Ringo, спасибо! Вроде всё получилось, но что-то точность какая-то не очень получается... Наверное из-за того, что у Topcon только L1 работает. Но говорят, что можно и L2 открыть. Спойлер (Наведите указатель мыши на Спойлер, чтобы раскрыть содержимое) Раскрыть Спойлер Свернуть Спойлер 4.RTD отчет GoNameTimeСпутникиRMS[mm]Гор Std(mm)Верт Std(mm)WGS84-BWGS84-LWGS84-H(m)LG_00002_2PLE_872508.11.2014 11:186278.8526.7818.4060:03:23.11572N030:12:14.05870E185.0228LG_00002_2PLE_873608.11.2014 11:186555.81050.11631.1060:03:23.19074N030:12:15.51886E184.1782LG_00002_2PLE_874508.11.2014 11:186666.61259.31955.6060:03:23.11597N030:12:16.71196E182.3166LG_00002_2PLE_875608.11.2014 11:186763.01441.32237.7060:03:22.85881N030:12:18.09354E181.6982LG_00002_2PLE_876508.11.2014 11:186453.4856.51329.5060:03:22.47494N030:12:19.03044E182.0975LG_00002_2PLE_877608.11.2014 11:186574.21084.51683.0060:03:21.89773N030:12:19.90045E181.4621LG_00002_2PLE_878508.11.2014 11:186642.61213.61883.0060:03:21.32501N030:12:20.26307E180.0876LG_00002_2PLE_879608.11.2014 11:186201.4380.4590.1060:03:20.58488N030:12:20.16182E180.2147LG_00002_2PLE_880508.11.2014 11:186268.6507.3786.7060:03:20.04383N030:12:19.83259E179.9704LG_00002_2PLE_881608.11.2014 11:186751.81419.62201.1060:03:19.50841N030:12:18.97480E180.2425LG_00002_2PLE_882508.11.2014 11:186507.4958.11485.2060:03:19.26817N030:12:17.92146E179.9220LG_00002_2PLE_883608.11.2014 11:186290.8549.0850.9060:03:19.13597N030:12:16.40118E178.3136LG_00002_2PLE_884508.11.2014 11:186498.8941.81459.4060:03:19.10486N030:12:15.15761E177.2353LG_00002_2PLE_885608.11.2014 11:186248.5469.1726.7060:03:19.10067N030:12:13.72822E180.4539LG_00002_2PLE_886508.11.2014 11:196503.9951.11473.2060:03:19.07273N030:12:12.55478E181.8804
Да - кинематика. Раньше маркера раскладывали, потом по ним привязывали аэрофотосъёмку. Но это очень много времени занимает. Поставщики БПЛА, сказали, что можно избавиться от маркеров, путём установки GNSS на сам БПЛА. Приёмник нам вкорячили в самолётку, но что-то меня всё больше и больше терзают смутные сомнения, что толку с этого не будет...
Форумчане работают, пока молчат, поэтому позволю себе высказать вопрос о датчике положения Pitch/Roll/Yaw. Это на пароход можно поставить survey-grade гирокомпас и pitch/roll sensor, а что можно вкорячить на БПЛА за вменяемые деньги ? Или там уже датчики положения имеют необходимую точность ?
На БПЛА изначально есть обычный GPS в модуле автопилота, в котором пишутся данные крен/тангаж/курс, но при объедении фотографий в Photoscan крен/тангаж/курс нам сказали не использовать, потому что это особой точности не даёт - используем только сами координаты XYZ, для предварительного выравнивания, а весь фокус якобы в том, что Photoscan по какому-то своему хитрому алгоритму сам выравнивает фото, учитывая и исправляя все эти крены, рыскания и т.п.. ( по мне, так это смахивает на какое-то шаманство... ) Ну и конечно съёмка происходит при установившемся прямолинейном полёте. Но самолётку всё равно ведь болтает немного... Окончательная привязка съёмки осуществляется по маркерам (опорным знакам) которые мы выкладываем и координируем перед вылетом (или используем видимые характерные отметки - например дорожную разметку). От этого пытаемся уйти, используя для окончательного выравнивания уже координаты от Topcona. Пример данных простого GPS из автопилота, по которым происходит предварительная выравнивание фотоснимков: Пример (Наведите курсор, чтобы раскрыть содержимое) Пример (раскрыть) Пример (свернуть) # (60.0535654, 30.201119, 26.2) 01.01.1970 03:00:00 - 01.01.1970 03:00:00 UTC + 04:00# images: 864; images with OED: 864# filelatlonaltrollpitchyawkk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00008.JPG60.05358130.20109928.60000000.00000003.50000005.300000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00009.JPG60.05358130.20109628.70000000.000000-00.80000005.300000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00010.JPG60.05358330.20109728.600000-02.40000013.600000349.400000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00011.JPG60.05359430.20109029.00000001.60000007.500000181.000000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00012.JPG60.05359330.20108428.60000000.30000002.700000181.000000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00013.JPG60.05353130.20109128.900000-01.80000003.100000133.200000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00014.JPG60.05352630.20108329.20000003.00000004.70000076.900000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00015.JPG60.05610530.201042177.800000-11.200000-06.700000306.400000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00016.JPG60.05636430.200492180.800000-13.600000-02.000000319.000000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00017.JPG60.05668330.200086178.300000-14.900000-01.400000335.600000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00018.JPG60.05705530.199898177.100000-11.300000-04.900000354.600000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00019.JPG60.05741130.199948175.50000008.100000-03.70000008.500000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00020.JPG60.05775730.200046176.90000011.100000-03.80000005.500000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00021.JPG60.05812130.200095179.80000015.200000-02.20000000.300000kk_1_147C4EC896E_kamenka_1_147C4EA3778_DSC00022.JPG60.05848930.200022181.10000015.800000-00.900000347.800000 --- Сообщения объединены, 19 авг 2014, Оригинальное время сообщения: 19 авг 2014 --- И это тоже - поставщик БПЛА, который добавил на него Topcon, уверял, что координаты будут записываться в момент срабатывания затвора камеры. Но пока я этого не наблюдаю - координаты пишутся каждую секунду. И какую из них к какой фото лепить - не понятно. 800 фото и 1700 координат... Поставщик пока отмалчивается. И ещё волнует посредственная точность полученных координат. В принципе, для наших задач визуального мониторинга достаточно и 15 - 30 см, но не 0,5 - 1,5 м, что мы сейчас получили с Topcon-а
Все верно, координаты пишутся каждую секунду, а точнее 10 раз в секунду. И это так, в файле содержатся маркеры событий (Event Marker), которые должно увидеть ПО обработки и рассчитать по ним координаты антенны в момент фотографирования. Если учесть смещение антенны относительно центра фотографирования (вам должен был дать поставщик) то получите нужные координаты. Так что либо у Вас ПО не умеет работать с маркерами событий, либо вы не разобрались как их отобразить. --- Сообщения объединены, 19 авг 2014, Оригинальное время сообщения: 19 авг 2014 --- Topcon тут ни при чем ;)
Я рекомендовал бы Вам ознакомится с Джавадовской книжкой Event Editor, она есть на русском. В подробности вдаваться не надо, но сам принцип выбора или настройки маркера событий поймете. Вот ссылка на оригинал: http://www.javad.com/downloads/jns/manuals/ensemble/Event Editor.pdf У нас GPS на борту БПЛА выглядел вот так: На первом снимке сам прибор на втором самолет.
А кто виноват? --- Сообщения объединены, 19 авг 2014, Оригинальное время сообщения: 19 авг 2014 --- Славно - самолёт на самолёт похож и антенна человеческая... А у нас какая-то крышка от пепсикольной бутылки...
прямо АВАКС. А говоря о маркере событий, то у джавадовские или производные из них платы в принципе имеют нужный прерыватель.
Наверняка там что-то должно быть, просто нам вообще ничего не рассказали, как это всё использовать... Как слепые котята тыкаемся. Например, по поводу приобретения программы для обработки данных и по вопросу открытия L2 - нам просто сказали - обращайтесь сами в Topcon, типа они только с конечными пользователями работают...
Только наверное надо было нам об этом сказать немножко заранее, а не когда уже нам передали оборудование и мы поняли, что толку от него нет - надо ещё допиливать напильниками... А нам надо ехать работать, между прочим. А я их 1000 и 1 раз спрашивал, какую лучше базу купить, что там ещё надо будет - а в ответ только: Специальных требований к базовой станции нет, обработка результатов будет производится в постпроцессинге.
- что то не видно слов и научили им работать. - Специальные требования есть - это возможность записи данных с высоким темпом, хотя бы Герц 5 - 10.
Ксенс делает: http://www.xsens.com/products Векторнав делает (правда по-проще): http://www.vectornav.com/products/vn200-smd Интересовались пару лет назад. Так и не купили, отнеслись скептически. Хотя цена там не высока: Ксенс продаст топовых прибор с L1 где-то за пару штук. Можно и без GPS, тогда можно и в штуку уложится. Однако, в чем интегрировать - считать совместно траекторию и ЭВО с этих датчиков - фиг знает. Софта у них! Пиши свой, или используй ЭВО реального времени, что на порядок-полтора грубее постобработки.
Даже с адекватно работающим двухчастотным приемником на борту беспилотника, я бы вовсе отказываться от опорных знаков на земле не стал бы. Координаты центров снимков со штатным приемником, используемые на этапе выравнивания, лично я далее вообще не использую, все дальнейшие уравнивания в Фотоскане исключительно по опорным точкам (которых делаю, на мой взгляд, в избытке) и в результате полевой контроль (разумеется отдельно снимаем подземку, и цепляем за одно четкие контура) всегда показывает ощутимые ошибки, хоть и равномерные по всей модели. Идея отказаться от раскладывания опознаков конечно заманчива.. но о точности говорить точно не приходится. Пятитысячник разве что, может быть. Двухтысячник - край.
