Измерения с палубы корабля

Да, на том приборе от неё. Для гражданских это не так сложно, а в иных сферах её невозможно ввезти.

 

Кто-то работал в ПО GrafNav? Функция обработки - Двигающейся базовой линии, которая присутствует в этом ПО, сможет обработать данные от двух двигающихся приемников (один на корабле, второй на вертолете) по относительному методу и получить хорошие точности? Может кто в курсе сколько стоит пакет GrafNav/GrafNet и Inertial Explorer (нужен для обработки движения палубы)?

 

captry, двигающейся базовой линии, вот в чем вопрос! Я обрабатывал такую штуку, когда две антенны - одна на лбу, другая на хвостовой балке. Понимаете? Это постоянная база. А изменяющуюся базу как-то не довелось. Я бы с радостью попробовал, нет данных.
По стоимости вопрос к @GNSS4geo.

 

Я понимаю, таких опытов много в измерениях угловых положений ЛА. Есть кстати вот тут опыт обработки подвижной базы в RTKLIB . Как сообщество оценивает это общедоступное ПО? Насколько оно отличается от коммерческих продуктов?
.

 

Измерив и сравнив координаты опознаков по данным ТЛО и АФС относительно наземных измерений.

 

у новател есть такая функция :ALIGN Relative Positioning™:Generates high accuracy heading, pitch, relative separation and positioning between two or more receivers for high precision monitoring and automation. Судя по картинке - и названию где-то рядом с тем что нам надо. Кто что знает об этой функции?

 

Ну я, например, ... и много...

Да, конечно...
Но точность очень зависит от качества приемника и антенны
FYI
Эта фишка называется Moving Baseline

Недешево... но по правилам форума - только в личку...

 

(Извините что не отвечал, был в отпуске)

RTKLib довольно сырой исследовательский продукт, но т.к. открытые исходники то теоретически можно пилить интерфейс под прикладные задачи.
У Novatel/Waypoint есть аналогичная программа RTKNavi (снята с производства), тоже обрабатывает сразу несколько векторов, ограничение количества роверов зависит от лицензии. Думаю GrafNav более продвинутая версия т.к. работает с INS.

Должен признаться я давно отошел от дел и не знаю современных программ и оборудования. Однако за 15 лет я встречал только одну универсальную программу, работающую с пространственными телами - QINSy. Большинство гидрографов знают её как софт для батиметрии многолучевыми эхолотами и прочей навигации (ROV, вспомогательные судя для раскладки якорей, даже на водолазов цепляли маяки от USBL )).
При наличии оборудования с нужной вам точностью вполне может собирать/обрабатывать данные в реальном времени.

1. В программе создаются отдельные объекты, у каждого своя система пространственных координат относительно центра масс. На судах мы поступали просто - точка центральной мачты, на которой установлена GNSS антенна, приведенная к ватерлинии. Pitch/Roll сенсор ставился в трюме как можно ближе к этой точке.

2. Далее на каждом объекте создаются офсетные точки, соответствующие положению того или иного сенсора (антенны, pitch/roll, эхолот, излучатель гидроакустики, корма, якорные клюзы, что угодно)

3. Кофигурируется оборудование, в зависимости от типа выбирается соответствующий драйвер, который раскладывает сообщения в универсальные "обсервации" (lat, lon, height, heading, pich, roll, range, bearing и т.д.)

4. Для каждой обсервации указывается каким офсетным точкам она соответствует. С пространственными координатами понятно что указывается только офсетная точка антенны, а для гидроакустики, лазерных дальномеров и др. указываются две точки, которые могут находиться на разных телах.

5. Получается классическая сеть, которая циклически уравнивается фильтром Калмана.
Количество сетей _неограничено_. Можно настроить одну сеть с одними параметрами, вторую с другими (например поменять коэффициент фильтра или исключить какой-то сенсор) и затем сравнивать результаты между собой.

6. Каждой обсервации назначается свой вес (априорная точность), которую впоследствии можно оценить (w-test, f-test) и, если требуется, подправить. Если есть ошибка в офсетах или измерениях, косяки обязательно вылезут в статистике. На экране в реальном времени рисуются эллипсы ошибок и проч.

7. Время в программе синхронизируется по PPS. У них есть специальная коробочка QPS Fix Generator, в которой кроме контактов реле также есть BNC-вход PPS. Она элементарная, можно спаять самим, TTL уровень от GNSS преобразуется в RS232 и подаётся на COM-порт по CTS или RTS точно не помню. Соответственно по аппаратному прерыванию срабатывает драйвер QINSy и часы синхронизируются каждую секунду. Точность доли миллисекунды.



8. Программа в основном разработана для реального времени, поэтому пост-обработка реализована довольно странно - открывается файл данных, в котором можно исправить параметры или внести новую сеть, и потом кнопка REPLAY ))

Что из всего этого можно задействовать в авиации мне сложно сказать, мы не работали с сантиметрами и нав.цикл у нас был 1 секунда, емнип он настраивается по главному датчику (например если основной GNSS выдаёт 5 Hz то и уравнивание производится 5 раз/сек).

Естественно встаёт вопрос как передать данные с вертолёта. Тут два варианта, либо передавать по радиомодему поток данных непосредственно от сенсоров (может не поместиться в в эфире), либо ставить второй комплект QINSy на вертолёте и передавать уже уравненые координаты определённой офсетной точки. В руководстве это параграф Output Drivers.
Также в этом руководстве можете посмотреть раздел сенсоров наклона Pitch/Roll и поискать их точностные параметры.

В аттаче старая документация, которая у меня есть, новую качать не стал там нужна регистрация. В рекламном проспекте много скриншотов именно про батиметрию, но не обращайте внимания - у них такая целевая аудитория.

Если намерения серьёзные то можно списаться с QPS и они пришлют демонстрационный ключ (не факт что захотят сотрудничать в такой отрасли )). Также можно обратиться к местным гидрографам, арендовать ключ на время или даже нанять на первое время для ликбеза.

Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер

Или погуглить "демо-версию" ключа HASP, это на форуме не приветствуется но самый анонимный способ чтобы не светиться у производителя.

 

Вероятно ответить на второй вопрос Вам поможет этот GNSS приемник http://nvs-gnss.ru/products/modules/item/81-nv08c-rtk-a.html
Вы получите координаты, курс, крен, тангаж и метку точного времени для синхронизации оборудования.

 

Возникла проблема. Может кто-то сталкивался. Novatel connect при записи лога зависает и перестает писать данные. Программа перестает реагировать на мышь и клавиатуру. Закрывается только через панель задач. Ноутбук настроен на максимальную производительность, сон, гибернация отключены. Где искать причину?

 

Если приемник подключен через COM порт, а формат сообщений NMEA, то Windows может определить подключенное устройство как Serial BallPoint Mouse.

 

А какая операционная система на ноуте?

 

Нет, подключаю с ком порт на USB 1. У нователа есть такой дата-кабель с одной строны кабеля ком разъем, со второй USB. Обмен идет по D+, D- выводам. Специальный драйвер устанавливается на комп. При подключении кабеля в usb появляются три порта COM. Операционка Win 7. Под нее новател коннект идет версии 1.8. Он функциональнее, чем под Win10. С опознаванием соединения как трекболл были у меня проблемы но они решились путем удаления этого трекбола из диспетчера оборудования. Вобщем работает все нормально и пишется, если за компом сидеть постоянно. А если уходишь на час или больше, то застаешь выше описанную проблему завичания.

 

При подключении кабеля в диспетчере устройств появляются виртуальные COM порты, необходимо проверить настройки электропитания и запретить отключение для экономии энергии.

 

Сегодня еще раз все проверил, настройки электропитания все выставлены на максимум работы, сон отключен везде. По настройкам должен работать как сервер, без перерыва. Но при постановке на запись лога отработал 1,5 часа и опять завис. В мануале на Novatel connect нашел, что "могут быть зависания программы, если драйвера на видео старше 1 года". На тот ноутбук с которого пишу - самые последний драйвер от 30.02.2013 года. Свежее нет. Таки что, покупать новый ноутбук?

 

--- Сообщения объединены, 10 окт 2017, Оригинальное время сообщения: 10 окт 2017 ---

Можно попробовать другое ПО для записи логов. Из пакета rtk lib или скачать какой-либо терминал.