Так. Но данные для этой обработки ещё надо получить, а они кардинально различаются с данными для навигаторов.
vladinka_86 Я Вас успокою - профессиональное оборудование стоит своих денег вполне заслуженно не только за счет программных алгоритмов. Самые яркие аппаратные отличия профессиональных от бытовых: - более стабильный генератор частоты; - на порядок выше частота оцифровки, позволяющая работать с L2, а для L1 реализовать различные ноу-хау вроде Narrow Corellator (измерение псевдодальностей улучшается на порядок относительно бытовых); - бОльшая битность оцифровки сигнала, позволяющая лучше зацепиться за фазу, а также отследить её срывы; Всё вместе это требует более мощных DSP. Ну а дальше вступают в игру: - качество корпуса, защита; - программная начинка; - техподдержка; - прочий софт для конфигурирования, скачивания данных, обработки...
эх хорошо было бы если бы прогресс пЁр как с сотовыми телефонами))))) и приемник GR 3 через годик стоил как навигатор на машину)))))
Я не думаю, что геодезисты желали бы такого количества конкурентов, как владельцев сотовых телефонов.
Используйте традиционные методы, работая практически беслатными теодолитами. Уже не хочется? Или уже не умеем?
почему же умеем и нивелиром, и калькулятором иногда приходилось вычислять, но тахиометром сподручней а изыскания с ртк быстрей и мне оч нравится тем более я один могу работать.
И эти данные передаются (как правило) по бинарному протоколу. А вот здесь не совсем верно: если (например) в навигаторе стоит GPS чип Sirf-II, Sirf-III или Sirf-IV и производитель устройства не отключил возможность переключения в бинарный протокол передачи данных, то навигатор эти данные будет выдавать. Как и что с ними делать - забота пользователя. Да, firmware от версии к версии может выдавать больше или меньше так называемых сырых данных, которые столь вожделенны для постобработки. Вот тут и может сработать конкуренция. Как пример: Sirf-II имел в бинарном протоколе псевдодальности и фазы, в Sirf-III - выдачу фазы отключили, в Sirf-IV - выдачу фазы снова включили. Из некоторых сообщений пользователей следует, что MTK значительно переработали и чипы и фирмваре и теперь выдают сырые данные (раньше только NMEA-сентенции). А есть еще не менее 4-5 иных чипов корейско-китайского происхождения. Так что ситуация с телефонными делами вполне себе повторяется в спутниковой навигации.
То что чипы умеют выдавать сырые данные не означает что они достигли уровня профессиональных приемников - между этими параметрами нет никакой связи. Качество псевдодальностей - разное, качество фазы - тоже разное. Причины я описал выше.
Вдогонку к коррекциям PseudoRanges, SirfStar протокол: http://versita.metapress.com/content/h17040114640j673/fulltext.pdf
sklimkim, спасибо за статью. Есть такой вопрос по теме и по псевдодальностям... может, кто сможет мне пояснить этот момент. У меня сейчас на подоконнике стоят два приемника одинаковой модели с чипом Sirf3. В псевдодальности, снятые в одну и ту же секунду (целую секунду), я внес все возможные коррекции (убрал уход часов приемника, скорректировал уход часов спутников, внес поправку на ионосферу и тропосферу). Приемники стоят друг от друга на расстоянии буквально 5-6 сантиметров. И их псевдодальности различаются на величину 3 - 40 метров. Ну вот как это возможно? Я рассчитывал получить практически одинаковое значение, а получается фигня. И еще вопрос вдогонку. Я пытаюсь использовать DGPS, делаю так: 1). Есть место с известными координатами. По координатам спутника рассчитываю псевдодальность на базовом приемнике. 2). От расчетной отнимаю измеренную и скорректированную псевдодальность. Полученную поправку передаю на ровер (который сейчас тоже не двигается). 3). Корректирую псевдодальности на ровере, добавляю свою поправку. Затем, считаю координаты по методу Банкрофта (при этом измеренные координаты спутников тоже, как правило, различаются на сантиметры [а бывает и на метры], поэтому использую при расчете координаты от базового приемника) Результат получается хуже, чем дает приемник сам по себе. Я правильно делаю?
Возможно, у этих приёмников очень сильно отличается "уход часов". Вот потому-то навигаторы значительно дешевле геодезических приёмников.
Я сейчас покажу какое там показывало время, без учета ухода часов спутника. Базовый приемник. TOW : 96027,0293758516 Уход часов : 0,029375883 Скорректированное TOW : 96026,9999999686 Ровер TOW : 96027,0299853722 Уход часов : 0,029985399 Скорректированное TOW : 96026,9999999732 Я их включал даже одновременно, поэтому уход такой одинаковый. Разница конечно есть, но она довольно мала на мой взгляд.
Сначала надо исключить подоконники, балконы и все подобные места. Отраженка около вертикальной стены и при такой чувствительности - мало не покажется. Нужно более-менее открытое место и брать в обработку спутники хотя бы с SNR>28. Сначала надо исключить эти факторы, только потом ловить метры в алгоритмах.
К слову, в сёрфах тактовая частота специально сдвинута для того чтобы Доплер всегда был положительным. Думаю это из-за каких-то особенностей цифровой обработки. Номинально доплер сдвинут на 96.25 kHz, т.е. номинальный дрейф часов 0.000061094 сек/сек. Именно на это значение отличается "уход часов" в последовательных эпохах. Именно поэтому такие огромные значения псевдодальностей. После коррекции TOW видно что время измерения синхронизировано с целыми GPS TOW и дальности принимают удобоваримое значение. Так задумано разработчиками.
Хм, теперь, когда вы это сказали... действительно, спутников с таким значением у меня почти и нет (2-3 штуки максимум). В основном в районе 20 держатся. Спасибо, попробую на улице потестировать =) Сижу уже несколько дней, а такая мысль в голову ни разу не пришла)
Ну, протестировал я свой dgps, сходив на море. Точность, прямо скажу, не очень. Отклонение от заданной точки составило до 3 метров - при том, что они стояли рядом друг с другом, это был даже не подвижный тест (радует, что это все же более хороший результат, чем у приемника самого по себе). Есть конечно прямо сантиметровые точки, но разброс все равно очень широкий, хоть и усреднил результаты фильтром калмана. Какой-то результат все же есть, не зря время убил... но сомневаюсь, что кому-то на этом форуме может понадобиться такая программа -_- При точности RTK, это полный пшик... Но если кому-то все же захочется потестировать мое детище, то когда все закончу, я ее сброшу куда-нибудь.
Фильтром Кальмана надо проходиться не по финальным координатам (как следует из фашей фразы), а по псевдодальностям.
