2 лабораторная, формулы, которые нам дали в приложении 2(для нахождения координат приемника), приложение 1 для нахождения навигационных координат спутника... Для нахождения координат приемника я использовал псевдодальномерный метод Вот мой метод для нахождения координат приемника, расписал все в комментариях: --- Сообщения объединены, 8 янв 2018, Оригинальное время сообщения: 8 янв 2018 --- Код: public class CalcPosition { private static final Integer c = 299792458; private static final Double eRot = 7.2921151467e-5; public static Matrix getPosition(List obs, List nav, LocalDateTime dt) throws NullPointerException { //нахожу по дате проделанные наблюдения DataObs rinexObs = RinexObs.searchTimeObs(obs, dt); //получаю данные наблюдения спутников List observations = rinexObs != null ? rinexObs.getObservations() : null; List pr = new ArrayList(); List xSv = new ArrayList(); Matrix xMatr = null; if (observations != null) { for (Observation observation : observations) { //нахожу id спутника по наблюдению Integer id = RinexObs.getId(observation); //ищу в навигационных данных(nav) дату dt и спутник с id SatelliteObject navigation = Nav.getNavTimeID(nav, dt, id); //в файле присутствует тип спутника R, но я использую только G, если спутник найден if (navigation != null && !observation.getSatelliteTypeId().getType().equals("R")) { //получаю PRN, EPOCH,SV CLK SatellitePRN sPRN = navigation.getSatellitePRN(); //из наблюдения получая C1 BigDecimal c1 = observation.getC1(); //получаю время (оно будет равно dt) LocalDateTime epoch = rinexObs.getTime(); Long obsTimeMod = (long) (3600 * (24 + epoch.getHour()) + 60 * epoch.getMinute() + epoch.getSecond()); BigDecimal tmp = c1.divide(BigDecimal.valueOf(c),11, RoundingMode.HALF_UP); //time = obsTimeMod - C1/299792458; - по формуле Double time = obsTimeMod - tmp.doubleValue(); //здесь по времени time и навигационных данных navigation получаю координаты спутник, Вычисление координат на момент излучения ComponentsSatellite cSat = TaskCoordinates.getCoorSat(navigation, null, time); //получаю время из навигационных данных LocalDateTime t = navigation.getSatellitePRN().getTime(); Integer toc = 3600 * t.getHour() + 60 * t.getMinute() + t.getSecond(); Double tocTime = time - toc; BigDecimal tmp1 = sPRN.getVal("сдвиг часов").add(sPRN.getVal("скорость ухода").multiply(BigDecimal.valueOf(tocTime))); BigDecimal tmp2 = tmp1.add(sPRN.getVal("ускорение ухода").multiply(BigDecimal.valueOf(Math.pow(tocTime, 2)))); BigDecimal tmp3 = tmp2.subtract(navigation.getBroadcastOrbitSix().getTgd()); BigDecimal dltT = tmp3.add(BigDecimal.valueOf(cSat.getDltTr())); //Коррекция псевдодальности, компенсирующая уход часов НКА, т.е приводящая измерения к диной //шкале времени - шкале времени GPS tmp1 = dltT.multiply(BigDecimal.valueOf(c)); tmp2 = c1.add(tmp1); //заношу это в лист для сохранения pr.add(tmp2); //Коррекция координат НКА, учитывающая вращение Земли за время от момента излучения, на //который посчитаны координаты НКА, до Момента приём сигнала BigDecimal deltaT = tmp2.divide(BigDecimal.valueOf(c), RoundingMode.HALF_UP); BigDecimal aoR = deltaT.negate().multiply(BigDecimal.valueOf(eRot)); //инициалиизруем и обнуляем матрицу mor double[][] mor = getZeroMatr(3, 3); mor[0][0] = Math.cos(aoR.doubleValue()); mor[1][1] = mor[0][0]; mor[0][1] = Math.sin(aoR.doubleValue()); mor[1][0] = -mor[0][1]; mor[2][2] = 1.0; Matrix matrix = new Matrix(mor); Matrix transMor = matrix.transpose(); double[][] coordSat = getVector(cSat.getSatelliteCoordinates()); Matrix coordSatVector = new Matrix(coordSat); xSv.add(coordSatVector.times(transMor)); } //Анализ данных на достаточность для обработки if (xSv.size() == 4) { break; } } if (xSv.size() < 4) return null; if (!xSv.isEmpty()) { //Первое решение НЗ // Формирование начальных значений double[][] x = getZeroMatr(4, 1); xMatr = new Matrix(x); double[][] r = getZeroMatr(4, 1); double[][] h = getZeroMatr(4, 4); double[][] dPr = getZeroMatr(4, 1); double[][] xSt = getZeroMatr(1, 3); xSt[0][0] = -2407751; xSt[0][1] = -4706536.65; xSt[0][2] = 3557571.41; for (int i = 0; i < 10; i++) { //Формирование матрицы наблюдений и разницы измеренных и расчётных значений for (int z = 0; z < 4; z++) { r[z][0] = Math.sqrt(Math.pow(getDouble(xSv, z, 0) - xMatr.get(0, 0), 2) + Math.pow(getDouble(xSv, z, 1) - xMatr.get(1, 0), 2) + Math.pow(getDouble(xSv, z, 2) - xMatr.get(2, 0), 2)); xSv.get(z).get(0, 0); h[z][0] = (getDouble(xSv, z, 0) - xMatr.get(0, 0)) / r[z][0]; h[z][1] = (getDouble(xSv, z, 1) - xMatr.get(1, 0)) / r[z][0]; h[z][2] = (getDouble(xSv, z, 2) - xMatr.get(2, 0)) / r[z][0]; h[z][3] = 1; dPr[z][0] = pr.get(z).doubleValue() - r[z][0] - xMatr.get(3, 0); } //Вычисление приращения координат //d_X = (H'*H)^-1*H'*d_PR; Matrix matrixH = new Matrix(h); //H' Matrix hTrans = matrixH.transpose(); //H'*H Matrix hTransH = hTrans.times(matrixH); //(H'*H)^-1 Matrix invHtransH = hTransH.inverse(); //(H'*H)^-1*H' Matrix mulInvTransH = invHtransH.times(hTrans); Matrix dPrMatr = new Matrix(dPr); //(H'*H)^-1*H'*d_PR Matrix dX = mulInvTransH.times(dPrMatr); //X = X - dX; xMatr = xMatr.minus(dX); } } } else { System.out.println("Не нашло наблюдений спутника"); } return xMatr; } }
Какие формулы? Найдите в сети книгу Она точно там есть. Лев Рапопорт до последнего времени сам писал часть firmware для Топконовских приёмников. Институт, факультет, группа? Кто читает и ведёт практические?
Возможно он и хороший преподаватель, но вот за такое "Через центр небесной сферы и Полярную звезду проходит линия называемая осью мира. Точка пересечения оси мира с небесной сферой в направлении Полярной звезды называется Северным полюсом мира, а противоположная – Южным полюсом мира. …Небесный свод вращается вокруг оси мира. При этом Северный полюс мира совмещается с Полярной звездой. " я бы со спокойной совестью выгнал студента с зачёта. Возможно даже ссаными тряпками гнал. Там столько ляпов по сферической астрономии – закачаяшься. А надо-то было открыть курс общей астрономии Кононовича и Мороза. Во, ещё ляп: "Наклонение орбиты ί – двухгранный угол между экваториальной и орбитальной плоскостями" Во-первых, буква "х" в слове лишняя. Во-вторых, да ты открой школьный курс геометрии, посмотри определение двугранного угла. "где m = 3,986005×1014 м3с-2 - гравитационная постоянная" Ладно, это всё лирика. Я вам давал ссылку на GPS Toolkit (www.gpstk.org). В примерах там есть программка PRSolve – читает RINEX (2 и 3 версии), файлы эфемерид (бортовые или точные SP3) и находит навигационное решение. Может это делать по GPS, ГЛОНАСС или по обеим системам. Можно запрещать отдельные спутники, вычислять на разных частотах и т.д. С вашим RINEX-файлом результат навигационного решения по GPS+ГЛОНАСС на первой частоте (интервал выборки 600 сек, т.е. весовое среднее из 144 значений) -2407752.1454 -4706538.8351 3557574.2372 из заголовка RINEX -2407751.0000 -4706536.6500 3557571.4100 на страничке https://earthquake.usgs.gov/monitoring/gps/Southern_California/7odm -2407751.0427, -4706536.4723, 3557571.6295
KAI BORRE (Наведите курсор, чтобы раскрыть содержимое) KAI BORRE (раскрыть) KAI BORRE (свернуть) Gilbert Strang, Kai BorreLinear algebra, geodesy, and GPS Ниже работающий код, проверял лет 15 назад. http://kom.aau.dk/~borre/ http://kom.aau.dk/~borre/life-l99/ В 2012 выходила их книга Algorithms for Global Positioning, но её у меня нет. --- Сообщения объединены, 8 янв 2018, Оригинальное время сообщения: 8 янв 2018 --- http://www.insidegnss.com/node/1423 обратите внимание на: EASY2 computation of a satellite’s position from an ephemeris EASY3 computation of a receiver’s position from pseudoranges
В принципе, практически тоже самое (формулы+код на MathLab в тексте книги) есть в Fundamentals of Global Positioning System Receivers
Здравствуйте, а не подскажите алгоритм одномоментного определения координат и отклонения ШВ потребителя по результатам обработки ТНП (текущих навигационных параметров). Где можно это прочитать? гуглил ничего не находит:(
Для начала ответьте, почему для получения простейшего решения вам надо четыре спутника, а не три? Почему нельзя получить решение из комбинации 3+1, где 3 - число спутников одной системы (например, GPS), а 1 – число спутников другой (например, ГЛОНАСС)?
Иногда я бываю назойливее мухи. Я не спрашиваю как вы решаете уравнения. Я спрашиваю что за уравнения вы решаете. Что в этих уравнениях известно и что надо найти.
Нам известны координаты навигационных спутников. Нужно найти растояние от приемника до этого самого спутника (R), и координаты этого приемника
Время чего и по каким часам? Внимательно прочитайте раздел "Общий принцип работы систем спутниковой навигации" из вашей методички и да наступит просветление.
