Мой опыт использования доработанного коптера Phantom4pro Teo для АФС

В теме буду выкладывать свой личный опыт использования коптера Phantom4pro Teodrone с установленным одночастотным приёмником.
Вот так выглядит сей девайс:

Всё спрятано внутри, антенна накручивается сверху (разъём SMA) секунды за 2-3 :)) и коптер готов к полёту. В коптере помимо собственно приёмника стоит плата AShot, которая позволяет делать снимки с двумя интервалами (1.2 сек и 1.7сек) против штатных 2сек с контролем пропуска кадров. Но это всё вы можете и у них на сайте прочитать. Сегодня ради интереса взвесил его: 1435гр, против стоковых 1380гр.
Потерю времени полёта я лично вообще никак не ощутил.
Вводная часть закончена:)) теперь о главном. Меня, как добросовесного геодезиста, в первую очередь интересует гарантированная точность, которую я получаю. Поэтому заполучив сей девайс сразу стал его тестировать.
Первая площадка была небольшая, около 20Га, на половину батареи. Незастроенная территория, перепад высот около 30 метров. Высота залёта была постоянная, получилось 100-130 метров от земли.
База 5 Гц прям возле объекта. Коптер тоже пишет 5Гц (двухсистемный, одночастотный). 6 контрольных точек. Поперечное перекрытие 70%, продольное 90%. Результаты следующие:

Уравнивание производилось без использования опознаков. Пиксель на местности около 3см.
Решил так же попробовать посчитать от базовой станции ефт, которая в 13км от объекта и пишет только 1Гц. Результат меня мягко говоря удивил. Не думал, что вообще что-то посчитается.

Гнсс в МагнетТулс считал и в первом и во втором случае.
Я, признаться, всегда с большим скепсисом относился к определению высот по АФС, а без использования опознаков так и подавно невероятная вещь. Но вот собственный опыт говорит, что можно. Другое дело, что на траве получится ерунда, но это третий вопрос :)) Всякому инструменту своё применение.
Попробовал так же добавить опознаков в обработку. Вот, что вышло:

Короче, вдохновился я не на шутку. И задумал нормальную площадь полетать в пару км2
Итак, выбрал место, чтоб и пруд был и пашня неконтрастная и застройка и рельеф. Условия, приближенные к боевым.
Сделал контрольные точки в РТК:

Снимаемая площадь составила 3,5км2
Прикинул, что получается 6 вылетов при поперечном перекрытии 75 %
Да, решил летать также на одной высоте, но 170 метров. Что дало 5см - пиксель. Местность, как сказал, пересечённая, максимальный перепад высот 70 метров. За один день отлетал только 3 маршрута, начался дождь, пришлось закончить на следующий.

Как видите: 10.5 км за 22 минуты, остаток батареи 34%, количество спутников 25, иду на посадку :))
На следующий день поставил новую базу, от неё отлетал ещё 3 маршрута. Но немного не сообразил, что точки взлёта находились на разных высотах. Разница примерно 30 метров. Т.е. три маршрута на высоте 254 метра (Балтика), а три на 282. К тому же в первый день выставил баланс белого - солнечно, а во второй день - тучи. Хотя оба дня освещённость одинаково говняная была. Снимки реально разные получились.
Итак, результаты. Продольное, напомню, 75, поперечное 90%. Скорость - 40км/ч. Площадь 350Га. Высота 170 метров

Это обработка без использования опорных точек. Из 26 контрольных точек 6 точек по высоте вне допуска (12см). Думая над тем, почему так получилось, сделал для себя вывод: максимальные ошибки на крайних точках и на тех точках, где снимки делались на высотах с перепадом 30 метров. В любом случае, результат после 2 лет полётов по опознакам меня приятно удивил.
Попробовал проредить снимки через один. Получил продольное около 80%.

Результаты обработки чуть похуже, но тоже ничего, учитывая, что снимков в 2 раза меньше, а значит ресурсов машины меньше надо.
Решил так же попробовать исключить все поворотные снимки, когда центр антенны смещался относительно центра камеры вправо или влево.

Результат, как видете, схож. Есть смысл оставить эти снимки в обработке.
Вот такой ортофотоплан получается со 170 метров

Честно говоря, парни, я вот смотрю на эти отчеты по контрольным точкам и не могу поверить, что можно получать субпиксельную точность по высоте. В голове не укладывается. Помните, когда появилось совместное уравнивание гнсс и техеометрии в КРЕДО 4.0, как это было необычно и современно. Чую, что скоро нас будет поджидать совместное уравнивание гнсс+тахео+афс со всякими плюшками типа корректировки высоты афс по снятым точкам.
В следующий раз хочу сделать залёт по этой же площади, но с учётом рельефа. И от одной базы. Если погода позволит. Высота будет та же - 170 метров. Потом ещё попробую на 100 метрах, ради интереса.
Если у кого-то есть свои пожелания, могу попробовать их тоже включить в план мероприятий =))
Данные на диск почти загрузились, кто хочет сам посчитать, пишите в личку. Но учтите, что там почти 35Гб.
Жду ваших комментариев по существу.
Писать "что ты от игрушки хотел" или "выкинь китайское г0в0н0" не надо. Отдельное спасибо Красноярским парням за Теодрон, которые знают своё дело.

 

у нас уже давненько софт есть для civil3d чтобы одну поверхность условно не точную с дрона "корректировать" по точкам реальной съемки

А так отчет норм, годнота так сказать, респект и уважуха)) понятно что технологии стремятся к упрощению работ, самый кайф будет когда появятся недорогие лидары на те же фантомы, ах, красотааа)

 

А полевой контроль делали? Какие расхождения в плане?

 

Интересная статья! Ждем продолжение!

Описано это всё, внимательнее читаем. И на всех картинках показан полевой контроль, там нет точек взятых как опознаки.

 

Добрый день, очень хороший пост. А что использовали в качестве контрольных точек?

 

Каким оборудованием был выполнен полевой контроль RTK, тахеометр? Маркеры были определены инструментально?

 

@anton253, Пост хороший слов нет! Очень нужный! Интересует точность по рельефу, с чистой местностью все понятно, а когда есть трава какая ошибка?

 

Интересный пост, спасибо!
Я как-то делал подобный анализ, правда, для обычного Phantom 4Pro, без наворотов. Обработку делал только по опознакам, а контрольные точки набирал в режиме RTK. По разным покрытиям - по траве и по асфальту. Около 200 контрольных точек набрал. Ошибка по высоте составила около 5-7 см на грунте и асфальте, и около 20-50 см на траве. С высокоточным приемником на борту эти цифры должны быть, конечно, выше. А трава - да, с ней ничего не сделаешь - только идти и снимать по-старинке.

 

Сколько стоит? Реализация как лисп Акада или отдельное приложение?
В Меташейпе реализован какой-то новый формат *.fbx
Раньше нормально грузился в 2015 Цивил. Сейчас ни в 2015, ни в 2018. Печалька. Dxf весит намного больше.

По сути это и есть все точки контрольные, потому что уравнивание производилось без них. Результаты полученных ошибок приводил на скриншотах. Есть желание ещё провести контроль немного по-другому: скалываем с фотоскана характерные точки с высотой (люки, углы плитки, дорожная разметка и т.п.) и выносим их в РТК. Смотрим расхождения.

Тарелочки на земле, со 170 метров отлично видно, тем более и искать их теперь не надо с точными центрами фотографирования:

Разметка, где есть

Где нету, сам рисовал:

РТК, 350Га тахеометром ради теста не готов пока снимать =))

Да, конечно, РТК.

Непредсказуемая

 

Трава по разному влияет, зависит от густоты.
Обычно 70-80% высоты травы получается ошибка, но если она редкая, иногда и пробивается нормально

С опознаками можно попутно подснимать отметку под травой, сверять эту отметку с отметку снятой по данным АФС в этом месте и вносить поправки, если трава равномерная везде, но это опять таки зависит все от заказчика, его требований и стоимости работ.

если для работы достаточно внести поправку на высоту травы - то почему бы и нет.
Это в любом случае лучше, если заказчик сам "нарисует" по гуглу.

 

Да, я думал что вот круто без лишних импорт\экспортов сразу иметь такой инструмент и возможность играться коррекцией. Там 2 алгоритма - поверхность-поверхность и поверхность-траектория, когда снимаешь к примеру дорогу и просто записываешь РТК-траекторию из тачки, а потом это дело контролируешь или выравниваешь. С ППК на дроне это уже мало актуально)))

П.с. а там что за приёмник стоит? Я все мавик-2 с емлидом мучаю, когда ни будь коллега поможет его доделать, но весит этот колхоз многовато))) Жду и свято верю что скоро АШот выйдет и для мавик-2, просился даже в тестеры и готов сразу бабки закинуть :D

 

Да тот же Емлид. Но дело не в приёмнике, а в антенне и Ашоте, который не даёт задержку на тайммарках.

Что-то сомневаюсь... P4pro настолько хорош, что есть ли смысл другие бюджетные коптеры использовать для масштабных съёмок? А мелочь можно и без Ашота легко.

 

мавик - мобильность, только из-за этого))) лежит в рюкзаке есть\пить не просит, когда надо - достал и полетели, плюс против ветра он сопротивляется интересней ф4про :)

 

Камера мавик 2 без механического затвора, а это не очень подходит для афс.
да, он мелкий, для чего то небольшого вполне!
Но на съемку больших площадей лучше все таки фантом.
На фантоме можно больше и быстрее летать...

 

Уже есть, правда, не на Фантом, а на Матрис (200): АГМ системы смотрите

 

давно слежу за развитием событий и при первой же возможности финансовой - куплю))) запросил у ребят пример данных, сегодня в инста видел пост интересный, глядишь пришлют - поковыряться жуть как интересно

--- Сообщения объединены, , Оригинальное время сообщения: ---

ну... я мавиком и 110 км трассу снимал в 2 галса, на скорости 55 км\ч полёта, норм))) опозначить только устали :D по результатам да, хуже чем у ф4про, тут не поспорить, но мобильность и усердие...))) темболее на кой летать дроном большие объекты если есть самолет который запустил и сидишь со спутника за ним пялишься чтобы никуда не улетел мимо маршрута, который за полёт закрывает 5-10 км2, или 100км дистанции и камеру засунуть можно любую))) дроны класса джи ф4про\мавик этож как раз для мелких объектов где тупо лень моторить самолеты или надо быстро и свалить =) так что я думаю нормальный ППК на борту немного исправит ситуацию с точностью, и это будет прям огонь)

 

Ну ты же читал наш пост про АФС 4500 Га в Хакассии, не представляю там съемку на мавик)))

Да и когда такое снимаешь - это не случайные работы по пути домой))))
Рюкзак от фантома на заднем сиденье автомобиля не большая разница)

 

Поделитесь, пожалуйста, куском съёмки в пару км, оценить качество.

 

Друзья, насколько же круто летать без опознаков! Всегда парило раскладывать тарелочки и потом их указывать сотни раз в Фотоскане. Это останавливало делать съёмку там, где можно и без неё.
Но это так, лирическое отступление.:))
Сегодня с товарищем решили вместе полетать, чтобы убедиться, что Теодрон принимает гораздо больше спутников за счёт качественной антенны и добавления группировки Галилео. Смотрите сами. У Теодрона на 6-8 спутников всегда больше!





Коптеры абсолютно одинаковые (Phantom 4pro), если не считать, что один из них Теодрон )))