Добро пожаловать!

Войдите или зарегистрируйтесь сейчас!

Войти

  1. С 13.10.2020 снова работает авторизация/регистрация через социальные сети: VK (Вконтакте) и Facebook.
    Скрыть объявление

MOL'T Boat - путь самурая, лень и удобство

Тема в разделе "Гидрография и подводные съемки", создана пользователем АлексейМанс, 31 июл 2020.

  1. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    img-2020-07-31-12-39-23.png
    Ребята предложили создать новую тему, чтобы не разводить флуд в текущей, решил сделать это сам, может быть кому-то этот материал окажется полезным.

    О проекте: Довольно часто приходится сталкиваться с съемками водных объектов в процессе производства ИГДИ. Это возня с лодками, палками, сыростью и трудностями. Надоело. Решили сделать для себя удобный и компактный инструмент для промеров глубин. Цели сделать что-то научное у нас нет, поэтому задачи пока ограничиваются геометрическими промерами до поверхности под водой. Толщину ила, структуру дна и т.п. этой малюткой не изучить. Точнее мы работаем над этим, но пока рановато. Грубо говоря это просто электрическая беспилотная "вешка", не более.

    Цель:
    1. Беспилотный аппарат максимальной компактности, который просто лежит в багажнике не занимая его весь, когда нужно - достал, измерил, сложил обратно. Пол часа, никаких усилий. - реализовано
    2. Возможность перевозки этого аппарата авиа, в ручной клади. Стремление к габаритным размерам это позволяющим. - реализовано
    3. Простота использования - телефон в качестве управления + FPV если оно нужно. - на стадии реализации
    4. Возможности и точные измерения:
    4.1. Расчет ГНСС база\ровер, синхронизация кинематики с данными сонара по временным меткам. - реализовано
    4.2. Уточнение координат лодки и точки измерения по данным IMU/INS - на стадии реализации
    4.3. Лидар на крыше - для картографирования береговой линии - на стадии реализации, ждет INS

    Вот как-то так. Пока мы для себя выбрали не самый простой вариант, т.к. стремимся к списку целей, поэтому - катамаран для компактности, воздушные винты для того чтобы ползать по местным болотам, в которые с подводными можно даже не пробовать. Схема водоизмещающая а не глиссирующая, что накладывает свои проблемы на всю систему в целом. Высоко расположенная "голова" для установки лидара и прочее. Ну чем сложнее тем интереснее, пришлось прочитать несколько томиков о гидродинамике чтобы хотябы понтоны сделать правильной формы )))))
    Начинка - Kogger, сонар который сделан для научной деятельности, и мы вместе с ребятами его изготавливающими делаем возможным использование его в геодезических целях. ГНСС - пока используется Emlid, в будущем AGNSS by Teodrone вместе с INS их производства. Автопилот и прочее - стандарт, но приходится брать топовый, дешевые компоненты подводят тут сильнее чем в самолетостроении))))

    Казалось - сделать лодку легко. А оказалось - очень сложно. Огромное количество подводных камней (хе-хе) :D
    Сейчас думаем еще сильнее уменьшить корпус и сделать версию карманной, волну он что так и что иначе все равно держит плохо вмеру малого веса и габаритов, зато если поместится в рюкзачок мелкий - будет вообще шик блеск.

    И немного материалов из нашего instagram по данному вопросу, там и фото и видео и "путь самурая" от самого начала до уже результатов =)
    П.с. для лучшего результата мы совмещаем БПЛА и БППА - чтобы можно было задать маршрут в обход кустов, а не по гуглкарте. Получается супер =)

    http://las.teofly.com/439151094544241416348427646384d366464356c583579307151/ - можно крутить, вертеть, раскрашивать по высоте и т.п.

    img-2020-07-31-12-28-07.png
    Раскрыть Спойлер
     
    #1
    Badim, -=13=-, surcon и 2 другим нравится это.
  2. surcon

    Форумчанин

    Регистрация:
    2 окт 2008
    Сообщения:
    1.679
    Симпатии:
    603
    и все таки, что с волной?
    а по поводу скорости течения реки, на которых его можно использовать?
    практически вопрос - что там по деньгам получается стоимость такого чуда?
    что за измеритель глубины используется?
     
    #2
  3. -=13=-

    Форумчанин

    Регистрация:
    26 июн 2013
    Сообщения:
    2.227
    Симпатии:
    3.113
    Адрес:
    Окраины Нерезиновска на немцеопасном направлении
    Присоединяюсь к вопросам.
     
    #3
  4. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    Он маленький, не для морей, на водохранилище в ветер плавал по волнам нормально, но АКБ съел в 2 раза быстрее. С течением будет также, он плывет 4м\с, крейсерская 2м/с с оптимальным потреблением. Может плыть и быстрее но срывается в глиссирование что нельзя для работы сонара. Много "но".
    По стоимости пока потратили на все про все около 400т.р. учитывая аппаратуру, несколько сонаров и т.п. - измеритель сонар ребят под названием Kogger, так скажем развиваемся с ними вместе. Они учатся на нас, мы на них.
    Как-то так
     
    #4
  5. FOXXX591

    Форумчанин

    Регистрация:
    19 окт 2012
    Сообщения:
    2.862
    Симпатии:
    2.146
    Адрес:
    г.Смоленск
    Алексей, давай нам про точность съёмки дна расскажи при таком подходе. На что можно точно надеяться? Ну в том плане на что ты сам уверен будешь, типо за точность в отметке дна в пределах 10см ручаешься.
     
    #5
    X-Y-H нравится это.
  6. Qvinto

    Qvinto Цивильный модератор
    Команда форума Форумчанин

    Регистрация:
    10 дек 2008
    Сообщения:
    5.314
    Симпатии:
    3.680
    Адрес:
    Украина, г.Калуш
    Мне данный подход в конструкции нравится в реализации малой осадки. При съемке дна хвостохранилища, когда наблюдаются наплывы пульпы выше уровня воды, если бот застрянет, как его тогда доставать? На лодке уже не подгребёшь к нему.
    Галсы ему задавать можно? Если управление со смартфона? Глубины в реале видеть можно? дальность управления сколько составляет? Апач и ЭФТ больше километра не рисковали отпускать. Один раз сигнал потеряли, так антенну на машину вытаскивали, что бы вернуть управление. А если препятствие на водоеме? Типа топляк?
    Что за сонар используется?
     
    #6
    Ohr и X-Y-H нравится это.
  7. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    Вся статистика еще в процессе сбора информации. Расчетные значения точности сонара до определения дна - 50м. То есть это не аппарат глубокого плавания (на самом деле сам аппарат и сонар - вещи разные, мы проектировали катер с расчетом на то, что можно к нему подвешать "ракету" от FORT21 с эхолотом и ГБО, как самостоятельный аппарат, смета на который около 2.5млн, это типа для более серьезных работ), но в данной реализации - это в первую очередь удобная штука когда надо понять глубину речек, озер, небольших карьеров или воды на хвостохранилищах - в общем там где не глубоко и "вешкой все равно будет менее точно". Пока сравнивали на глубинах 5 - 10 - 15 - 20 - 25м, совпадает с рулеткой и гирей привязанной к ней. Как промерить точнее - хз :D где-то в пределах 5-10см показания бегают (скорее всего изза наклона самого датчика сонара в процессе измерений).

    Воооот к этому то мы и стремились. Малая осадка - с одной стороны хорошо, т.к. бот спокойно проходит участки с илом толщиной по 5-10см на поверхности воды, пульпу и прочее. Но есть и проблемы - сонар встроен в понтон, и если плыть быстро - пузырьки воздуха портят картинку, на поворотах - сонар может черпануть воздуха и т.п. поэтому тут баланс веса, осадки и прочих характеристик типа скорости и условий))) мы 6 раз переделывали форму понтонов, геометрию и веса. С 6 раза вроде худо бедно результат нравится, хотя скорость всего 2м\с.
    Сонар получает огромное кол-во данных, которые в постобработке можно будет фильтровать, классифицировать и прочее. Параллельно "упрощенные" данные он сразу отправлят в автопилот и на экране ты видишь реалтайм глубину. Пусть и менее точную в сложных условиях. Если дно простое - и так и так результат один и вполне себе сносный. Галсы можно задавать, конечно, при том есть куча всяких фэйлсейв сценариев. О фейлах, кстати, мы решили отказаться от механических приводов и прочего - поэтому 2 вентилятора, чтоб застрять он мог только разве что в траве, и то если дури не хватит вытянуть себя из нее ))))
    Дальность управления - больная тема. Теперь я знаю почему на проф решениях стоят дальнобойный дорогой промвайфай =))) радио которое используем - в воздухе хватает на 20+км стабильной связи, а на воде - километр максимум. Сейчас думаем о направленных следящих антеннах. FPV - 500м, управление - 1000м. Пока так, в работе над расширением, есть пара идей, должно сработать ))) На самом деле если объект большой - проще передвигаться вдоль берега. Если нет такой возможности - проще с помощью БПЛА точно снять всю береговую линию и водоем - и спланировать маршрут так, чтобы бот не врезался ни в какие объекты - тогда его можно смело отправлять хоть на 5км. Если через какое-то время не вернется - смотришь через спутник где он и думаешь что с этим делать :D

    Вот таким он планировался сперва
    img-2020-07-31-19-22-29.png
    Потом чуть изменился
    img-2020-07-31-19-22-12.png
    Потом поняли что 4-ый раз делать на чистовую корпус и понтоны - глупо, почитав гидродинамику сделали еще пару версий "на коленке", и решили пока все не настроим - на чистовую больше не будем делать.

    Вот про компактность -
    img-2020-07-31-19-21-18.png img-2020-07-31-19-21-31.png
    Собственно то, что и хотелось для экспресс геодезии =)

    Визуализация данных
    photo_2020-07-26_21-59-50.jpg

    Крайний объект:
    1. Планирование (ну выглядит также, как этот лог, который уже после)
    photo_2020-07-28_20-29-21.jpg
    2. Экспортированный лог из автопилота в KMZ
    img-2020-07-31-19-23-11.png
    3. Визуализация
    photo_2020-07-28_21-38-56.jpg
    4. Результат в виде поверхности LandXML
    photo_2020-07-29_23-53-59.jpg
     
    #7
  8. геоволк

    Форумчанин

    Регистрация:
    6 май 2010
    Сообщения:
    1.872
    Симпатии:
    427
    Адрес:
    Тверь
    Алексей, а если пробовали частоту измерений сонара синхронизировать с частотой GNSS? по идее качество должно возрасти.
    по поводу волны - на озерах , реках шириной больше километра она может быть существенной- есть ли автоматическое уравнивание измерений? бьет ли сонар через лёд?
     
    #8
  9. Луговский

    Форумчанин

    Регистрация:
    30 авг 2011
    Сообщения:
    241
    Симпатии:
    67
    Адрес:
    Санкт-Петербург
    Для измерения сонаром лучше планировать профили вдоль изолиний
     
    #9
  10. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    а где взять изолинии?) или имеете ввиду "вдоль", а не "поперек"?

    На то и расчет, что он работает синхронно с гнсс, в сонаре есть IMU для коррекции, пока не работает, но скоро будет))) пока работает IMU в автопилоте, да и глубина не большая, собираем данные для отладки и настройки IMU в сонаре) через лед - не знаю
     
    #10
  11. геоволк

    Форумчанин

    Регистрация:
    6 май 2010
    Сообщения:
    1.872
    Симпатии:
    427
    Адрес:
    Тверь
    #11
  12. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    img-2020-08-05-14-26-39.png
    вот тут нужно настроить стиль отображения "по высоте", а далее в блоке Measurments - кликаем на точку и водим по экрану))) точки можно накликать и выгрузить в двг)
     
    #12
  13. геоволк

    Форумчанин

    Регистрация:
    6 май 2010
    Сообщения:
    1.872
    Симпатии:
    427
    Адрес:
    Тверь
    у меня нет закладки со свойствами((
     
    #13
  14. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    надо сперва кликнуть на нужную часть облака точек, и появится его свойства чуть ниже
     
    #14
  15. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург

    По @LasTeoBot из телеграм, как пользоваться, как извлекать данные, как удобно смотреть облака точек имея под рукой только браузер :)
    http://las.teofly.com/439151094544241416348427646384d366464356c583579307151/
    п.с. бот совершенно бесплатный, для загрузки в него облаков точек нужен только телеграм, удобно и доступно :)
     
    #15
    -=13=- нравится это.
  16. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    Рубрика "без фильтров" от MOL'T Boat

    Вот теперь есть правильный и полный лог, ребята из Kogger будут делать фильтры, чтоб из сырых данных получить рельеф дна, выровнять усиление и еще более точный результат :)
    photo_2020-08-06_22-21-33.jpg
    Результат промера водоёма сонаром KOGGER 2D-ENHANCED превосходит все ожидания. Высокая детализация и широкий динамический диапазон обеспечивают фотографический уровень отображения подводной обстановки.
    photo_2020-08-06_22-45-38.jpg photo_2020-08-06_23-10-46.jpg
     
    #16
    -=13=- нравится это.
  17. FOXXX591

    Форумчанин

    Регистрация:
    19 окт 2012
    Сообщения:
    2.862
    Симпатии:
    2.146
    Адрес:
    г.Смоленск
    Прочитав это думал увижу в 3D подводный мир, но нет, на верхнем фото синева не впечатлила и еще больше запутала, что это и с чем это едят?
    Я честно описал свои впечатления и это не троллинг.
    Ну давай что ли выложи плотное облако точек по дну водоема с высокой детализацией и раскраской по типу видео сообщением выше. Это я про фотографический уровень).
     
    #17
  18. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    тут все на самом деле очень сложно, гораздо сложнее)) для нас фотографический уровень в том, что можно рыбу и траву видеть и убирать =) тоесть сонар долбит очень часто и успевает зафиксировать много информации - теперь надо учиться её обрабатывать а не просто вычленять "промеры"
     
    #18
  19. GRO-AL

    Форумчанин

    Регистрация:
    6 авг 2020
    Сообщения:
    67
    Симпатии:
    35
    И всё таки, есть уже алгоритмы "обработки травы, рыбы и пр. коряг"? Вроде бы ребята из KOGGER ещё только работают над этим. Мне немного знаком этот проект, даже чуток пообщался с одним из разработчиков М.Шекуновым. Они молодцы, очень быстро учатся....
    https://habr.com/ru/users/mshekunov/posts/
    "Долбят" эхолоты все достаточно часто, не в этом дело, КОГГЕР сонар-высокочастотный, 640 кГц - как раз для не глубоких водоёмов
    типа хвостохранилищ заиленных. Какие минимальные измеряемые глубины? Я из материалов от самих разработчиков так и не выяснил?
    Kogger sonar.jpg
    P.S. Это моё первое сообщение.... Форум читаю уж лет десять, по профессиональному любопытству, а зачесалось-зарегистрировался
    вот только сейчас. Не геодезист, не гидрограф - радиоинженер\гидроакустик, один из разработчиков упомянутого давеча
    "рыболота" SIMBIA CPS-200. ::cool24.gif::
     
    #19
    геоволк, кит и X-Y-H нравится это.
  20. АлексейМанс

    Форумчанин

    Регистрация:
    22 май 2011
    Сообщения:
    3.943
    Симпатии:
    3.631
    Адрес:
    Екатеринбург
    Там сейчас стало больше возможностей настройки самого сонара, включая "минимальный" порог. Мы сами, если честно, для себя определили некоторые параметры и не меняем покуда не прижало ))) по глубине сейчас стоит фильтр 50см, тоесть данные в систему идут "от" 50 см. Было 30, но с этим были проблемы до логгера, с логгером может быть будет лучше.
    Над алгоритмами ведется активная работа, это процесс не быстрый, но мы стараемся давать ребятам данные и направлять в нужное для наших задачек русло )
     
    #20
    Geoshaman нравится это.

Поделиться этой страницей

  1. Этот сайт использует файлы cookie. Продолжая пользоваться данным сайтом, Вы соглашаетесь на использование нами Ваших файлов cookie.
    Скрыть объявление