Здравствуйте. Для навигации я использую плату C099-F9P от Ublox с модулем Zed f9p в режиме RTK. При использовании возникла такая проблема - при переходе из режима RTK FLOAT в RTK FIX иногда происходит скачки до 2ух метров (зеленый круг на картинке, синие точки - пройденный путь, красная линия желаемый путь робота). В чем собственно вопрос - где можно взять расшифровку протокола RTCM3? Возможно расшифровав содержимое, я смогу понять причину этих скачков и устранить их.
Вот здесь можете посмотреть с 161 страницы https://www.u-blox.com/sites/default/files/ZED-F9P_InterfaceDescription_(UBX-18010854).pdf
