Мой опыт использования доработанного коптера Phantom4pro Teo для АФС

Алексей, ты либо не слышишь, либо не хочешь слышать (читать), что тебе говорят. Я никогда не доверюсь оценке точности самой программы, речь идёт не о

, а о реальной точности на контрольных точках, которые в уравнивании не участвуют.

Читаем внимательно и смотрим картинки, всё расписал кроме величины смаза, которая для моей скорости, высоты и выдержки будет меньше 0,5пкс.

Алексей, ты же сам говорил, что все съёмные объективы имеют небольшой люфт и нуждаются либо в автокалибровке, либо в физической фиксации всей оптической системы. Разве нет? Можно сколько угодно бить себя в грудь и говорить, что бытовыми камерами невозможно/неправильно/ненаучно (выбрать нужное) получать требуемую точность. Но во-первых, любая РХ1 или некс7, или 5д с точки зрения средства измерения имеет статус такой же, как и камера Фантома. А во-вторых, мне, как конечному пользователю ортофотоплана и модели, глубоко фиолетово какой камерой сделана работа. Мне важно, чтобы полученный материал соответствовал требуемой точности и для этого я затратил минимум ресурсов. И точность эту конечную я буду оценивать не по величине смаза, а по полевому контролю.
Развитие средств измерения дошло до определённого предела, когда получение более точных результатов прямыми измерениями либо невозможно, либо связано с большими денежными затратами. И вектор развития сместился в сторону программную, где важен лишь результат. К примеру, зачем мне знать отдельно истинные значения эво и смаза, если я лечу на постоянной скорости, постоянной высоте и величина смаза может легко компенсироваться автокалибровкой?
В целом, Алексей, хотелось бы более предметно вести беседу. Я предоставляю конкретные данные, с конкретного аппарата, который может приобрести каждый за конкретную сумму и получать конкретную точность в итоге. Ты - говоришь, что аппарат - говно, потому что не даёт результат с классической обработкой. При этом никаких исследований или данных не даёшь. Ни по подобному аппарату, ни по какому-либо ещё. Сам подумай кому мне верить: своим собственным глазам, когда я получаю при полевом контроле до 5см или Алексею Смирнову, который при каждом удобном случае твердит, что это невозможно? :))

 

anton253, Всё-всё, регламент. В споры не буду лезть, уж слишком много противоречий того, что я обычно говорю, и как вы это интерпретируете. Поэтому голову не забиваем. За вас очень рад.

 

А если не сложно, можете скинуть сюда или в личку .PDF отчет который делает фотоскан, по проекту с использованием опознаков и использования только центров фотографирования.

 

Скину попозже немного.

 

А подробно можете описать как ведете построение сложного маршрута или ссылку где данная операция описывается.

 

anton253,
Здравствуйте. Не могли бы Вы уточнить параметры настройки RTKLib, которые Вы использовали в ходе обработки.
Спасибо.

 

Господа, есть вопрос. Имеется KML файл с планом полета для 3D съемки, дрон Phantom 4 pro доработанный. Есть какие нибудь программы, кроме Личи которые поддерживают загрузку этих файлов и построение маршрутов таким образом?

 

может дрондеплой? там есть загрузкам кмл но я не пользовался

 

Спасибо, нужно будет попробовать

 

https://vk.com/@teodolit-sozdanie-slozhnogo-marshruta-s-perepadami-vysot-v-litchi-dly
Делал плюс-минус так, с помощью цивила и глобал меппера

--- Сообщения объединены, , Оригинальное время сообщения: ---

DroneHarmony

--- Сообщения объединены, ---

 

Антон привет! Тему твою читал в своё время.
У меня к тебе вопрос появился только что, наверное из-за общей "дружбы против".
Он касается оффсетов радиоцентра антенны относительно главной точки фотоаппарата. Смотри. Ты вроде пытаешься точно вычислить центры фотографирования. А получается не то: с переменой курсов оффсеты изменяются, в силу их разнесенности в пространстве. Они же разнесены на приборе?! Эти центры можно свести в точку в динамике если знать истинный азимут вектора матрица<- >фца.
Разве это не важно? Ведь алгоритм построения карты, опирается и на углы пространственного ориентирования в том числе!
Если программе на вход дать апприорные оценки в 5см, по сути это будет сильно завышенной оценкой, причем систематической!
Эту ошибку нетрудно убрать. Установить на прибор mems, которые нынче дают 0.1° в час гарантированно.
Не думал об этом?

 

Yuri V., взял, бы да озвучил леталки и ПО к ним .. тем которым доверяешь ..ZALA с лидарами нивапрос .. далеее?

 

Отстань пожалуйста, матом прошу, любя

 

Там всё проще. КЦП получаются в результате обработке, в реале нам не нужно огород городить. Это раз.
Сам фантом записывает все три угла с точностью 1градус в екзиф. Это два.
Соответственно в каждый момент фотографирования мы знаем смещение камеры относительно антенны (смещение ФЦ по азимуту пренебрежём, т.к. около мм нам погоды не сделают). Учёт офсетов за наклон коптера уже давно решается программой Teobox: вычисляются эти поправки и в экзиф вносятся уже точные КЦП хоть в плоской СК, хоть в градусах. Там есть и настройки геометрии камеры относительно антенны для любой их конфигурации. Я про то?))

 

anton253, про то. Если твой прибор чувствует направление отвесной линии (пофиг что не нормаль к эллипсоиду, сойдет) и направление на истинный север - вопросов нет (хотя, зачастую, на магнитный) - точку фц можно привести к фокальной плоскости и наоборот.
Речь как раз про азимут, никакие там не мм. Ошипка достигает в прыжке удвоенный оффсет фц-камера в плоскости снимка.
Так, остаётся крохотный вопрос о стабильности счисления пространственного угла бортовой MEM.
Впрочем, это может не иметь значения, при создании модели рельефа автоматом.

 

Юрий, возможно мне не хватает знаний, чтоб понять написанное. Или мы всё таки про разное.
Вот схема из настроек программы для приведения нашего обсуждения к одному знаменателю.

Максимальные углы наклона около 30 градусов, которые у меня были. При этом поправки за наклон в пределах 7см. Крен, тангаж и азимут при этом учитываются одновременно (считается матрицей). ФЦ антенны принимается как фиксированный, значение 0.169м - это значение по умолчанию от сенсора до ФЦ. Конечно положение ФЦ в зависимости от азимута будет меняться, но насколько большие эти величины? 1-2-3мм
Жду комментариев

 

Извините, что вмешиваюсь в разговор) Если при расчете центров фотографирования будут учтены оффсеты и текущие значения крена и тангажа, то изменение курса не играет никакого значения на определение координат центров относительно ФЦ антенны (при условии, что крен и тангаж определяются в системе координат коптера - см. оффсеты).

 

Любая антенна имеет смещение фазового центра, поэтому на них есть риска направления на север. Но всё это в наших работах настолько незначительно, что можно пренебречь. Даже для спиральных антенн. А офсеты в программе задаются как смещение центра сенсора относительно оси антенны. Хотя можно конечно и в офсеты ввести параметры ФЦ, она более менее в одно положение каждый раз накручивается

 

У антенны нет ориентации (прошлый век, когда не умели делать антенны симметричной ДН), и нет оси , это просто точка в электромагнитном смысле. Офсеты задаются в декартовой ск. Бывает ск строительных осей, бывает инерциальная, они обычно связаны.
Надо понимать на вашем аппарате установлен MEMS, который задаёт ск в которой приводятся офсеты. Да, на столь малых плечах, соизмеримых с коптером, +/- градус пойдёт для приведения ЦФ к ФЦ. Или наоборот.
Вопрос какая именно точка летает в траектории обычно актуален на больших ВС, которые несут на себе лидары, где речь идёт о точностях до 5см итогового решения sbet. Для бпла не знаю, может и так прокатывает.