MOL'T Boat - путь самурая, лень и удобство

В вашем случае наклон датчика роли не играет. Скорее всего на больших глубинах использовали частоту 350, по даташиту ширина луча 20 градусов, т.е. показания сонара глубины гири при наклонах до 10 градусов в каждую сторону одни и те же. Показания могут не совпадать с рулеткой, если было течение и подвес с гирей отклонялся от вертикального положения.

Хочу обратить внимание на ширину луча, от данной характеристики зависит размер пятна на дне. Несложно посчитать, что для измеряемой глубины 10 м - диаметр 3.5 м (ширина луча 20 градусов), для 20 м - 7 м, для 50 м -17 м. Принцип измерения сонара: фиксирует кратчайшее расстояние, т.е. если в границах пятна окажется объект, наклонная дальность до которого меньше, чем глубина под сонаром, то зафиксируется именно наклонная дальность. Эту особенность сонара можно проверить, проложив профиль перпендикулярно достаточно крутому склону, и записать показания (эхограмму) при прохождении туда и обратно. Еще, из-за этого объект вытягивается на эхограмме вдоль профиля, чем есть на самом деле. И, конечно, утверждать, что точность положения глубины такая же, что и точность определения положения антенны ГНСС не корректно.

Здесь под сонаром я, по привычке, принял sidescan sonar. Для вашего сонара профили нужно прокладывать перпендикулярно изолиниям (береговой линии).

 

Понял, спасибо за советы! Я как-то так и представлял себе физику этого процесса)) частота только другая

Сегодня доделали один из объектов, с инструментальным контролем - сейчас сяду изучать и анализировать. Полигон получился с очень различными структурами дна на разных участках :)

 

а прохождение "туда-обратно" не избавить от ошибок и не улучшит точность? мне вот с точки зрения контроля работ интересно. Предполагаю взять небольшой участок или несколько участков и пройти их туда-обратно в 2-х направлениях: наверное 4 измерения дадут максимально точные приближения замеров.

 

Вот фото эхограммы двух соседних галсов почти одного и того-же места. Какие-то штуки на дне, но видимых искажений от скорости нету, и детализация позволяет даже какие-то выводы делать

 

А если не знаешь как идут изолинии, как нужно прокладывать?

 

Ориентир - береговая линия плюс рекогносцировочные профили (галсы), которые в дальнейшем можно и нужно использовать как контрольные

 

Нормально всё строится и при обычных поперечных галсах. Нужно просто знать как выглядит дно водоёма. При наличии течения оно иное чем в стоящей воде. Как правило начинающие гидрографы от геодезии ошибаются при редактировании триангуляции или выбирая высокие коэффициенты сглаживания для горизонталей.
АлексейМанс, есть ПО специальное чтобы "чистить" результаты промеров отбраковывая вылеты и просто проредив до необходимого по масштабу съёмки количества пикетов.

 

АлексейМанс, я вот об этом и хотел узнать. То есть имея избыточные измерения с помощью ПО выделить какие-то сходимости при одинаковых плановых координатах. При небольших объемах-можно это всё и вручную, а при площадях в сотни гектаров-автоматизация не помешает.

 

Тут больше речь о ПО которое работает с эхограммой, а не с результатами. Если брать геометрическую составляющую - то тут все просто и проще чем в геодезии. А вот если рассматривать эхограмму, разные структуры дна и как они на ней выглядят - вот тут то и нужна магия. А ПО это оказалось ппц дорогое)))))

 

Есть "самопальные" программы по прореживанию и отбраковке точек.
Логика в них не сложная "if then'ы" на уровне "если по высоте отличается на более чем Х от предыдущей, то удаляем" - для отбраковки, или "если ближе чем Х метров - удаляем" при прореживании для соответствующего масштаба. Я встречал и написанные в Excel и как отдельные приложения.
Дороги те что обрабатывают сигнал в поисках истинного дна.

 

спасибо, поищу получше, не нашел с наскока ничего полезного, сделал таблицу в гуглдоксах, соединяю ))))

 

Вот это можно посмотреть, здесь любители-картостроители "самопальный" софт делали.
https://www.rusfishing.ru/forum/threads/ehxolot-gps-locija.8139/page-66

Вот вот, сейчас, как я понимаю Вы на стадии формирования ТЗ на "железо" и "софт" промерного комплекса под названием "Самоходный
однолучевой промерный эхолот". Накапливаете данные и опыт. Главная задача - сделать СВОЙ прибор, удобнее и дешевле существующих аналогов, коих уже много есть. Существующее GUI для KOGGERа - по сути отладочное средство для эхолота, надо делать интерфейс
"для геодезиста-оператора промеров". Понятный и удобный . Можно кое что перенять-подсмотреть в существующих удачных моделях промерных эхолотов , но главной фишкой наверное должен стать совмещенный интерфейс управления дроном и управления собственно эхолотом. Что то типа ЭХОЛОТ-ПЛОТТЕР. Немного инфо ( перенять полезное, не повторять ошибок) в помощь :
https://www.echologger.com/products/single-frequency-echosounder-shallow
http://www.teledynemarine.com/zboat1250?BrandID=13

Когда то, лет 10 назад проверяя точность нашего CPS 200 Бабушкин Максим подобную процедуру проводил, можно так же сделать.

 

Да, ещё одна фишка должна получиться - минимальная глубина измерения глубины. Для КОГГЕРа, с его 640 кГц рабочей частотой
вполне достижимо 0.2 м ( когда "ребята" поработают с фильтрами и ВАРУ). При минимальной осадке катамарана это будет очень хорошо
для мелководных водоёмов.

 

Спасибо за информацию! Да, все верно, мы решили сделать сами свой и для себя. Не потому что денег нет на готовый, а потому что хочется другой форм-фактор. Чтобы было небольшое и удобное устройство, которое не предназначено для промеров дна морского, а для промеров дна водоемов, речек и прочего небольшого но насущного. Вытащил из багажника и в бой. Было компактно для ручной клади и эффективно для использования. Постпроцессинг думаю вообще не усложнять, а пойти по схеме что сейчас в летающих дронах - залил в бота ринекс с гнсс, залил лог с сонара, выбрал "через сколько метров оставить точки" - нажал старт. Получил точки с координатами Х,У,Z в нужной СК и уже проецированные на дно. При мелких глубинах это будет достаточно для большого спектра выполняемых работ. Как вешка которая плавает по воде. Если дно сложное или хочется точнее - уже открываешь эхограмму, кликаешь на ней точки которые тебе нужны, ориентируясь на линейку, и выгружаешь эти точки как ивент маркеры для расчета кинематики - грузишь в бота - получаешь точки с X,Y,Z. Круто же? А главное пару кликов пальца или мышкой. Мы делаем для себя простое и удобное решение. А для серьезной работы - нужно более серьезное оборудование))) Многолучевые эхолоты, сложные гидролокаторы и т.п.

 

В сонаре (2D-ENHANCED), что стоит в лодке от MOLT, ВАРУ это исключительно программная фича, динамический диапазон и конструкция позволяет хорошо различать дно в 10 см от излучателя по эхограмме, если выкрутить ползунки захвата амплитуды при просмотре лога под самый верх. С учетом осадки лодки, 20 см и правда реальная минимальная глубина. А у лодки от MOLT, насколько мне известно, осадка действительно минимальна.

А частота у того сонара по-умолчанию 700 кГц, но можно менять под задачи (в даташите есть АЧХ).

--- Сообщения объединены, 11 авг 2020, Оригинальное время сообщения: 11 авг 2020 ---

Лодка натуральный вездеход! За пару месяцев сделать рабочий инструмент, чтобы оно работало в боевых условиях и выполняло задачи - это непросто. Что же будет ещё через пару месяцев, интересно)))

 

Вот, отличненько. Именно так я по "мертвой" зоне и предположил.
И ещё одну "фичу" надо обязательно активировать - встроенное IMU. Всё таки проблема с волнами у относительно маленького плавсредства
( а если захочется сделать ещё меньше - тем более) есть. Коррекция Pith\ Roll\ Heave будет очень полезна.

*** почему "фичи", кстати? Программное ВАРУ, усиление, IMU уже давно рядовые, прямо таки стандартные решение...

 

Я, тут, не столько про исключительность такой "фичи" вообще, сколько про то, что ВАРУ и прочее можно докрутить потом в GUI для уже сделанных замеров. С другой стороны, такие решения, как вы подсказываете, стандартны для соответствующих ценников. Тут же задача, как вы писали ранее, сделать лучше и дешевле. Поэтому, можно рассчитывать на статус "фичи", по крайней мере, с работающим IMU )))

 

А можно для более детального понимания что с чем как взаимодействует - какую то структурную схему с фото или рисунками комплекса? С пояснениями....
типа этой:

Конкретно я не очень понял - дистанционно эхолот КОГГЕР сейчас как то управляется ( через его GUI) или только передает "упрощенные" ( видимо типа NMEA или CSV файлы ) данные о глубине. Наверное по каналу телеметрии радиоуправления лодкой.
Есть ли план разработки пользовательского интерфейса дистанционного управления эхолотом + навигацией.
Чтобы: сидишь в кресле на берегу в 1-2 км от дрона, "рулишь" им или задаешь маршрут + "крутишь" настройки эхолота, видишь всю эхограмму в цвете, глубину, курс, скорость, координаты, карту ( можно Гугль-спутник) и пр.
Я не размечтался?

 

На днях тестировал лодку с нашим же сонаром. Ветром лодку качало по волнам немного, на первый взгляд. А на итоговую эхограмму без улыбки не посмотришь:



Это к вопросу об учёте данных IMU.

 

А надо ли это, эхограмма реалтайм? Фпв и то интереснее))) постпроцессинг наше все, кстати, привет всем с Камчатки :)