БПЛА с OEM-платой

Ringo, спасибо!
Вроде всё получилось, но что-то точность какая-то не очень получается...
Наверное из-за того, что у Topcon только L1 работает.
Но говорят, что можно и L2 открыть.

Show Spoiler Hide Spoiler

4.RTD отчет Go
Name	Time	Спутники	RMS[mm]	Гор Std(mm)	Верт Std(mm)	WGS84-B	WGS84-L	WGS84-H(m)
LG_00002_2PLE_8725	08.11.2014 11:18	6	278.8	526.7	818.4	060:03:23.11572N	030:12:14.05870E	185.0228
LG_00002_2PLE_8736	08.11.2014 11:18	6	555.8	1050.1	1631.1	060:03:23.19074N	030:12:15.51886E	184.1782
LG_00002_2PLE_8745	08.11.2014 11:18	6	666.6	1259.3	1955.6	060:03:23.11597N	030:12:16.71196E	182.3166
LG_00002_2PLE_8756	08.11.2014 11:18	6	763.0	1441.3	2237.7	060:03:22.85881N	030:12:18.09354E	181.6982
LG_00002_2PLE_8765	08.11.2014 11:18	6	453.4	856.5	1329.5	060:03:22.47494N	030:12:19.03044E	182.0975
LG_00002_2PLE_8776	08.11.2014 11:18	6	574.2	1084.5	1683.0	060:03:21.89773N	030:12:19.90045E	181.4621
LG_00002_2PLE_8785	08.11.2014 11:18	6	642.6	1213.6	1883.0	060:03:21.32501N	030:12:20.26307E	180.0876
LG_00002_2PLE_8796	08.11.2014 11:18	6	201.4	380.4	590.1	060:03:20.58488N	030:12:20.16182E	180.2147
LG_00002_2PLE_8805	08.11.2014 11:18	6	268.6	507.3	786.7	060:03:20.04383N	030:12:19.83259E	179.9704
LG_00002_2PLE_8816	08.11.2014 11:18	6	751.8	1419.6	2201.1	060:03:19.50841N	030:12:18.97480E	180.2425
LG_00002_2PLE_8825	08.11.2014 11:18	6	507.4	958.1	1485.2	060:03:19.26817N	030:12:17.92146E	179.9220
LG_00002_2PLE_8836	08.11.2014 11:18	6	290.8	549.0	850.9	060:03:19.13597N	030:12:16.40118E	178.3136
LG_00002_2PLE_8845	08.11.2014 11:18	6	498.8	941.8	1459.4	060:03:19.10486N	030:12:15.15761E	177.2353
LG_00002_2PLE_8856	08.11.2014 11:18	6	248.5	469.1	726.7	060:03:19.10067N	030:12:13.72822E	180.4539
LG_00002_2PLE_8865	08.11.2014 11:19	6	503.9	951.1	1473.2	060:03:19.07273N	030:12:12.55478E	181.8804

 

А сколько на точке-то времени ? Или это у вас просто кинематика, судя по леталке?

 

Да - кинематика.
Раньше маркера раскладывали, потом по ним привязывали аэрофотосъёмку. Но это очень много времени занимает.
Поставщики БПЛА, сказали, что можно избавиться от маркеров, путём установки GNSS на сам БПЛА.
Приёмник нам вкорячили в самолётку, но что-то меня всё больше и больше терзают смутные сомнения, что толку с этого не будет...

 

Форумчане работают, пока молчат, поэтому позволю себе высказать вопрос о датчике положения Pitch/Roll/Yaw. Это на пароход можно поставить survey-grade гирокомпас и pitch/roll sensor, а что можно вкорячить на БПЛА за вменяемые деньги ? Или там уже датчики положения имеют необходимую точность ?

 

Как я понимаю интересуют центра снимков?

 

На БПЛА изначально есть обычный GPS в модуле автопилота, в котором пишутся данные крен/тангаж/курс, но при объедении фотографий в Photoscan крен/тангаж/курс нам сказали не использовать, потому что это особой точности не даёт - используем только сами координаты XYZ, для предварительного выравнивания, а весь фокус якобы в том, что Photoscan по какому-то своему хитрому алгоритму сам выравнивает фото, учитывая и исправляя все эти крены, рыскания и т.п.. ( по мне, так это смахивает на какое-то шаманство... )
Ну и конечно съёмка происходит при установившемся прямолинейном полёте. Но самолётку всё равно ведь болтает немного...

Окончательная привязка съёмки осуществляется по маркерам (опорным знакам) которые мы выкладываем и координируем перед вылетом (или используем видимые характерные отметки - например дорожную разметку).
От этого пытаемся уйти, используя для окончательного выравнивания уже координаты от Topcona.

Пример данных простого GPS из автопилота, по которым происходит предварительная выравнивание фотоснимков:

Пример (open) Пример (close)

# (60.0535654, 30.201119, 26.2) 01.01.1970 03:00:00 - 01.01.1970 03:00:00 UTC + 04:00
# images: 864; images with OED: 864
# file	lat	lon	alt	roll	pitch	yaw
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00008.JPG	60.053581	30.201099	28.600000	00.000000	03.500000	05.300000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00009.JPG	60.053581	30.201096	28.700000	00.000000	-00.800000	05.300000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00010.JPG	60.053583	30.201097	28.600000	-02.400000	13.600000	349.400000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00011.JPG	60.053594	30.201090	29.000000	01.600000	07.500000	181.000000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00012.JPG	60.053593	30.201084	28.600000	00.300000	02.700000	181.000000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00013.JPG	60.053531	30.201091	28.900000	-01.800000	03.100000	133.200000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00014.JPG	60.053526	30.201083	29.200000	03.000000	04.700000	76.900000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00015.JPG	60.056105	30.201042	177.800000	-11.200000	-06.700000	306.400000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00016.JPG	60.056364	30.200492	180.800000	-13.600000	-02.000000	319.000000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00017.JPG	60.056683	30.200086	178.300000	-14.900000	-01.400000	335.600000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00018.JPG	60.057055	30.199898	177.100000	-11.300000	-04.900000	354.600000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00019.JPG	60.057411	30.199948	175.500000	08.100000	-03.700000	08.500000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00020.JPG	60.057757	30.200046	176.900000	11.100000	-03.800000	05.500000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00021.JPG	60.058121	30.200095	179.800000	15.200000	-02.200000	00.300000
kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00022.JPG	60.058489	30.200022	181.100000	15.800000	-00.900000	347.800000

--- Сообщения объединены, Aug 19, 2014, Оригинальное время сообщения: Aug 19, 2014 ---

И это тоже - поставщик БПЛА, который добавил на него Topcon, уверял, что координаты будут записываться в момент срабатывания затвора камеры.
Но пока я этого не наблюдаю - координаты пишутся каждую секунду. И какую из них к какой фото лепить - не понятно.
800 фото и 1700 координат... Поставщик пока отмалчивается.
И ещё волнует посредственная точность полученных координат. В принципе, для наших задач визуального мониторинга достаточно и 15 - 30 см, но не 0,5 - 1,5 м, что мы сейчас получили с Topcon-а

 

Все верно, координаты пишутся каждую секунду, а точнее 10 раз в секунду.

И это так, в файле содержатся маркеры событий (Event Marker), которые должно увидеть ПО обработки и рассчитать по ним координаты антенны в момент фотографирования. Если учесть смещение антенны относительно центра фотографирования (вам должен был дать поставщик) то получите нужные координаты.

Так что либо у Вас ПО не умеет работать с маркерами событий, либо вы не разобрались как их отобразить.

--- Сообщения объединены, Aug 19, 2014, Оригинальное время сообщения: Aug 19, 2014 ---

Topcon тут ни при чем ;)

 

Я рекомендовал бы Вам ознакомится с Джавадовской книжкой Event Editor, она есть на русском. В подробности вдаваться не надо, но сам принцип выбора или настройки маркера событий поймете.
Вот ссылка на оригинал:
http://www.javad.com/downloads/jns/manuals/ensemble/Event Editor.pdf

У нас GPS на борту БПЛА выглядел вот так:
На первом снимке сам прибор на втором самолет.

 

А кто виноват?

--- Сообщения объединены, Aug 19, 2014, Оригинальное время сообщения: Aug 19, 2014 ---

Славно - самолёт на самолёт похож и антенна человеческая...
А у нас какая-то крышка от пепсикольной бутылки...

 

Это извечный вопрос на Руси.

Все остальное скрыто от глаз человеческих. Остальное в ЛС.

 

прямо АВАКС.

А говоря о маркере событий, то у джавадовские или производные из них платы в принципе имеют нужный прерыватель.

 

Наверняка там что-то должно быть, просто нам вообще ничего не рассказали, как это всё использовать...
Как слепые котята тыкаемся.
Например, по поводу приобретения программы для обработки данных и по вопросу открытия L2 - нам просто сказали - обращайтесь сами в Topcon, типа они только с конечными пользователями работают...

 

В принципе так и есть.

 

Только наверное надо было нам об этом сказать немножко заранее, а не когда уже нам передали оборудование и мы поняли, что толку от него нет - надо ещё допиливать напильниками... А нам надо ехать работать, между прочим. А я их 1000 и 1 раз спрашивал, какую лучше базу купить, что там ещё надо будет - а в ответ только: Специальных требований к базовой станции нет, обработка результатов будет производится в постпроцессинге.

 

- что то не видно слов и научили им работать.

- Специальные требования есть - это возможность записи данных с высоким темпом, хотя бы Герц 5 - 10.

 

Ксенс делает:
http://www.xsens.com/products
Векторнав делает (правда по-проще):
http://www.vectornav.com/products/vn200-smd
Интересовались пару лет назад. Так и не купили, отнеслись скептически. Хотя цена там не высока: Ксенс продаст топовых прибор с L1 где-то за пару штук. Можно и без GPS, тогда можно и в штуку уложится.
Однако, в чем интегрировать - считать совместно траекторию и ЭВО с этих датчиков - фиг знает. Софта у них! Пиши свой, или используй ЭВО реального времени, что на порядок-полтора грубее постобработки.

 

Даже с адекватно работающим двухчастотным приемником на борту беспилотника, я бы вовсе отказываться от опорных знаков на земле не стал бы.
Координаты центров снимков со штатным приемником, используемые на этапе выравнивания, лично я далее вообще не использую, все дальнейшие уравнивания в Фотоскане исключительно по опорным точкам (которых делаю, на мой взгляд, в избытке) и в результате полевой контроль (разумеется отдельно снимаем подземку, и цепляем за одно четкие контура) всегда показывает ощутимые ошибки, хоть и равномерные по всей модели.

Идея отказаться от раскладывания опознаков конечно заманчива.. но о точности говорить точно не приходится. Пятитысячник разве что, может быть. Двухтысячник - край.

 

Да... Похоже на то...