вопрос для моего общего развития: берем комплект с RTK режимом, фиксированное значение, база на расстоянии 10км, встаем на пункт, точность допустим 2-3 см. на измерение уходит 5 секунд. Пункты уравнены. Отключаем RTK, переводим в статику, измеряем пункт так же 5 секунд, при постобработке точность 40-50см. Почему получается такая разница?
Времени 5 сек. не достаточно для режима статика. Увеличить время наблюдения спутников. Примерное время 17 минут на точку.
lex 57, почему не достаточно? по сути в RTK постобработка идет в контроллере за эти 5 секунд, в статике мы обрабатываем эти же данные, но точность хуже.
RTK передает по каналу связи (радиомодем, сотовый модем, сеть Интернет и др.) набор данных? что увеличивает скорость определения данных. В статике всего лишь Вы, тарелки и спутники. Других каналов связи нет. Примерно так. (если что меня поправят)
Отчасти не соглашусь. 5-ти секундный вектор очень даже можно точно обработать, если его рассматривать как одну эпоху, следующую за несколькими предыдущими. И, если мы имеем непрерывную и достаточную по времени для стабильного решения кинематику до того как остановились на статику, то качество решения будет точно таким, как в предыдущих эпохах. А как вы думаете выполняется аэросъёмка с применением GNSS технологий с точностями траекторий 3-5см? Существует несколько видов контроля быстрой кинематики, один их них такой: софт считает траекторию в двух направлениях, от начальной эпохи в конец, и от конечной в начало. Сравниваются, при чём учитываются веса решения каждой эпохи. Ищем информацию по хэштэгам OTF, epoch-by-epoch, фильтр Калмана. p.s. Добавлю, что решения получаются фиксированные.
Почему не считается 5-и секундная статика: Немного теории ( упрощенно): В спутниковых измерениях основной инструмент измерения - это время и радиосигнал, скорость которого в вакууме константа. Это происходит примерно так (пример приведен дискретно (т.е. как будто время очень замедлилось): Со спутника выходит радиосигнал и идет до приемника, который стоит на Земле и ждет его. В момент выхода сигнала из спутника в него зашифровывается время выхода этого радиосигнала, далее, когда радиосигнал принимается приемником на Земле, приемник в момент регистрации тоже фиксирует время, соответственно в файле приемника мы видим время отправления радиосигнала и время его прибытия на приемник. Маленькое отступление: еще в данных со спутника присутствует примерная координатная составляющая, т.е. приближенное местоположение спутника на орбите. Теперь намного ускорим время и рассмотрим процесс в интервале 5 секунд: и немного усложним - запись информации ( т.е. точное время отправления сигнала, эфемериды-координаты местоположения спутника на момент отправки сигнала зашифровываются в радиосигнал посредством встраивания кода в несущую частоту самого радиосигнала, а так же в этой информации присутствует фазовая составляющая), по вот этой фазовой составляющей вычисляется примерное расстояние, от спутника до приемника (т.е. считается количество целых фаз) соответственно мы подходим к самому процессу геометрического определения расстояния: Рассматриваем временной отрезок 5 секунд: радиосигнал ( 5-и секундный) содержит информацию о расстоянии ( посредством подсчета количества фаз-неточную 2-10м.), временную разность( точную 10 в -14)-по разности можно математически точно высчитать пройденный путь (в дальнейшем вектор), но как будто в вакууме :) (это к вопросу о облачном покрове), еще присутствует информация ( общесетевая) о системе координат и "примерных поправках" - примерные поправки в измерение расстояния вектора рассчитываются В ЮСЭЙ, на их территории эти поправки очень точны, т.к. у них развита сеть базовых станций мониторинга, на страну станций около 50 было на 2005 год, сейчас хз. Эти самые поправки состоят из: (назову основные) поправка прохождения через атмосферу (это не одна поправка, утрирую, но вернусь к ней ниже), поправка на солнечный ветер, поправка на гравитацию и еще множество других, не столь сильно влияющих на искажение радиосигнала. Суммируем все это в вывод: за 5 секунд мы получаем из одного вектора точность по фазовым измерениям (2-10м.), из измерений времени (0.2-0.5м.), вот это и есть реальная точность спутникового измерения, при увеличении количества векторов - точность увеличивается статистически (ТМОГИ), при увеличении времени стояния приемника- точность улучшается качественно, за счет уточнения статистики по фазам - оговорюсь сразу, здесь был приведен пример на "одной фазе", но на деле на данный момент их 5, они разные, т.е. 1 фаза: сотни метров, вторая фаза: десятки, третья и четвертая : 5 и 1 метр, пятая-дециметры, получение точностей до миллиметра происходит путем статистического и математического анализа разностей ( наложений) всех этих частот с применением поправок в них. Далее: ликбез -почему в RTK все быстро и точно: В кинематике реального времени нет никакого реального времени, такая же быстрая статика, только очень быстрая :) А быстрота эта достигается вот как: мы запускаем наш приемник на 1 секунду, смотрим на дисплей контроллера , видим : решение фиксированное, точность в плане 1 см., по высоте 3 см., и идем дальше. Разбираем момент: во время включения приемника на него приходит вся та же информация, как описано выше, но, по каналу модема поступает дополнительная информация, позволяющая достигать требуемой точности в очень короткий срок ( почти реальная кинематика), в этой информации содержатся поправки: прохождение атмосферы ( почему нельзя далеко отходить от базы-изменяются условия достоверного расчета модели атмосферы, а там много параметров: ионосфера, верхний облачный покров, средний, нижний только локально - "кстати из за не прогнозируемого изменения климата в некоторых областях Сибири это заметно очень сильно, и т.д.), накопленная статистика по фазовым разностям- т.е. вычисленные с определенной точностью вектора на опорные базы RTK, получая эти поправки, контроллер по аналогии легко выдает вам результат :) Как то так.
Я предложил решение задачи как обработать 5-ти секундный вектор. Ведь, если понадобилось решить 5-ти секундный вектор, значит можно попробовать и так.
Ок. Выходим из машины, включаем приёмник на запись, идём на пункт гордо держа антенну над головой. Встаём на пункт, переводим в режим статика, стоим 5 секунд. После этого тем же маршрутом возвращаемся обратно к машине. Я утверждаю, что если время в пути будет составлять не менее, скажем 10-15 минут в одну сторону, а расстояние от базы до 30-40км - 5-ти секундный Статический вектор посчитается точно! Такое предложение годится?
Нет, не годится. Если Вы отстояли 5 секунд в статике, то можете хоть 3 часа возвращаться к машине. Запись 5-ти секундного файла уже состоялась.
Можешь данные проблемных наблюдений выслать на мой ящик - покумекаю на досуге (my_second(dog)list.ru)
Если сессия начинается с 5-ти секундного вектора помеченного статикой, а заканчивается (с вашей лёгкой руки) трёх часовой кинематикой, то, из решения "обратно" (обратно, в смысле временной шкалы) я посчитаю стат. вектор точно! Это возможно если софт умеет считать сессии в прямом и обратном направлении. Короче, это возможно.
Ребятушки, милые мои… -Не буду срываться на личности (плохой тон) -Не буду противопосталять геодезистов-юристов и всяко разно других «кадастратов» гидротехникам и геологам (можно бы но «де жа вю» скучное…) Буду «натягивать» по существу… Итак. «Статика» – это частный случай «кинематики», причем совсем не гарантирующий результат с точки зрения пятисекундной сессии (прости Господи – глупость в принципе) Софт, умеющий считать сессию в обратном порядке – это роскошь, но действительно штука здравая. Ежели бы спутники по небосклону не перемещались, а были статичны, любой пятисекундный интервал можно было бы раздробить на дискретные эпохи по ноль целых много тысячных секунды для получения хорошо обусловленной системы уравнений к решению лишь с малым количеством неизвестных и ничтожными поправками в итоговую итерацию решения… Да, шут с ним, даже при постоянно «расползающихся созвездиях» такая система уравнений составляется также запросто с технической точки зрения.. Приблизит это результат к истине? В идеальных условиях – запросто… Проблема ведь не в том, содержит ли софт примочку. Проблема в том, чтобы реальные условия осреднить до первого приближения. В том числе и грозовые облака, чтобы этот фактор не смог оказать существенное влияние…
Оффтоп (Move your mouse to the spoiler area to reveal the content) Нет, никогда там не работал, но я работаю сейчас с некоторыми людьми, которые отдали этой компании лучшие годы )))) Юрьевич, что именно ересь? Кто его знает, зачем понадобилось стоять на точке 5 секунд, может там радиация одуренная
