Измерения с палубы корабля

Роботизированные тахеометры в сторону, так как радиус слежения будет слишком мал.

 

Только ГНСС (по-вашему СНС). Если рвет слежение сигнала - тады гибридная система, ГНСС+ИНС. Они - ИНС, кстати, тоже (по крайней мере наши, аэросъёмочные) подвержены помехам в зоне глиссад. Тут не знаю, не радиотехник, световодам навроде пофиг любая радиоволна, они не знают за напряжение, с другой стороны решение улетает в космос - фильтр не справляется с дикими скачками и предсказаниями. У нас нет эл. магн. защиты электроники, мы ссыкаем зоны глиссад, как механическая Sagem, так и система на основе оптических гироскопов - вышибаются решения (в чем весь ужосс, что записанные измерения тоже! не только реальное время!)

Другими словами пилот должен видеть дрейф плоскости зоны посадки. Снова возвращаемся к датчикам курса и наклона.

 

на ка-27 стоит система гребень точность 1 град час. Она набежная и для своего времени была продвинутой. Вообще вертолет на свое время был очень крут. Взять данные от курсовой системы наверное можно, но это внедряться надо глубоко. Беда еще в том что вертолеты постоянно используются от разных подразделений а не один и тот же. Поэтому система измерений на борту вертолета должна быть максимально быстросъемной и малогабаритной. Пока понятно, что нужен инс+снс. Куда ставить антенну пока непонятно, наверное, лучше все же в хвосте. Враги еще ставят небольшие камеры которые фиксируют показания приборной панели и отклонения органов управления.
На корабле нужно ставить БИНС лучше сразу под центром посадочной площадки затем мерять офсеты от центра масс корабля. Как их померять? Ведь корабль это куча помещений. А площадки чаще на корме, но бывают носовые. Нужны еще анемометры для измерения силы и направления ветра. Нужна еще система видерегитрации в районе пьощадки для измерения процесса приземления, причем в 2х проекциях. По видео нужно получить 3 д моделирование процесса приземления. И самое важное все измерения на вертолете и на корабле должны быть синхронизированы. Вся система должна быть малогабаритной масштабируемой и быстросборной и надежной для работы в условиях в том числе арктики, потому что кораблей много разных и система должна быть универсальной. В идеале она должна еще мерять промахи по морским мишеням. Как-то так.

 

Прежде чем приступать к разработке методик и самим измерениям надо с траекториями и телами подразобраться, чтобы не получилось как с Солнцем и Землей. Система координат какая принимается - ВГС, ГГС, МСК, или все вокруг корабля вращаем? Ну и, объемное тело будет иметь и объемную траекторию, или задачу надо сводить к маркировке вертолета и построению траекторий для нескольких точек. Кста, про корабль что там как - тело то пообъемнее всех вертолетов на нем вместе взятых. Ну и, берег то - далеко? если нет то задача сильно упростится.

После разрешения этих вопросов несколько спутниковых приемников и лазерных сканеров думается помогут решить проблему.

Ну и, было бы неплохо прояснить понимание как будут использованы результаты этого труда, с тем чтобы составлять методичку более осмысленно.

Удачи!

 

Вы знаете как меняется сила и направление ветра, в зависимости от превышения над подстилающей поверхностью? Особенно в условиях вами описанных. Это нереально обширная тема ))) Мы просто работаем по физическому моделированию состояния ЛЭП, там писец физика. И всё, как в геологии - поди, проверь. Но, есть методы контроля.

Вопрос деформации носителя - не важный и не первый. Да, плечо GNSS-сенсора и IMU-датчика должно быть не велико, его критическая величина диктуется точностью поступающих на вход фильтра измерений. Разместив датчик в удобном месте, можно просить геодезистов измерить офсеты (в нужных осях) до любой точки, это вы прям по адресу зашли!

 

Сие есть их военная и государственная тайна! Особенно в век, когда собираются избавиться от человека за рычагами не только трактора, но и летательного аппарата. Только у них на НИОКР денег наверное побольше выделяют, а у нас - на голом энтуазизме русского офицера хотят выехать. IMHO.

 

Оффтоп

Так кто ж сознается в этом?

 

Врагов для начала надо поймать и жестко допросить ))). Открывать свои секреты они не спешат. Есть несколько интересных документов, но нюансы там не раскрываются.
Голландия, США+Голландия, Канада
У врагов все как раз более менее с этим решается. Они на голову, а то и две в этом отношении выше, это только то что испытаний касается. Уж не беру то, что у нас нет совсем систем принудительной посадки и швартовки, дозаправки без посадки на корабль и т.д. Моделирование и тренажеры это просто печаль.

--- Сообщения объединены, 2 сен 2017, Оригинальное время сообщения: 2 сен 2017 ---

Где-то за бугром про БЛА из вертолета слышал. У нас пытаются что-то (но не из пилотируемого, а с нуля БЛА) сделать Камов и Радар-ММС, но я ни разу не видел от них летающего образца, ни своими глазами, ни видео. Обычно они из года в год выставляют макеты на МАКСе и всяких других выставках. Вообще БЛА отдельная боль, что вертолетного, что самолетного типа. Двигателей отечественных нужной мощности и массогабаритов нет, авионики хорошей тоже. Все что делается - это отвертка. Яркий пример ГОРИЗОНТ S-100, пр-ва Ростов. Австрийская машинка, один комплекс стоил на 2015 г. 150 млн. целковых. Конский ценник за такую игрушку. Фирмочек на этой тематике расплодилось видимо-невидимо, но мало что толкового есть. Все хотят на алиэкспрессе заказать конструктор, собрать и толкнуть силовикам с бешеной накруткой.

 

Это потому, что практически нет доступной, отечественной элементарной базы.Практически все микроконтроллеры забугорного производства.Что касается алиэкспрэсс, то цена на микроконтроллер порой равносильна тому же, но распаянному с полной обвязкой плюс еще всякие плюшки, вкусняшки.Если брать всякие техно-парки для обучения детей, то такое ощущение, что там обучают только avr и pic, а про остальной мир знать не знают, это заполонило все и вся, по мне это чисто коммерческий проект.Просто огромные деньги делают чисто на конструкторах с алиэкспрэсс, видимо кому то, очень не хочется, что бы в России была своя элементарная база знаний и электронных компонентов.Человек наученный на иностранное пойдет по протоптанной дорожке, а не тратить время и нервы на изучение нового.Нужно создавать свое и внедрять в массы людей, популяризировать, обучать.

 

Ми-8, точность получалась сантиметровая. Использовали GR-3.

 

Кто-нибудь знает, работал с ПО "TRACKEYE"? Ссылка рабочая. Вроде то, что нам надо. Враги это ПО в своих испытаниях используют.

 

Мало вероятно, что кто то, из геодезистов, работал с ПО "TRACKEYE".В геодезии как правило измеряемые объекты находятся без движений.

 

Угу.. или движутся, но ме-е-едленно, на пару мм/см в год

не исключаю, что это единственная причина, по которой нашего неторопливого брата
приглашают в этот стремительно мельтешащий мир.

Кто понял жизнь тот не спешит (с).

 

Интересно, что за камеры применяют для измерении, есть ли в них угломерное устройство, записываются ли изображение совместно с углом по кадрово, какие принципы применяют для получение 3D модели или ND модели пространства?

 

Это ПО, в основном, используется для построения 6-D (пространственные и угловые) траектории твердого тела (отделения авиационного вооружения от самолета-носителя). Камеры используются такие раз, два. Устанавливаются под крыльями на специальных креплениях. Углы и места установки измеряются на земле, на стенде, с помощью геодезической аппаратуры. Оружие (бомба, ракета) маркируются метками и подвешивается. Далее полет, сброс и обработка - аналитическая фотограмметрия, машинное зрение.
Про это ПО я знаю давно, думал может у геодезистов есть что-то свое для подобных задач. Сейчас много чего написали. Autodesk ничего на эту тему не выпустил?

 

Скорее всего геодезистов решающих подобные задачи единицы, не каждому приходится наблюдать за ракетами или движущими телами.Не каждый геодезист использует в работе Autodesk программы да и то те кто используют, им за глаза хватает AutoCad, AutoCad Civil 3D.Геодезист не привязывает свои измерения к временным меткам, исключения составляет спутниковые приемники, но это не связано с конечным результатом, а исключительно с вычислением, так как спутники находятся в движении и координаты их меняются с течением времени.Люди занимающиеся фотограмметрией Вам больше смогут помочь, нежели чисто геодезист.

 

По поводу систем отсчета: необходимо 3 системы отсчета, прямоугольная с началом отсчета в центре посадочной площадки, цилиндрическая с началом там же (азимут, угол места, наклонная дальность до объекта) и общая геодезическая (WGS, СК - любая из них).
Остались следующие вопросы:
1. Как померять оффсет на корабле между центром масс (или точкой принятой за центр массы) и центром посадочной площадки, имея ввиду что от средины корабля до центра посадочной площадки может быть большое расстояние 50-100 м, из центра корабля нет иллюминаторов, корабль даже зашвартованный немного качается. Реальный центр масс кстати постоянно гуляет вокруг некой точки, потому что центровка корабля постоянно меняется.
2. Как лучше синхронизировать все измерения от всех датчиков на корабле? БИНС, акселерометры, анемометры, метео.
3. Какое ПО из имеющихся на рынке удобно будет использовать для расчетов траектории вертолета, обрабатывать данные от БИНС, наглядно отобразить в 3-D геометрию корабля, его линию пути.