЛ в области спутниковой навигации, но и программист с изрядным стажем. Меня удивил его негативный отзыв о статье в журнале Геопрофи Безменова. В статье есть фактический материал, схема и таблицы измерений и вычислений, указаны и самые слабые места этой методики.

    Ну что ж мы все далеко не ангелы, случаются моменты или факторы, которые набили что-то и где-то.

    "Я ж не ихнего замеса, ни в дугу и ни в тую,
    Молот мне - так я любого в своего перекую..."

    "Да ведь я ж не агитатор, я - потомственный кузнец!
    Да я к полякам в Улан-Батор не поеду наконец!"
    (В.Высоцкий - Путевка в загранкомандировку)

    Года полтора тому назад на одном из сайтов я поместил свою первую программу для Гармина в надежде услышать что-то в развитие темы. Так вот: по делу откликнулся ТОЛЬКО ОДИН программист (или геодезист) из г. Азова. Он эту методу освоил ранее для своего предприятия. Прислал так необходимые куски кода по созданию OBS и NAV RINEX файлов, кратко и внятно объяснил слабые места бытовых Гарминов и иже с ними, и даже подсказал, как можно предолеть некоторые из этих слабостей. Спасибо ему большое.

    А технология, ну чтож - она и в Африке технология. GNSS как будто.
    Методика - у означенных выше дона Табернеро и товарища Безменова.
    Ну и я - примкнувший к ним С. Климкин.

    Нет у меня, к большому сожалению, возможности постоять с навигатором на точках/пунктах с заранее известными координатами (ну например в СК-42).
    Но что-нибудь придумаю, а пока разбираюсь с преобразованиями WGS-84 <--> СК-42.
    Работаю в стоительстве (Москва) - координатами Мосгоргеотреста на каком-нибудь стройобъекте воспользоваться для указанных целей невозможно (думаю понятно почему).

    Тестировал раннюю версию своей программы 29.12.2009 в условиях московского двора очень похожего на колодец. Приемник захватывал 4-6 путников Navstar где-то минут 20. Взял из Инета RINEX-файлы для реф.станций Менделеево и Звенигород. Обработал в TopconTools и получил d(XYZ)=1 м. Это совсем кратко. Результат для меня не есть encouraging. Ни в ту ни в другую сторону.

    А вот когда записал логи 2-мя разными приемниками в чистом поле в Подмосковье при 8-10-ти спутниках на небе выше 15гр. над горизонтом и уверенном сигнале, а в постобработке (т.е в RINEX-OBS файле не получил НИ ОДНОЙ ЭПОХИ хотя бы с 4-мя спутниками пригодными к обработке, то я был очень encouraging.
    Потом вспомнил о недальней от того поля танковой канонаде и все списал на военных. А кого еще винить?

    А если серьезно, то сейчас переписываю на СИ (PellesC) то, что ранее наваял на Бейсике. СИ осваиваю совсем недавно и с трудом.
    Вспомнился финал анекдота из 1970-х годов прошлой жизни: "Как умер сосед Петров? Слышу стонет он - Ох плохо мне... А я думаю - А кому сейчас хорошо?".

    Вот вариант программы, которая конвертирует бинарный Garmin файл навигаторов GPS-72 или eTrex в RINEX-OBSERVATION файл. Программа в консольном варианте (так легче мне осваивать СИ). Никакой командной строки не надо. Она ищет бинарный файл с именем Binary.txt, читает его блоками по 4 КБайта и выдает 2 файла: Parsing.txt и Observer.obs
    Файл парсинга показывает какие бинарные сообщения найдены и представляет их данные в численных значениях. Одновременно на дисплее прокручивается аналогичная и еще некоторая отладочная информация.

    Можно запустить программу из командной строки так:
    GPSeTrexConsole.exe > Rep.txt (после запуска еше раз нажать ENTER).
    Тогда в файл Rep.txt попадет все то, что должно выводиться на дисплей (консоль).

    Программа эта должна плаво перейти на платформу Windows-CE(Mobile). Пробные варианты где окно одно, но с закладками (как у таблицы Эксель) уже есть.
    Считаю, что навигатор надо связывать именно с наладонником, ноутбук для поля не очень подходит по ряду причин.

    Еще одно пояснение: в файле Observer.obs всего по 3 спутника в эпохе и только один раз их 5 штук. Прошу не брызгать ядом. Работаю дома, а навигатор лежит на перилах балкона. Сзади пол-неба закрывает стена моего дома, а спереди густая листва Севастопольского проспекта.

    Если кто-либо отважится записать бинарный файл в условиях нормального неба ( да еще на точке с известными координатами, да минут не менее 50-ти, ... "... да с потрошками, а Шарапов"), то обещаю его всесторонне обработать и представить на суд обчества результаты.

    Вот ссылка по теме GPS-GLONASS приемник ГеоС-1:
    http://www.navgeocom.ru/forum/index.php ... b422ed5181

    Смотрите приложение.
     

    Вложения:

    #11
  12. sklimkim

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 июл 2010
    Сообщения:
    219
    Симпатии:
    39
    Адрес:
    Moscow Russia
    Прошу прощения, забыл что содержание бинарных сообщений Гармина далеко не всем доступно. Вот те данные, которые относятся к навигаторам серий GPS-72 eTrex.
    Протокол для моделей GPS-12 и подобных смотрите на сайте А.Табернеро
    Прав конечно SergKo: "12-х и II - III Гарминов, а где их теперь искать-то?"

    Если будет заявка, то выложу и для GPS-25/35 (15/18).
    Эти простые приемники, похожие на компьютерную мышь еще встечаются в продаже.
    Они выдают всего 2 сообщения, общим размером 300 байт: навигационное и измерительное. Но в этих сообщениях есть все необходимое (с учетом того, что дело имеем с Гармином) для работы и достаточно удобного декодирования в RINEX-OBS файл.
    Приемник также выдает по запросу пользователя текущий альманах и эфемериды наблюдаемых спутников. Это тоже может оказаться полезным - можно создать и RINEX-NAV файл.

    // Garmin eTrex & GPS-72 Navigators data-types (перенесено из VB в СИ):
    Раскрыть Спойлер
    ===================================================================
    // A1manac record - navigator send 32*(10 1F 2E .. 10 03)=46*32 bytes for all Navstar satellities
    typedef struct
    {
    int WN; //
    float toa; //
    float af0; //
    float af1; //
    float e; //
    float sqrta; //
    float m0; //
    float w; //
    float omg0; //
    float odot; //
    float i; //
    int uk1; //
    BYTE uk2; //
    BYTE SVID; //
    } Message_1F;

    // Position Record 0x14 (Time/Latitude/Longitude ...*) 10 14 58 .. - 88 bytes
    // A.Tabernero Gar2rnx: Fix1 2b +0, Fix2 2b +2, TOW4 8b +4, TOW12 8b +12,
    // Pos 8b (*180/WGS84_PI) +28, Pos 8b (*180/WGS84_PI) +36,
    // vel 4b +48, vel 4b +52, vel 4b +56
    // ЭTO HABИГAЦИOHHOE COOБЩEHИE ЗAПУTAHHOГO COДEPЖAHИЯ БEЗ ШИPOTЫ (Lat), нoмepa cпутникa нeт!
    typedef struct
    { // GPS-72 утoчнeния coдepжaния из peaльнoгo фaйлa Binary ->
    float uk1; // unknown data - 32 bit (1.868207 1.868207 1.868207 1.868207 As Single
    double Lon; // Longtude (rad) - 64 bit (Lon 0.65722886 0.65722886 0.65722933 0.65722932
    float uk2; // unknown data - 32 bit ( -1.5417496e-009 -1.5757142e+034 2.811072e-018
    float uk3; // unknown data - 32 bit ( -3.373234e-002 -4.4305723e-002 -4.5108169e-002
    float uk4; // unknown data - 32 bit ( 1.6973396e-003 -5.7144291e-003 -6.3897329e-003
    double T1; // Time 1 (sec) - 64 bit (TOW1 374610.93 374611.93 374612.93 374613.93
    double T2; // Time 2 (sec) - 64 bit (TOW2 374610.84 374611.84 374612.84 374613.84
    double uk5; // unknown data - 64 bit (64 bit dT -0.15749197 -0.15751247 -0.15753297 -0.1575536
    int uk6; // unknown data - 32 bit (3560022480 4236828529 673255649 1358884141 2406622129 3787632966)
    int uk7; // unknown data - 32 bit кaк пpaвилo 00 00 00 00, инaчe чтo-тo типa 3.4686435e-002
    float Alt; // Alt (m) - 32 bit (188.89439 188.90524 188.89844 188.85765 As Single)
    float velN; // velN (m) - 32 bit (3.3775017e-002 4.4672716e-002 4.5558486e-002
    float velE; // velE (m) - 32 bit (-2.0573219e-005 -2.0573047e-005 -2.0573076e-005
    float velUp; // velUp (m) - 32 bit (-2.0125e-005 -2.0125e-005 -2.0125e-005
    float vel; // (m) - 32 bit (-1.5205208 188.90524 -1.711514 -1.0286824 As Single)
    int uk8; // unknown data - 32 bit ( 7655971 7656970 7657969 7658968 ULong
    int uk9; // unknown data - 32 bit ( 3919857456 3920368945 3920880435 3921391924 ULong
    // дальше похоже на флаги позиции: 0--2d--3d--dif3d
    int uk10; // unknown data - 32 bit 4 пo l бaйту (кaк пpaвилo 03 03 FF FF или 04 04 FF FF ecли uk7 нe 0 тo 04 01 FF FF)
    } Message_14; // и вce!!!

    // Correction record 0x16 (pseudorange and perhaps doppler info) 10 16 18 .. - 24 bytes
    // (are not sent until enough sats are acquired !!!)
    // ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
    typedef struct
    {
    double PR; // Pseudorange (m) - 64 bit
    // из DeltaPR пoлучaeтcя Doppler=DeltaPR/Lambda Lambda=c/L1 c=2.99792458 L1=1575420000
    float DeltaPR; // Delta_Pseudorange_rate (m/s) - 32 bit
    float f1; // f1 - 32 bit
    float f2; // f2 - 32 bit
    BYTE SVID; // SVID - 8 bit - Satellite identificator
    // uk1 As Byte '
    // uk2 As Byte '
    // uk3 As Byte '
    } Message_16;

    // record 0x17 (Position error and more *) 10 17 38 .. - 56 bytes
    // ЭTO HEИЗBECTOE COOБЩEHИE
    typedef struct
    {
    float uk1; // unknown data - 32 bit - 41.487179 Estimated Horizonta1 Position Error (m)
    float uk2; // unknown data - 32 bit - 36.850887 Estimated Vertica1 Position Error (m)
    float uk3; // unknown data - 32 bit - 58.153938 Estimated Position Error (m)
    float uk4; // unknown data - 32 bit - 70.079338 (178.1088) ? (m)
    float uk5; // unknown data - 32 bit - 0.36298099 (5.7764735) ?
    float uk6; // unknown data - 32 bit - 4.940973e-004 ? Velocity East (m)
    float uk7; // unknown data - 32 bit - 7.3638366e-004 ? Velocity North (m)
    float uk8; // unknown data - 32 bit - 9.8279819 ? Velocity Up (m)
    float uk9; // unknown data - 32 bit - 1.0 ? (Double 56.298531 (7.8125018e-003))
    float uk10; // unknown data - 32 bit - 3.1898322 (12.536046) ?
    float uk11; // unknown data - 32 bit - 1.0 ? (Double 87.784317 (7.8125019e-003))
    float uk12; // unknown data - 32 bit - 3.3429074 (5.3585825) ?
    float uk13; // unknown data - 32 bit - 1.414387 (2.5410612) ?
    float uk14; // unknown data - 32 bit - 0.2255552 (0.447) ?
    } Message_17;

    // Position Record 0x1A (elevation, phase and signal quality) 10 1A 60 .. - 96 bytes (12*8 bytes)
    // ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE NAVIGATION/ObsERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ 12-TИ CПУTHИКOB
    typedef struct
    {
    int FractPh; // Fractiona1 Phase (deg) - 16 bit
    int SignQ; // Signal strenght - 16 bit
    BYTE elev; // elevation (deg) - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
    BYTE SVID; // svid - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
    BYTE Track1; // tracked tracking_status - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
    BYTE Track2; // flag tracking_status - 8 bit - читaть тoлькo l бaйт
    } Message_1A;

    // Position Record 0x33 (Position, velocity, time) 10 33 40 .. - 64 bytes
    // ЭTO OCHOBHOE NAVIGATION COOБЩEHИE "ПOЗИЦИЯ-TOЧHOCTЬ-BPEMЯ-CКOPOCTЬ" БEЗ ПPИBЯЗКИ К CПУTHИКУ
    typedef struct
    {
    float Alt; // altitude above WGS84 ellipsoid (m) - 32 bit
    float EstErr; // Estimated position error, 2 sigma (m) - 32 bit
    float HErr; // Horiz. position error (m) - 32 bit
    float VErr; // Vertical position error (m) - 32 bit
    int Fix; // Type of fix - 16 bit
    double TOW; // Time 0f Week (sec) - 64 bit
    double Lat; // Latitude (rad) - 64 bit
    double Lon; // Longitude (rad) - 64 bit
    float Evel; // Velocity East (m) - 32 bit
    float Nvel; // Velocity North (m) - 32 bit
    float Uvel; // Velocity Up (m) - 32 bit
    float hMSL; // height of WGS84 ellipsoid above MSL(m) - 32 bit
    int Leap; // Leap (sec) - 16 bit
    long WNDays; // Garmin Week Number Days - 32 bit
    // The wn_days parameter provides the number of days that have occurred
    // from UTC December 31st, 1989 to the beginning of the current week
    // To find the total number of days that have occurred from UTC December 31st, 1989
    // to the current day, add ``wn_daysбы`бы" to the number of days that have
    // occurred in the current week (as calculated from the ``towбы`бы" parameter).
    } Message_33;

    // Position Record 0x36 (a 50Hz counter and some obscure data for each tracked satellite) 10 36 0C .. - 12 bytes
    // According to the GPS signal specs: c_50 (Counter), NavMsg, sv (SVID)
    // ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE NAVIGATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
    typedef struct
    {
    // Counting the number of bits sent from the beginning of the week
    // Every 0.6 seconds gets incremented by the 30 bits (one word) sent during that time
    int c50; // c50/50=TOC with step 0.6 sec
    // 32 bits is the nav message, two extra bits are the last two parity bits of the previous word
    // b25, b26 - 1ast parity bits of previous word (D29* D30*)
    // b27-32, b17-24, b9-b16, b1-b2 - data bits (D1-D24), b3-b8 - parity bits (D25-D30)
    // NavMsg As Long ' GPS-NAV message 4 bytes 01010011101011011111101010101000 32bit
    BYTE NavMsg[3+1];
    BYTE sv; // Satellite identificator
    // unknown 3 bytes ' 21 06 02 - пoвтopяютcя для paзныx cпутникoв
    } Message_36;

    // Position Record 0x37 (time and ? * one per sat.) 10 37 24 .. - 36 bytes
    // cl ?? c2 delta_f countdown PR c511 TOW ?? SVID
    // ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
    typedef struct
    {
    double PR; // 3743481.2
    double TOW; // 503495.93
    int c1; // 2929
    int uk1; // unknown 2 bytes 0
    int c2; // 46645
    int cc; // 26958
    int countdown; // TR=((float)1024.0-countdown)/16.0 3067
    unsigned long c511; // 79202013
    int uk2; // unknown 2 bytes 0
    BYTE SVID; // Satellite identificator 20
    // unknown 3 bytes 86 AO 06 = 100001101010000000000110
    } Message_37;

    // Position Record 0x38 (Pseudorange, integrated phase, signal strength, Time of week, 1KHz counter
    // and 511500Hz counter (Half of the bit rate of the C/A code)) 10 38 28 .. - 40 bytes
    // PR TOW phase_counter (Cicles+FractPhase) tracked IntegrPhase (cycles)
    // ЭTO OCHOBHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
    typedef struct
    { // as Dennis Milbert in g76rin.for
    double PR; // 284787.52 -21170264 208164.28 3164730.9
    double TOW; // 503496.93 503496.93 503496.93 503496.93
    unsigned long c_phase; // дpoбнaя чacть фaзы, dL1=(rec.c_phase&2047)/2048.0 1320948993 (0.62548828125) 3595754874 957041620 1514612323
    BYTE tracked; // 194 0 129 253
    // and skip bytes 22-24 (C5 40 FD) (F9 11 00) (33 64 FE) (11 11 FD)
    // uk1 As Byte '
    // uk2 As Byte '
    // uk3 As Byte '
    unsigned long int_phase; // цeлaя чacть фaзы - циклы 17422210 (L1=17422210.62548828125) 110807643 115810665 13322468
    unsigned long c511; // 1767277622 1767277622 1767277622 1767277622
    int delta_f; // дoпплepoвcкaя пoпpaвкa (cмeщeниe) 31769 32065 33182 37402
    int db; // уpoвeнь cигнaлa 2113 1700 4951 10817
    BYTE sv; // Satellite identificator 09 (и 3 бaйтa 00 00 00) 06 (5D AC C0) 04 (00 00 00) 0E (00 00 00)
    int uk4; // moves while the tracked_byte is 00. When the sat is locked, the number gets frozen.
    BYTE flag; // flag 00 or FF
    } Message_38;

    // Position Record 0x39 () 10 39 24 .. - 36 bytes
    // ЭTO BCПOMOГATEЛЬHOE OBSERVATION COOБЩEHИE ДЛЯ OДHOГO CПУTHИКA
    typedef struct
    {
    double OldTime; //
    double unknown1; //
    double unknown2; //
    double NewTime; //
    BYTE Prn; //
    } Message_39;

    // Navigation Record 0x72 () 10 72 54 .. - 84 bytes (7*12) для oтoбpaжeния cпутникoв нa нeбocвoдe
    // ЭTO NAVIGATION COOБЩEHИE ДЛЯ 12-TИ CПУTHИКOB
    typedef struct
    {
    BYTE Prn; //
    short Signal; //
    BYTE Elevat; //
    short Azimuth; //
    BYTE Status; //
    } Message_72;

    // Structure for 1-32 Sattelites data collected in current epoch
    typedef struct
    { // из Message_38
    int ID; // SV-ID
    int db; // from M38
    double prange; // from M38
    double phase; // from M38
    double TOW; // from M38
    float doppler; // from M16
    float tracked; // from M38
    int flag; // from M38
    unsigned long c511; // from M38
    // elev As Byte // from M1A or M72
    // last36 As Single // from M36 last36=(float)rec36.c50/50.0
    } Rinex_Obs;

    // Structure for conversion from Geographic Lat-Lon-Alt to Geocentric coordinates
    typedef struct {double llh[3]; double xyz[3];} recordLLH;

    //GLOBAL User DataTypes for Garmin GPS72/eTrex
    Message_1A M1A; // data-type for Binary block Hex_1A
    Message_14 M14;
    Message_16 M16;
    Message_17 M17;
    Message_33 M33;
    Message_36 M36;
    Message_37 M37;
    Message_38 M38;
    Message_39 M39;
    Message_72 M72;
    Rinex_Obs RinexObs[56]; // ARRAY Data-Type of accumulated meassurements
    recordLLH recLLH;
    //============================================================================
     
    #12
  13. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Дак потому что она уже есть там, и повсеместно внедрена. А у нас то нет... Может такие эксперементы и приведут к созданию любительских корректирующих станций (например). Как уже создавались любительские карты на основе треков. Щас ведь у нас обновление карт и планов, если и делается, то не для людей своей страны. Многие материалы можно купить за баксы за границей, но получить дома официально практически невозможно. Поэтому, многие сами своими силами делают что могут и они даже не геодезисты. Быть может при появлении первых диф станций и некоторые чиновники сломятся под давлением, как уже получилось с темиже навигационными картами (выпустили же в итоге и стали обновлять). Скоро любители уже выпустят навигацию от сотовых вышек с дециметровой точностью, пока официалы раскачиваются, и практически похожий на сотовый телефон прибор сможет быть геодезическим приемником.
     
    #13
  14. Александр Устинов

    Александр Устинов Только чтение
    Форумчанин

    Регистрация:
    16 авг 2008
    Сообщения:
    5.169
    Симпатии:
    679
    Адрес:
    Химки
    Где там?
     
    #14
  15. SergKo

    Регистрация:
    11 июл 2007
    Сообщения:
    6.384
    Симпатии:
    418
    Адрес:
    Тула
    max7, не надо нести, извини за резкость, бред и мешать котлеты с мухами!...
    я бы добавил к вопросу...
    ... еще и о какой технологии, собственно говоря, речь?...
     
    #15
  16. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Я имел ввиду передачу корректирующих поправок для любительских навигаторов в Европе.
    Необязательно же, выяснив возможность см точности, применять сию технологию в геодезии. А бредом вы случайно не привязку от сотовых вышек называете? Зря! Это если от одного оператора максимум три вышки ближайших найдется. А если собрать данные с вышек всех операторов? Таких и до десяти в одном месте наскрести можно, ну уж 4 легко.
    Если уже есть технологии мобильной координатной привязки в зданиях и тонелях, есть комбинированные методы. В любом случае искать и испытывать нужно. А если 2 радиолокационных способа совместить просчитав поправки и от вышек и с диф. режима? Ведь пока мы тут в России чего нибудь не придумаем, они там в Европе, не построят, как и все ключевые изобретениях Мира. Пример вам прародитель GPS первый искуственный спутник земли запущенный в СССР 4 октября 1957 года (Спутник-1). Тоже некоторые у нас тогда "бредом" (или неперспективным направлением) назвали спутниковую радионавигацию.
    Одна из доступных на сегодняшний день программ для мобильного телефона с поддержкой навигации от вышек сотоых сетей с точностью сотен метров Забудьте о бумажных картах
     
    #16
  17. SergKo

    Регистрация:
    11 июл 2007
    Сообщения:
    6.384
    Симпатии:
    418
    Адрес:
    Тула
    Под бредом я подразумевал исключительно использование Гармина как геодезического приемника, что и обозначено в заголовке темы. Это мухи.
    А котлеты, с которыми ты этих мух смешал - новые технологии позиционирования, против которых я ничего не имею!... ::wink24.gif:: ::drink1::
    (Добавление)
    а ну как сядет бтарейка?... уронишь, разобьешь экран? ::cool24.gif:: Блин... стих рождается... ::rolleyes24.gif::
     
    #17
  18. sklimkim

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 июл 2010
    Сообщения:
    219
    Симпатии:
    39
    Адрес:
    Moscow Russia
    Оффтоп


    Нашел эту статью (доклад). Звучит так:
    TS 3 – GNSS I
    TS3.2 Volker Schwieger and Andreas Gläser
    Possibilities of Low Cost GPS Technology for Precise Geodetic Applications

    From Pharaohs to Geoinformatics
    FIG Working Week 2005 and GSDI-8
    Cairo, Egypt April 16-21, 2005

    По моему нескромному мнению не только родил, но и на ноги поставил и путевку в жизнь выдал, как Штольцу из Обломова. Но пока не дошел до нас богатых и размашистых этот скромный Штольц.

    Немцы народ обстоятельный и экономный. У автора присутствуют и экономические выкладки и технические и рекомендации на будущее.
    Автор обозначил области применения: GIS-приложения и грубый вынос проекта в натуру (строительство например) - вот и я о том же.
    Отдельные слова по поводу программного обеспечения и цен на него - а я о чем говорю, сделаю конвертер, затем пакет постобработки и выложу в интернет. Одно беспокоит: не заденет ли это интересов Гармина? Слышал у них там хозяином очень крутой китаец.

    Выполнить полевую работу и обработку автору помогали несколько китайских студентов, работали в учебных рамках Штуттгартского университета (по нашему летняя практика).
    А китайцы, как известно, трудолюбивы и обстоятельны. Так вот: "У НИХ ПОЛУЧИЛОСЬ!"как сказали бы наши большие друзья за океаном.

    Herr Doktor Фолкер Швигер и Андреас Глейзер в Каире в 2005г. сделали интересный доклад. Жаль не видел этот документ раньше.
    Для тех, кому интересна тема, но не владеют английским, сделал МАШИННЫЙ перевод.
    Прилагаю оригинал доклада (PDF) и перевод на русский язык (TXT).
    Некоторые места в переводе слегка подправил, но в целом мне кажется все понятно.

    Порадовался: не зря я взялся за написание софта для получения из Гарминов бинарного лога и ринекс файлов. Но тут же и огорчился: мне бы выйти на эту тему лет 5-7 назад.
    Но с другой стороны, после Гармина (с его неопубликованным протоколом и недокументированными возможностями), легко читаются и понимаются протоколы других производителей. Например протокол GPS-ГЛОНАСС приемника ГеоС-1.
     

    Вложения:

    #18
  19. max7

    Форумчанин

    Регистрация:
    3 июн 2008
    Сообщения:
    7.858
    Симпатии:
    2.917
    Адрес:
    Пермь
    Переживут ::smile24.gif:: как нибудь.
     
    #19
  20. stout

    Форумчанин Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2008
    Сообщения:
    3.244
    Симпатии:
    8.725
    Адрес:
    Златоглавая и Белокаменная
    #20

Поделиться этой страницей

  1. Этот сайт использует файлы cookie. Продолжая пользоваться данным сайтом, Вы соглашаетесь на использование нами Ваших файлов cookie.
    Скрыть объявление