Добро пожаловать!

Войдите или зарегистрируйтесь сейчас!

Войти

GNSS база на u-blox F9P и Raspberry

Тема в разделе "Сделай Сам", создана пользователем Joni, 16 окт 2019.

  1. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    С другом приобрели на Али приемник F9P решили сделать базовую станцию. Но оказалось что не все так просто. С F9P много подводных камней. В паре эти приемники, как база и ровер, работают изумительно. И как ровер можно использовать. Но как база пока у нас не получилось. Пробовали использовать в качестве декодера strsrv он работает некоректно. Хорошо что есть исходники под Линукс. На днях получил посылку с Али, пришёл Raspberry Pi 3. В свободное время буду заниматься. Есть исходный материал. Осталось немного пошаманить.
     

    Вложения:

    #1
  2. Дед 005

    Форумчанин

    Регистрация:
    10 янв 2019
    Сообщения:
    62
    Симпатии:
    2
    Вы бы о нем немного написали, поделились информацией, читать бы интересно было.......
     
    #2
  3. Evgen_GEO

    Форумчанин

    Регистрация:
    24 мар 2014
    Сообщения:
    66
    Симпатии:
    6
    Да тема очень интересная.
     
    #3
  4. Tkachuk-YY

    Регистрация:
    7 окт 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Попробуйте скомпилировать модуль str2srv как описано в этой статье
    https://ithelp.ithome.com.tw/articles/10218247
    Я пока не могу проверить, тк жду малинку

    Установить RTKLIB через Raspberry Pi

    Сначала захватите исходный код RTKLIB
    git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB

    Затем переключите ветку на версию 2.4.3.
    cd RTKLIB
    git
    checkout rtklib_2.4.3

    Затем перейдите в каталог app / str2str / gcc
    cd app/str2str/gcc

    Затем скомпилируйте str2str
    make

    Тогда я получил str2str эту вещь.
    Используйте F9P в качестве базовой станции RTK

    Подключите F9P к Raspberry Pi через USB
    и выполните следующую команду

    str2str -in stream[#...] -out stream[#...] [-out stream[#...]...] [options]

    Отличающееся тем , что -in stream[#...]также -out stream[#...]представляет собой интерфейс ввода и вывода, это может быть следующими типами
    Интерфейс ввода и вывода

    serial: serial://port[:brate[:bsize[:parity[:stopb[:fctr]]]]]
    tcp server: tcpsvr://:port
    tcp client: tcpcli://addr[:port]
    ntrip client : ntrip://[user[:passwd]@]addr[:port][/mntpnt]
    ntrip server : ntrips://[:passwd@]addr[:port][/mntpnt[:str]] (only out)
    file : [file://]path[::T][::+start][::xseppd][::S=swap]

    Поскольку F9P напрямую подключен к raspberry pi через USB, serialвы можете выбрать вход. Если вам нужно tcp serverвывести его, используйте -out tcpsvr://:portего . Если вам нужно portоткрыть эту службу port, мобильная станция может использовать tcp /, если она имеет сетевые возможности. IP получает информацию о коррекции RTM.
    Форма ввода и вывода

    rtcm2 : RTCM 2 (only in)
    rtcm3 : RTCM 3 (in and out)
    nov : NovAtel OEMV/4/6,OEMStar (only in) oem3 : NovAtel OEM3 (only in)
    ubx : ublox LEA-4T/5T/6T (only in)
    ss2 : NovAtel Superstar II (only in)
    hemis : Hemisphere Eclipse/Crescent (only in) stq : SkyTraq S1315F (only in)
    javad: Javad (only in)
    nvs: NVS BINR (only in)
    binex: BINEX (only in)

    F9P предустанавливает вывод NMEA, UBX и RTCM3, поэтому здесь вы можете выбрать RTCM3, который можно использовать как для ввода, так и для вывода. Вы можете
    получить информацию RTCM3 из F9P и отправить ее по TCP / IP.
     
    #4
  5. Tkachuk-YY

    Регистрация:
    7 окт 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    В догонку к предыдущему моему сообщению
    Сам рассматриваю вот этот проект на базе ESP32:
    https://esprtk.wordpress.com/
    Мне он кажется более интересным по сравнению с малинкой.

    К приобретению модулей ZED-F9P могу порекомендовать вот этот ресурс
    https://www.ardusimple.com/
    На данный момент самое бюджетное решение, дешевле даже чем на Али
    При этом у них есть плата для подключения малинки и возможность создания "подвижной базы" что будет интересно для коллег использующих беспилотники

    P.S.
    Мое личное мнение, которое может не совпадать с Вашим
     
    #5
  6. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    Добрый вечер. Я пока осваиваю саму малину. До этого с ней никогда не сталкивался. Пока много основной работы. Но собираюсь продолжать. Жаль выкидывать F9P, это будет занятием выходного дня.
    На данный момент базу мы с другом для себя создали и запустили. За основу взяли приемник Topcon GB-500 (куплен на Авито за 50000 р.) , компьютер тонкий клиент HP T5540 (куплен на Авито за 1000 р.) для него пришлось купить память 4 гига и переходник CD card на IDE 2.5 (не мог найти у нас в городе жесткий 2,5 дюйма), установили на него Win7, к качестве кастера используем прогу SNIP ver.2.11.00 (прога условно бесплатная, можно так назвать) https://www.use-snip.com/, очень понятный интерфейс. При бесплатной регистрации получаем полноценный NTRIP Caster, RTCM пакеты в программу с приемника поступают через COM порт. Поправки отдаем в сеть, не забывая про белый IP.
    Кто будет работать у нас в городе или районе (Ярославская область, г. Рыбинск и Рыбинский район) прошу попробовать, так же дадим файл калибровки СК-76 формат *.loc
    Большое спасибо Tkachuk-YY. С F9P буду и дальше экспериментировать, если получится что то достойное напишу.

    P.S тонкий клиент, был выбран просто ради интереса, цены и бесшумной работы. На фото материнка, в левом верхнем углу переходник SD на IDE.
    А это видео из Ютуба про этот комп:
     

    Вложения:

    #6
    Последнее редактирование модератором: 24 окт 2019
    KUG, igor kruchkovskiy и stout нравится это.
  7. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    Tkachuk-YY, проблема в том что F9P, при конфигурации как базовая станция, выдает:
    RTCM 1005 Stationary RTK reference station ARP
    RTCM 1074 GPS MSM4
    RTCM 1077 GPS MSM7
    RTCM 1084 GLONASS MSM4
    RTCM 1087 GLONASS MSM7
    RTCM 1094 Galileo MSM4
    RTCM 1097 Galileo MSM7
    RTCM 1124 BeiDou MSM4
    RTCM 1127 BeiDou MSM7
    RTCM 1230 GLONASS code-phase biases
    RTCM 4072.0, subtype 0 Reference station PVT (u-blox proprietary RTCM Message)
    RTCM 4072.1, subtype 1 Additional reference station information (u-blox proprietary RTCM Message)
    Мой ровер наотрез отказывается принимать эти пакеты.!? Не могу понять логики компании U-blox, почему они не формируют пакеты 1004, 1008? Хотя данный приемник F9P как ровер их принимает! На мое письмо компания ответила: "Замените свой приемник или программное обеспечение на нем".
    Если бы у меня было много $$$, я бы не стал строить самодельные базовые станции. И считаю что цена на F9P с минимальной обвязкой (20000 р.) завышена, но думаю со временем он будет более бюджетным.
     
    #7
  8. Jonson_A

    Регистрация:
    24 апр 2017
    Сообщения:
    13
    Симпатии:
    0
    Добрый вечер!
    Вы через USB порт настраивали f9p на базу?
    У меня при подключении f9p через USB устройство не определяется (W7 и u-center 19.09.01), драйвера нужны.
    Через UART1 модуль работает, но настройки скачанные с https://github.com/u-blox/ublox-C099_F9P-uCS не хочет воспринимать.
    Плата simpleRTK2B
     
    #8
  9. Tkachuk-YY

    Регистрация:
    7 окт 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Jonson_A, подключается через USB
    Инструкцию по подключению и необходимые драйвера можно найти на вот здесь
    https://drotek.gitbook.io/rtk-f9p-positioning-solutions/tutorials/install-u-blox-drivers

    Так же на этом сайте можно найти и конфигурационные файлы для базы и ровера
    https://drotek.gitbook.io/rtk-f9p-positioning-solutions/how-to-get-started/zed-f9p-rtk-configuration

    Инструкцию по обновлению FW можно увидеть вот здесь
    https://drotek.gitbook.io/rtk-f9p-positioning-solutions/tutorials/updating-zed-f9p-firmware
     
    #9
  10. Tkachuk-YY

    Регистрация:
    7 окт 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Joni, можете выслать ссылку на основе какого форков проекта вы пытаетесь на малинке собрать базу
    https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI

    В этом проекте есть один момент, он базируется на U-Blox M8, а поддержка ZED-F9P появилась в библиотеке RTKLIB только с версии 2.4.3b29e
    При этом изменилась структура конфигурационных файлов (различие между версиями 2.4.2 и 2.4.3)

    Возможно вам будет интересно изучить вот этот вот ресурс, на котором найдете много полезной информации
    https://rtklibexplorer.wordpress.com/
     
    #10
  11. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    Да была такая проблема. Причину не определил. Но посоветую: 1. Если есть возможность попробовать на другом компьютере. 2. Переустановите на своем U-center (у меня v19.08.01), старый удалите, сделайте очистку реестра и установите заново. При установке U-center сам ставит драйвера, при установке спрашивает, дополнительные никакие драйвера не нужны!!
    3. При подключении F9P, подключите только USB, другие кабеля не подключайте. (с Али в комплекте с приемником мне пришёл "кривой" COM кабель)
    Если у вас все получилось, в диспетчере устройств, вы должны увидеть вот такое упоминание об F9P. (номер COM порта может быть другим.)
    IMG_20191027_191519.jpg
    --- Сообщения объединены, 27 окт 2019, Оригинальное время сообщения: 27 окт 2019 ---
    Спасибо большое за информацию, ознакомлюсь.
    На данный момент мой друг написал пробный конвертор. Он принимает пакеты 1005, 1077, 1087 (скорость 9600) выдает пакеты 1006, 1004, 1012 (скорость 11520) В файле test.bat текстовым редактором меняется номер порта входа и выхода (zedf9p.exe -iCOM9 -oCOM6 -t3)
    Пока данный декодер сам не пробовал.
     

    Вложения:

    #11
    igor kruchkovskiy нравится это.
  12. ksg77

    Регистрация:
    25 янв 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    День добрый всем. Сам не геодезист, а программист. Если, что не так спрошу - не пинайте сильно...
    Есть два купленных на Али и SparkFun модуля F9P. Стоит задача добиться сантиметрового решения.
    Много времени потратил, чтобы собрать в кучу антенны и модули. Сделать связь между ними. Первые дешевые модули 433мгц линк UART долго мне мучили мозги. Линк вроде работает а поправки не идут. Но тут сказалось и незнание о времени появления поправок и он настройках. Но сейчас заменил модули на дальнобойные LoRa модули и реально линк между базой и ровером есть. Скорости на небольших дистанция хватает. Поправки с базы идут. Но.. решения нет. В чем может быть причина? ЧТо проверять. Я сравнивал настройки многих комплетов с F9P . На ровер меняют в основном скорость порта и все. На базе cnjbn выдача в порт RTCM3 Режим TMODE - Survey In Сообщения идут, но в статусе DGNSS Fix - No... :( База запущена на одном месте. В дальнешем задача точное позиционирование на местности в 1-2км, те база будет мобильная.
    Помогите советм, плс..
    . Снимок2.JPG
    Снимок5.JPG
    Снимок6.JPG
     
    #12
  13. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    А почему бы вам не попробовать запустить в работу модули не по радио, а соединив их физически, проводом. Тогда будет понятнее куда копать.

    Посетите: https://github.com/u-blox/ublox-C099_F9P-uCS
    ksg77,
    P.S. Когда конфигурируете модуль как "БАЗА" не забывайте указывать ее координаты. Иначе у ровера не будет фиксированного решения.
     
    #13
    gdnii и ksg77 нравится это.
  14. ksg77

    Регистрация:
    25 янв 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Спасибо за помощь... Я уже отчаиваюсь :( Я там все перекопал и на ardusimple u-blox sparcfun drotek пробовал разные конфигурации... Но на месте не стою... Да. Был не прав - проигнорировал введение координат в Fixed mode. Правда, пока все еще ничего не работает :( Тогда непонятно зачем Survey In режим. Из документации следует, что задавая время определения и точность он автоматом переходит в режим TIME по достижению условий. И еще в документации сказано, что RTCM 1005 идет только по достижению точности или если указано FIXED координаты... :( Если бы я нашел это раньше.
    Тем не менее смотрю на базе точность 3м а в Survey Указа 60сек и 5м... А в режим TIME не переходит...
    Пока жду... У Ardusimple есть ссылка, что из-за ошибки firmware после SurveyIn нужен холодный рестарт...
    Как тогда в поле с этим работать? Предполагалось базу ставишь.. Она какое-то время ищет свои решения. Затем ок и пошли поправки без вмешательства оператора. А с такими "бубнами" , что выставить станцию а затем скопировать координаты в FIXED это как-то совсем неудобно

    555.JPG
    А может кто-то прояснить Moving Base работает при двух блоках на перемещаемом обьекте или еще всеже нужна стационарная база? Сколько читал, так и не понял.
     
    #14
  15. Joni

    Форумчанин

    Регистрация:
    18 фев 2013
    Сообщения:
    28
    Симпатии:
    31
    Адрес:
    Ярославская область
    В F9P есть режим динамическая база. Но как он работает я не интересовался, за ненадобностью. А почему вам не использовать статическую базу, как все. Передавать поправки в сеть? А там дальше на ваше усмотрение. Можно сразу ровером принимать, можно принимать устройством в поле и ретранслировать на ваш F9P ровер по радиоканалу. К примеру мой ровер принимает поправки только по Wi-Fi, так я таскаю с собой GSM-WiFi роутер (самый дешовый).!!
     
    #15
    ksg77 нравится это.
  16. chnav

    Форумчанин Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2011
    Сообщения:
    771
    Симпатии:
    720
    Адрес:
    Москва
    По идее этот режим вычисляет положение одной антенны относительно второй антенны, мало чем отличается от кинематики. Без стационарной базы.
    В морской сейсморазведке этот режим используется, чтобы определить положение сейсмоисточников и концевых буёв относительно судна. Можно разнести две антенны на рубке и получить истинный курс.
    Определить вынос стрелы строительного крана. И т.д.
     
    #16
    lsv1283 и ksg77 нравится это.
  17. ksg77

    Регистрация:
    25 янв 2019
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Да. В описании именно про курсовую точность и положение сказано. А точность позиционирования при этом?
    --- Сообщения объединены, 5 дек 2019, Оригинальное время сообщения: 5 дек 2019 ---
    Да была такая мысль, но существует ограничение в 50км. А регион моих интересов гораздо шире. Да и не везде есть GSM
    Fix.JPG
    Всем огромное спасибо! Решение получено, но пока точность слабая. Будем посмотреть дальше :)
    PS Для тех кто только начинает с F9P дабы не повторять моих ошибок оставлю несколько строк:
    - Если экспериментировали, то лучше загрузить Default configuration
    - Радиоканал дожен быть с коррекцией ошибок, тк ровер проверяет CRC. Скорость и порты должны быть настроены и у радиопередатчиков и у F9P одинаково.
    Ровер
    - Скорость порта 115200 сокорость передачи 19200 этого хватает для всех MSM4 RTCM 10*4
    - У ровера F9P в конфигурации настраивается только порт приема на 115200.
    - Контроль принимаемых RTCM через UBX-RXM-RTCM. Внимание! Нужно enable сообщения. Poll работает не всегда.
    - Контролировать в принимаемых сообщениях - должно обязательно присутсвовать RTCM 1005, что свидетельствует о том, что база определилась. ( The receiver will output messages upon configuration setting, however RTCM 1005 will only be
    output once survey-in is completed or the fixed coordinates are entered for the base antenna)

    База. Для настройки подключаем по USB
    - Настроить сообщения RTCM UBX-CFG-MSG для порта передачи и USB (Можно вкачать конфигурацию из любого комплекта базы. Но проверить порты)
    - Генерацию сообщений можно отследить по активации полей в ветке RTCM
    - Далее два пути.
    1. Или вы зарнеее запишете координаты с вменяемой точностью тогда в UBX-CFG-TMODE3 выбираете режим FIxed. Ставите галку на Long\Lat и вносите координаты.
    2. Мой путь. UBX-CFG-TMODE3 выбираете режим Survey-In. Дальше Ublox предлагает период выставить в 60сек а точность в 5.0м, что я и сделал. Либо видел альтернативный вариант 120сек и 2.5м, что более сложно.
    - Главное! Сохраняем конфигурацию и внимание! Делаем ColdReset !!!
    - Далее не дожидаясь перитонитов(зачеркнуто)... Как только база почла в перезогрузку устанавливаем на точку.

    Далее все окнтролируется на ровере. Если порты и скорости выставлены точно, то вначале пойдут сообщения RTCM 10*4
    И только затем RTCM 1005 после чего можно ожидать RTK решения
    Если база для проверки подключена по USB то можно контролировать режим Survey-In по полю UBX-NAV-SVIN
    Не завышайте RATE на время экспериментов

    С точность в сантиметр у меня пока загвоздка :(
    PS На базе двухчастотная керамическая антенна. На ровере хеликс.
    При анализе сигналов UBX-MON-RF у хеликс уреовнь шума выше, но все результаты на ровере гораздо лучше чем на базе. Да лигче намного и портативнее и "блюдце" ненужно. На одном ровере без поправок точность достигнута а поле 0.7м
     
    #17
  18. strolers

    Регистрация:
    11 сен 2019
    Сообщения:
    7
    Симпатии:
    24
     

    Вложения:

    #18
    ksg77 нравится это.
  19. Вадим К

    Регистрация:
    2 янв 2018
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    2
    Адрес:
    Москва
    Приветствую! Получится ли работать приемником simlertk2b с антенной что на прикрепленном к сообщению фото в качестве ровера в режиме rtk от сети базовых станций EFT или Prin? Расстояние от БС 45 км. Какой софт для смартфона использовать для записи координат точек и выноса точек в натуру?
     

    Вложения:

    #19
  20. strolers

    Регистрация:
    11 сен 2019
    Сообщения:
    7
    Симпатии:
    24
    --- Сообщения объединены, 10 янв 2020, Оригинальное время сообщения: 10 янв 2020 ---
     

    Вложения:

    #20
    Sanechko, lsv1283 и Вадим К нравится это.

Поделиться этой страницей

  1. Этот сайт использует файлы cookie. Продолжая пользоваться данным сайтом, Вы соглашаетесь на использование нами Ваших файлов cookie.
    Скрыть объявление