Как распарсить RINEX OBS File?

Здравствуйте, подскажите, пожалуйста, к чему относятся значения, начиная со 2 строки Rinex Obs файла.
В 1 строке (после END OF HEADER) я определил число спутников - 10. (следовательно 10 строк ) , в каждой строке по 7 столбцов значений, а к чему они относятся

Код:

2.11           OBSERVATION DATA    G (GPS)             RINEX VERSION / TYPE
teqc  2017Sep15     UNAVCO Archive Ops  20180103 00:19:29UTCPGM / RUN BY / DATE
Solaris x86 5.10|AMD64|cc SC5.8 -xarch=amd64|=+|=+          COMMENT
BIT 2 OF LLI FLAGS DATA COLLECTED UNDER A/S CONDITION       COMMENT
AB06                                                        MARKER NAME
                                                            MARKER NUMBER
Glen Mattioli       UNAVCO                                  OBSERVER / AGENCY
4927175208          TRIMBLE NETRS       1.3-2               REC # / TYPE / VERS
4846A60464          TRM59800.00     SCIT                    ANT # / TYPE
 -3524499.4745 -1049128.1472  5194460.0436                  APPROX POSITION XYZ
        0.0083        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     7    L1    L2    C1    P2    P1    S1    S2            # / TYPES OF OBSERV
    15.0000                                                 INTERVAL
    18                                                      LEAP SECONDS
input file: ab06201801020000a.tgd                           COMMENT
RINEX file created by UNAVCO GPS Archive.                   COMMENT
For more information contact archive-gps@unavco.org         COMMENT
Monument ID: 19337                                          COMMENT
UNAVCO 4-char name:   AB06                                  COMMENT
4-char name from Log or data file: AB06                     COMMENT
Monument location: 54.885323 -163.423454 500.4025           COMMENT
Visit ID: 116033                                            COMMENT
                                                            COMMENT
False_Pass_AK _2005_CGP                                     COMMENT
                                                            COMMENT
doi:10.7283/T5MC8X0D                                        COMMENT
End of DB comments                                          COMMENT
 SNR is mapped to RINEX snr flag value [0-9]                COMMENT
  L1 & L2: min(max(int(snr_dBHz/6), 0), 9)                  COMMENT
  2018     1     2     0     0    0.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS
                                                            END OF HEADER
 18  1  2  0  0  0.0000000  0 10G07G29G30G09G05G23G06G02G26G16
 -23021528.187 9 -17909189.02747  21065855.047    21065842.754
        54.800          44.400
  -4439103.748 6  -3300923.67743  24815970.328    24815958.855
        39.500          19.300
 -16533336.832 7 -12755216.82046  22471952.414    22471943.402
        47.100          36.100
 -24148244.427 9 -18788860.74347  20342221.891    20342211.766
        54.500          47.900
  -7514260.585 8  -5639958.81945  22947749.914    22947737.797
        48.400          35.100
 -15587260.006 8 -12105167.19645  22547972.820    22547958.535
        49.100          34.400
  -8850720.020 7  -6696030.13445  22953084.609    22953076.770
        43.900          32.100
 -14970754.961 7 -11327820.22545  22567573.805    22567560.047
        46.900          35.600
  -5150215.972 6  -3776284.08343  24702586.148    24702578.133
        38.500          21.300
 -12556495.242 7  -9188226.93544  23015211.977    23015200.211
        45.200          28.500

 

Поля данных перечислены в заголовке

Код:

7    L1    L2    C1    P2    P1    S1    S2            # / TYPES OF OBSERV

 

Я сделал парсинг RINEX файла навигационных данных и данных наблюдения. Также сделал программу для вычисления координат и составляющих вектора скорости навигационных спутников в системе координат WGS-84. Вот задание, которое мне нужно выполнить.

Подскажите, пожалуйста, формулы, по которым я смогу это выполнить.

Код:

Вычислить координаты и составляющие вектора скорости приёмника навигационных сигналов (решить навигационную задачу) с использованием загруженных навигационных данных.

 

Вам прямой путь на страничку https://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox/Leeuwen.htm
Только вот беда, ссылка на страничку Сэма уже не работает – померла страничка.
Поэтому ловите.

 

В этом же разделе есть информация о разработке программных средств решения навигационной задачи от моих земляков из Иркутского Госуинверситета.

http://geodesist.ru/threads/reshenie-navigacionnoj-zadachi-gps-po-dannym-rinex.49556/

Весьма интересно- рекомендую.

 

В заголовке указано 7 значений, но у меня в файле их 9:
7 L1 L2 C1 P2 P1 S1 S2 # / TYPES OF OBSERV
Вот что в значений (написал 1 спутник специально)
16 2 24 0 52 15.0000000 0 1R09
114945096.765 7 89401793.977 6 21540656.227 21540659.250 21540654.770 - здесь 7 значений
45.200 37.300 // - здесь 2 значения

 

Вот, что мне нужно сделать:

1. Код:

   Вычислить координаты и составляющие вектора скорости приёмника навигационных сигналов (решить навигационную задачу) с использованием загруженных навигационных данных.

И второе задание:

1. Код:

   Выполнить самоконтроль корректности решения навигационной задачи с использованием данных о координатах приёмника навигационных сигналов, содержащихся в заголовке файла наблюдений.

Я сделал у меня получилось отклонение равное для x y z по ~ 500 . Это большое отклонение? Значит у меня допущена ошибка в вычислениях?

 

Какая длительность файла наблюдений?
Это к тому, что можно обработать измерения в программах постобработки и сравнить результаты.
Как правило, такого отклонения не должно быть.

 

я использовал файл наблюдения и данные из файла навигационных данных. Брал id спутника и определенное время из файла наблюдения и искал этот id и время в файле навигационных данных. Это я проделал для 4 спутников (одинакового типа G).

 

Выложите ваш файл наблюдений

 

а есть ли уже готовая программа ( с правильным отклонением) в гитхабе? хочу проверить через дебаг, где была допущена мною ошибка. Так будет проще найти ее (я думаю ошибка кроется в методе вычисления координат навигационного спутника)

 

Сомневаюсь. Дело в том, что реальные программы используют не 4 спутника, а все спутники.
Лучше копайте здесь http://www.gpstk.org/bin/view/Documentation/WebHome
Тут и примеры подробные есть.
Если бы выложили RINEX, мог бы быстренько посчитать в LGO навигационное решение.

 

Брал часы 0, минуты 0, секунды 0. И id спутников (тип G) 9,5,7,23

 

Не подскажите где формулы можно посмотреть?

 

Да по учебе. Предмет спутниковая навигация, а сам я программист:) и нужно программу написать, которая будет по Rinex файлу рассчитывать координаты навигационного спутника и координаты приемника