Измерения с палубы корабля

Прошу помощи.

Есть задача получить траекторию палубного вертолета от начала посадочной глиссады (5 км с точностью +-1 м.) и до приземления на посадочную площадку (с точностью до 5 см). Измерения надо производить с корабля на ходу. При этом, на посадке, пространственное положение вертолета относительно палубы необходимо оценивать как объемного тела, а не материальной точки. Какие современные геодезические технологии и методики можно использовать для решения подобной задачи? Прошу предлагать свои идеи и советы, задавать уточняющие вопросы.

 

Проще будет ее получить с самого вертолета, тут спутниковые технологии в помощь.

 

Если достаточно будет знать траекторию (относительно чего либо, хоть земли, хоть палубы) как время/простр. положение заданной точки средства передвижения/ориентация главных осей - проблем не вижу. И да, положение с точностью 5 см не проблема, ориентация носителя посложнее, упирается в бюджет предприятия.

 

С установкой снс приемника много сложностей. Во первых нужно разрешение от КБ Камов для установки на борт любой нештатной техники, испытания отдельные и т.д. Второе - от винтов тень. Связь постоянно обрывается, фиксированного решения не получается. Что думают специалисты по поводу тахеометра+снс приемник на борту корабля? Можно ли работать тахеометром с подвижного основания по динамичному объекту? Можно ли использовать лазерный сканер на посадке, там где нужны высокие точности и необходимо фиксировать положение объемного тела (вертолета) в пространстве. Бюджет теретически неограничен. Нужны практически реализуемые идеи.

 

captry, а вам нужно именно измерения по реальному вертолёту?
Программно в симуляторе это нельзя сделать?
Какая задача решается после получения этой траектории? Автопилот посадки?
Жуть как интересно, авиацией и флотом "болею".

С палубы работать геодезическими инструментами будет невозможно для указанных точностей.
По-моему и гиростабилизирующая платформа не поможет.

 

Лётал я на вертолётах. ГНСС внутри кабины, между лётчиками, замечательно справляется со своей задачей. Тень от винтов не мешала...

--- Сообщения объединены, 1 сен 2017, Оригинальное время сообщения: 1 сен 2017 ---

Это проблемы оборудования. Меняйте на нормальное.

 

captry, авиационная сертифицированная антенна (такой блинчик) ставится на место второго строевого огня. Срывов слежения нет. Всегда так работаем. Есть девайс, который позволяет устанавлявать антенну прямо на ротор, сложность в протягивании кабеля внутри балки ротора, но протягивали ведь!. Инерциальный датчик жестко крепим к корпусу судна, измеряем оффсеты в осях датчика. Получаем положение и ориентацию судна в системе координат связанной с любым неподвижным объектом, на котором в свою очередь будет стоять GPS. Если на палубу установить такую же пару, получаем жесткую связь системы вертолёта и палубы.
датчики по возрастанию цены: xsens, advancednavigation, imar, span, applanix.
А вы не смотрели в сторону индустрии мультиплекации? На объект устанавляваются датчики и несколько камер снимают показания движения шарниров, потом получают динамическую картинку движения.

 

гироскопы

 

Симуляторов (тренажеров) для Ка-27 нет. Вообще создание полноценных динамических моделей это перспектива, для нас пока далекая. В любом случае любое моделирование подтверждается натурными экспериментами.
На глиссаде необходимо выдерживать точно параметры траектории. На посадке оцениваются точность, точки касания шасси. Углы наклона палубы (качка), углы наклона (рыскание, крен, тангаж) вертолета. Автопилота посадки на Ка-27 нет - его функцию выполняют чувсвительные рецепторы на жопе летчика. Конечная цель определить эксплуатационные летные ограничения для пары вертолет корабль.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2017, Оригинальное время сообщения: 1 сен 2017 ---

Если можно - чуть поподробнее раскройте, какой тип вертолета Вы эксплуатировали и какое оборудование посоветуете. Какие точности в динамике можно получить (были получены). Может ссылки дадите на статью или оборудование. Спасибо.

 

captry, кажется, Yuri V. сможет решить вашу проблему.
Так как задача новая и нестандартная, то нужен специалист или несколько не только разбирающиеся в геодезии, но и в электронике для увязки показаний разных систем определения местоположения и пространственного ориентирования.
Стандартизированное оборудование есть в дорожном строительстве, а также комплекс из нескольких ГНСС антенн применялся в АФС чтобы учитывать крен и рысканье самолёта на маршруте.

 

Я согласен, на удалении от корабля, наверное, оптимальным решением будет установка на борт снс+бинс с глубокой интеграцией. Но это не так просто - установить все это на строевой Ка-27. У врагов есть система - Minilir, производства Sagem. Это автоматизированный следящий лазерный дальномер, угломер. Они с ее помощью меряли траетории палубных самолетов. Поэтому и спрашиваю насчет тахеометра можно ли им измерять траекторию - по сути совремнные геодезические приборы это тот же Minilir. Насчет мультипликации хочется подробностей. Где лучше поискать, почитать. Можно (целесообразно) ли использовать фотограмметрические методы для решения задачи измерений на посадке?

 

captry, вам надо в реальном времени или в камеральной обработке?
Фотограмметрия в реальном времени это машинное зрение, можно копнуть туда. Можно копнуть в сторону камер типа Time-of-flight. Но там не 5 см, там хуже. В темноте работать не будут. Зато достаточно высокочастотные100 Гц для них не предел. Как там с метрикой я не знаю, но форму передают подробно.
Фотограмметрию слежения организовать наверное можно, но, блин горелый, опять затык в отсутствии света (возможном).

 

Наверное что-то из этого: https://en.wikipedia.org/wiki/Motion_capture

 

В реальном времени, по крайней мере пока, нет необходимости. Потому что обрабатывать нужно все вместе с данными от корабельных систем. Ночь нужна тоже. Тахеометры однозначно в сторону значит?

 

Проконсультируйтесь у киношников, что они могут предложить. Например у этих: http://пилот-тв.рф/motioncapture/

 

Ни за что не поверю, что вертолеты, особенно Ка-27, обходятся без спутниковой навигации = антенны. Почему нельзя на ее место установить двух частотную, такого же форм-фактора? Остальное внутрь, в любую точку борта. Мы устанавливали антенны в разные места разных вертолетов (гусары молчать! ), в пост обработке, при синтезе гнсс и инерц. данных, потери в точности не велики. Скажем, AS-350, на лыже консольного типа подвес, и прям на него! И нечего, хреновенько конечно, но с 400 м в пятно 30см попадали. Потом отказались, это был эксперимент. Лучше хвост или лоб. Сигнал с лобовой антенны пропадает только при раскручивании лопастей или торможении, короче при определ. частоте вращения, не рабочей.
Можете рассказать подробнее о задаче?

 

Навигация СНС есть только на Ка-27М. ССПВ называется ее делает фирма "Компасс". Это система помощи в посадке. Но мы эти вертолеты модернизированные видели только по телевизору. На обычных ка-27 пс/пл стоит много чего, но приемников снс нет. Все системы инерциальные. Ставить на втулку редуктора антенну даже не знаю как. Он в ангар и так проходит еле-еле, а это еще пара деятков см, скорее всего не зайдет. Да и не дадут ставить без спецразрешений от КБ разработчика. Это гражданским хорошо, что хочу куда хочу ставлю. А тут если пепелац гробанется в море, всех энтузиастов посадят.
По задачам я вроде говорил. В дальней зоне откорабля нужно проверить радиосистему ближней навигации корабль-вертолет. Насколько точно борт идет по глиссаде. Нужна дальность хотя бы 5 км. Когда вертолет подходит близко к кораблю рсбн уже не работает, остается только опыт и умение летчика. Нужно оценить предельные параметры качки и ветра при которых возможна безопасная посадка. Помимо этого на раскрутке винта при разном напралении ветра нужно определить сближение верхнего и нижнего винтов. При посадке перегрузки, обжим стоек шасси, точность приземления в плане в круг ну и углы вертолета при посадке. Были эффекты т.н козления - удар с подскоком, было ли проскальзывание вертолета из-за качки.

 

Гражданские, в смысле авиации, тут все. Когда писал про установку сверху редуктора, ещё не знал про ваш тип вертолета, и не сообразил насчёт палубы. Я про Ми-8 и модификации.
Хвост - в нем сила! Отчасти шучу.
Ну, я все, идеи кончились. Остались вопросы. Наверное инерциальные системы там не субградусной/час точности? И наверное нельзя с них собрать данные для обработки? И ещё вы не описали по-подробнее идею.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2017, Оригинальное время сообщения: 1 сен 2017 ---

captry, тут форум работает так, что редактируемое сообщение, даже если вы добавили в него, остаётся на прежнем месте, т.е. не происходит обновления с точки зрения оповещения. Пишите новое, оно виднее.