Система удаленного управления роботизированным тахеометром с нуля.

Топкон никогда как робот не нравился, возможно не раскусил, да и тяжел комплект вешечника.

Если нужно только поиск отражателя, то яб копировал опыт лейки:
Лазерную указку с призмой, рассеивающей луч в вертикальную плоскость(сектор), и приемник в виде широкоукольной камеры со светофильтром .
Устройство должно заставлять вращатся тах, пока не найдет отраженый сигнал.
Мозги яб капал в роботизации на ардуинке или модельных автопилотов.

 

У меня, родной комплект так и работает. Эта серия больше Sokkia чем Топкон, так как в программировании использую Руководство для Sokkia приборов, команды из руководства 100% с ним. Идея мне очень нравиться. Нужно будут подумать из каких деталей реализовать лазер да еще и вертикальным сектором и приемное устройство. Но внутренний голос мне подсказывает что лучи лазера должны исходить из одной точки и образовывать матрицу, а тахеометр должен крутиться до тех пор, пока не обнаружит один из них, затем он на ведется на максимальный уровень сигнала если послать ему соответствующую команду.

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015, Оригинальное время сообщения: 22 ноя 2015 ---

Сейчас бы литературу почитать, что то вроде "Принципы работы роботизированных тахеометров", где все это рассматривается с точки зрения физики, математики. Может кто, что посоветует.

 

Пришла в голову другая идея. Вокруг тахеометра разместить таблички с разным цветом или номерами. Посмотрел на тах, увидел какая табличка на тебя смотрит, нажал соответствующую команду и прибор в то место повернулся. По началу идея была разместить 12 камер вокруг с передачей изображения, но так дороже получиться.

 

С компасом проще будет. На роботе в ручке расположить компас, которых жестко завязан с направлением на веху(на плате компаса есть стрелочка, Угол измеряется относительно севера и стрелки).На вехе крепится такой же компас с указанием направления оси(стрелка).Так как при измерении расстояния тахеометром, все равно необходимо поворачивать отражатель 360 определенным местом к прибору, можно совместить место на отражателе с осью компаса.При условии что компас на вехе повернут к тахеометру, угол поворота вычисляется легко. Посылается команда на компасы измерить угол, затем получаешь данные и обрабатываешь их. Угол поворота вычисляется по формуле ДУ компаса вехи + - 180 гр.+ - ДУ компаса тахеометра.
Знак при угле означает в какую сторону крутить прибор.

 

Основная идея - это анализ местоположения точки от лазера на снимке. По анализу снимка вычисляем угол. Лазер - обычная дешевая указка. Он должен дать четкую и яркую точку на снимке.

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015, Оригинальное время сообщения: 22 ноя 2015 ---

В идеальном случае, точка на середине снимка - это и есть нужное направление.

 

igor kruchkovskiy, Согласен, решение с компасом более совершенное.

 

Вот тоже вариант. http://store.swiftnav.com/

 

Или это http://www.emlid.com/reach/

 

Я потерял нить рассуждений - как от робота перешли к RTK ?

К этой плате надо ещё прикрутить Intel Edison, запустить на нем программный RTK и пр. Тут подробнее http://habrahabr.ru/company/intel/blog/258779/
Пикси больше похож на законченное решение. Хотя и то и другое - одночастотники.

 

Обсуждаем не совсем РТК, но РТК то же не плохо. Осуждаем любые технологии что бы знать где отражатель, в РТК координаты отражателя сообщаются по GPS. Подобная технология есть в Топкон, Гибрид называется.

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015, Оригинальное время сообщения: 22 ноя 2015 ---

chnav, Я еще на первой странице предложил GNSS двух частотный бюджетный сетевой приемник за 140 т.р. Но пока компас самое бюджетное и не плохое решение.

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015 ---

У меня еще идея. Вместо микрофонов можно использовать круговое расположение фото элементов и наводится на этот пояс от вехи лазерной указкой.

 

С компасом идея хороша, единственное что надо найти вертикальный угол.
Компас яб размещал в контроллере, все равно обычно лицом смотришь на тах. С контроллера азимут передавал на ардуинку, которая вычисляла дирекционный угол по разностям.
Одно но, практика пользования компасов на шине контроллера arm и шины i2c, показывает, что показания компаса постоянно скачут, боится намагничивания по этому перед каждым использованием надо калибровать.
Если предполагается работа в открытом пространстве стоит обратить внимание на работу базовой станции автопилота apm2 дешево и сердито, поворачивает сервами антенны по направлению летающей модели у который встроен простенький gnss приемник.
Опенсёрч дает возможность написать свою библиотеку под работу с тахом. Возможностей 8ми бит хватит с головой!
Вот ссылка на треккер http://antennatracker.ardupilot.com

 

главным умением геодезиста всегда было наблюдать.
самонаводка производится разными способами: по отражателю лазером, активным отражателем и т. д.
только вот эта байда завязана со схемой управления сервомоторами- от неё они получают команду кудой и сколько крутить. А вот геодезист за всеми энтими новациями забывает как наблюдать и превращается в дебилоида

 

Если человек занимается автоматизацией, значит он владеет предметом который хочет усовершенствовать и понимает процесс. Это его точно не превратит в дебилоида. Человек думает. По аналогии, всех добирающихся до работы на эликтричке можно назвать дебилами. Мало двигаются, забывают как ходить.

P.S. Можно попробовать использовать gps сотового (который всегда с призмой) для грубой ориентации. Потом догонять лазером догонять.

 

Сергей Ковалев, Не согласен. Сложным прибором сложнее работать.

 

По вертикали он сам находит, это примерно 1-2 секунды при условии что, тахеометр принял правильное горизонтальное положение. Вычисление угла будет происходить на ПК, так как все равно после этого необходимо отправлять тахеометру команду - "Поверни на такой то угол".Я рассматриваю вариант не на шине i2c, а на UART(rs-232).Компас как и тах управляется набором из ASCII символов. У компаса есть команда для калибровки. Калибровка со стороны тахеометра решается путем наведения на удаленную цель левым и правым кругом, аналогично и со стороны вехи. Ведь тахеометр все равно калибровать приходится тем более робот(левым кругом работает как не крути). Микроконтроллер необходим для разделения команд. Что то в роди это для компаса номер 1, это для компаса номер 2 , это для робота(3). Ведь если я отправляю команду только для компаса 1, то так как канал связи 1 мне будут отвечать одновременно 3 устройства.Даже если команда не подошла к тахеометру ,он все равно ответит мне кодом ошибки. Я не пробовал но скорее всего произойдет искажение данных.

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015, Оригинальное время сообщения: 22 ноя 2015 ---

Я согласен с вами по поводу завязки с сервоприводами.Но к сожалению у меня нет доступа к софту со стороны тахеометра,знаний , но я могу взаимодействовать с сервоприводами с помощью команд в ASCII формате, через разъем тахеометра, а значит и радио.

 

Нашел подходящий компас "gy-26 цифровой компас датчик модуль для GPS" на ebay

или вот http://ru.aliexpress.com/item/1PC-V...al-G-Mouse-232-FACTORY-PRICE/32497016110.html

 

Появилась мысль использовать анти радар для авто и лазерную указку с регулируемым фокусом.Что-то типа крутится до тех пор пока не найдет.

 

Компас и gps можно от андроида использовать.
Вчера мысль перед сном была. Просто включить тах в режим непррерывной съемки и постоянного вращения. Оборот секунд 7. Он сам найдет и снимет.

 

У военных много всяких вкусностей типа СРЕДСТВА ОБНАРУЖЕНИЯ ИСТОЧНИКОВ ЛАЗЕРНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ

 

Программное обеспечение будет в 2-х вариантах.Один как самостоятельная программа, вторая на основе Автокад 2012. Язык программирования С#.
Приложение будет для начала выполнять 2-ве глобальные задачи:
1.вынос:
a)вынос точки
б)вынос базовой линии
в)вынос дуги
2.Съемка:
а)съемка в координатах
б)съемка сырые измерения.
Не вижу необходимости реализовывать обратную засечку и многие полезные функции,с которыми прибор прекрасно справляется.
Вынос в натуру в приложении на основе Автокад:
1.Стандартный режим как в Basic
2.Графический режим:
a)вынос производится из графического окна Автокада с помощью кнопок на панели инструментов или в стандартном окне как в Basic
б)выбор выносимой точки будет производится из каталога заранее сформированным, либо выбором с чертежа в стандартном окне, так же будет реализована горячее создание выносимой точки без создания номера в зависимости от включенной привязки
в)вынос дуги выбором исходных данных из каталога в стандартном окне и без, то есть с помощью существующих элементов чертежа без создания точек, из окна Автокада.
г)интерактивный режим, в котором местоположение вешки фиксируется в центре экрана, прицелом, чертеж меняется относительно нового положения вехи, а куда инженеру идти будут показывать величины и направления(стрелочки у перекрестия) по отношению к прибору или по XY, в зависимости от включенной привязки и установленного пользователем допуска на совмещение перекрестия с координатами выносимой точки, линии или дуги(например привязка нормаль будет относится к выносу базовой линии, а кон точка или пересечение к выносу точки).
д)рисование в процессе съемки в координатах в окне Автокад с помощью условных знаков(создание хотя бы часто используемых)
е)измерение в прямоугольной системе координат плоскость XY которой не перпендикулярна отвесной линии, предварительно измерив 3 точки плоскости XY новой системы.

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015, Оригинальное время сообщения: 23 ноя 2015 ---

Обмен данными с компасами и роботом будет осуществляться с помощью cобытия Data_Resive.