Добрый вечер, товарищи. Прошу помощи в специфическом вопросе. Мы сейчас занимаемся разработкой специального морского буксируемого буя, который должен обеспечить координатную привязку забортного геофизического оборудования. В процессе работ мы будем буксировать специальные косы с датчиками за судном. Длина косы в стандартном случае будет составлять всего 300 метров. Однако, нам необходимо достаточно точно позиционировать косу в пространстве относительно судна или относительно излучателя источника, который буксируется в 20 метрах от судна. Косичку нам надо позиционировать достаточно точно: +-2,5 метра в абсолютных координатах, и, если это просто реализуемо, то +-0,5 метра относительно судна. Позицию концевого буя нужно определять на судне с частотой не менее 3 Гц. На буе будут аккумуляторы (12 или 24 В) и проблесковый маяк, чтобы его видно было издалека. Связь с судном только по радиоканалу (к косе с датчиками провод примотать не получится). Наша задача - это обеспечить координатную привязку буксируемой системы относительно судна и грубо (до +-2,5 метра) в абсолютных координатах. Для этого мы планируем поставить на концевой буй ГНСС систему и обеспечить беспроводную связь с компьютером на судне, который должен получать координату буя в wgs84. Мы хотели бы знать: • Пути решения нашей проблемы • На что рассчитывать по характеристикам • Сколько будет стоить полный комплект с софтом, если он нужен • Какое энергопотребление будет у аппаратуры на буе Буду рад любой помощи. Спасибо)
RGPS (aka moving base RTK). Питание от косы и буферной батареи (гелевые типа Optima YellowTop), иногда ставят генератор с пропеллером. На одном 2D-судне я делал такой "бесплатный" (учитывая имеющееся оборудование) фокус - коррекции Inmarsat RTCM 2.3 ретранслировал через модем с судна на буй, обратно в NMEA получал координаты. Точность, естественно, DGPS. RGPS даёт субметровые точности относительно судовой антенны, Float RTK. Концевые буи и аксессуары: http://www.partnerplast.no/Seismic/tail-buoys.html Позиционирование: http://www.seamap.com/products/seismic/buoylink/ это самый бюджетный вариант, хотя он тоже измеряется десятками тысяч $. В качестве программы RTK у них раньше использовался WayPoint/Novatel RTKNavi, но его давно сняли с поддержки, не знаю что сейчас взамен. (добавлено судя по скриншотам в спецификации эта программа и осталась ) Остальные проприетарные варианты от Fugro и др. намного дороже. PS: обновления данных RGPS цикл обычно хорошо если умещается в 4-5 секунд. если буй один - можно до 1 Гц. А вот про 3 Гц не слышал ни разу, какая-то фантастика.
Довольно крутое предложение от Chnav, 5+! Вот только топикстартер говорил о буксируемом судне и использовании антенной группы длинной 300м. К тому же в запросе не определен тип водоема - море, губа, озеро, водохранилище, или еще где плаваем!? У меня есть скромный опыт решения аналогичной задачи по принципу -дешево и сердито а-ля- рус. Это было аж в 2000-м. Водоем -Братское водохранилище в той его части, где между берегами 30км. Электроразведка на уточнение месторождения газа. Коса как раз около 300м. В качестве "тягача" и носителя электроустановки для генгруппы -катер "Ярославец". В качестве буя использовался маленький катер(марку не помню). Он тащился с помощью троса, к которому была прикреплена излучающая и приемная части. На плаву коса держалась с помощью балберок. Волочение маленького катера создавало натяжение и выравнивание косы. Заходить на нужный галс приходилось серьезно и долго. Навигация и определение траектории тягача - с помощью навигатора GarminGPS200. Приемная часть размещалась на буе и в качестве средства определения положения также имела Garmin. Движение по запроектированным галсам из намеченных путевых точек. В качестве средства проектирования и просмотра траектории, оперирования данными, подгрузки карт(топографических, или лоций)- простейшие программулины Waypoint и GPSTrackmaker. Напомню, это было в 2000-м. Описанная технология - скелетный прототип, который потом усовершенстовался и применялся, как я слышал, но Обской губе и еще более "мористых" местах. В качестве усиления методики я предлагал использовать программку для формирования Ринекс-файлов и их последующей постобработки совместно с данными "базового навигатора". Однако, тогда обошлись и без DGPS в постобработке. Я был приятно удивлен обилием видимых спутников GPS на акватории, ну и качеством позиционирования - оно было на уровне 4м, а геофизики вполне удовлетворились достигнутой точностью и теми проверками, что я тогда сделал. Была микропроблемка с привязкой к ГГС в СК-42, которая требовалась в ТЗ, но она легко решилась при наличии на берегах доступных пунктов. В настоящее время эту задачку по обозначенному мною курсу можно решить весьма эффективно и вполне бюджетно. Судите сами - есть доступные отечественные навигаторы GPS\ГЛОНАСС(например, от Ижевского радиозавода), измеряющие дальность и фазу кода с записью данных в в формате Ринекс. Вот вам потенциал точности 20-30см(в действительности, даже лучше). Стоимость этих приборов 10-15тыр., а не "убитых енотов". Я уже не говорю о "софте" который сейчас доступен. Так что - в путь!
Колхоз - дело добровольное (c) Мои ссылки были на проф.оборудование, используемое в сейсмике с косами до 16 км. Если коса не предполагается > 300 метров то, возможно, на инженерной hires-сейсмике такое оборудование излишне. В любом случае людям, разрабатывающим _своё собственное_ оборудование лучше знать как это делается в мире, чтобы не изобретать велосипед. Я бы предложил топегу посмотреть ещё в сторону USBL, но тут нужен опыт конкретных проектов. Я работал с USBL по корме метров 150-200 и всегда были проблемы с кормовыми шумами, про 300 метров не уверен что будет надёжно. Также кроме точностных характеристик USBL не годится и по причине низкой частоты опроса. С постобработкой ринекс в гидрографии я не сталкивался ни разу за 15 лет профильной работы. Сделать можно всё, вопрос только а) сколько времени уходит на постобработку (имо допустимо для разовых работ, неприемлемо для конвейерной работы) б) согласится ли заказчик на хождение по профилям с неподтвержденной навигационной точностью. В общем ждём уточняющих комментариев топикстартера.
