Господа, а слабо выразить словами в чем заключаются поправки RTK? Пожалуйста, только не говорите что поправки в координаты
Полагаю, что БС передает в эфир свои координаты (WGS-84) и свои пеленги на конкретные спутники в конкретные моменты времени.
Холодно --- Сообщения объединены, 13 апр 2024, Оригинальное время сообщения: 13 апр 2024 --- Своими словами, как вы понимаете
Судя по описанию поправок формата RTCM, базовая станция передает на ровер очень много, в том числе и избыточной, информации. Что-то из этой кучи информации используется в ПО ровера для вычисления поправок. Но, ИМХО, это не поправки, это просто данные для вычисления поправок на ровере. Своими словами выразить не смогу. p.s. Стандарт в ссылке не самый свежий, тут новее.
Раньше статика и кинематика считались в офисном ПО, используя сырые данные нескольких приёмников считались вектора, увязывались в сеть. Со временем мощность CPU в приёмниках стала достаточной, чтобы разрешать неоднозначности на стороне ровера и реализовать RTK. Но для этого требуются сырые данные базовой станции непосредственно в поле в реальном времени. Всё остальное (CMR, CMRx, RTCM3) лишь технические реализации, позволяющие упаковать сырые данные в пропускную способность канала, особенно актуально для радиомодемов. Что касается математики - поправки в случае с RTK не считаются, используют первые и вторые разности. PS: не знаю какие CPU использовались в 4000 и 4600 (возможно Motorola 68000). В приёмниках от 5700 до R10 включительно использовались PowerPC; начиная с R10-2 ставят ARM.
chnav, в общем то мне, пользователю, не важна сама математика, да и куда мне, но иногда жизнь подбрасывает задачки перевода с марсианского на человеческий язык - типо объяснить как работает черный ящик. Так вот, в RTK, конкретно на формате RTCM, база шлёт роверу, среди прочих сообщений, помощь в разрешении подсчёта фаз (на всех частотах) в виде точного количества оных на эпоху. В этом суть RTK. Она шлёт и шлёт до тех пор, пока CPU ровера не справится с этой задачей в собственной памяти. Именно это обстоятельство ограничивает радиус RTK в силу неоднородности атмосферы. Не понимаю, как такое простое понимание дел могло затеряться в описании метода. Какие к черту поправки в координаты?!! - а ведь так думают подавляющее большинство...
Наверное сейчас PowerPC не достать в силу развитости производства ARM. У большинства есть ли желание разбираться в этом, работает, да и ладно. Да, главное чтобы знали чем маска возвышения отличается от сэмплирования.
Возможно я где-то потерял цепь ваших рассуждений (ветку смотрел бегло и не понял с чего она возродилась), тогда извините. Сырые фазовые дальности и есть та самая помощь. Никакие поправки C-O (Corrected-Observed) для сырых измерения для ровера не пересылаются, в этом вы правы (что RTK это не дифф-метод). Этот термин остался со времён DGPS и RTCM 2.x, так и кочует в терминологии и названиях стандартов. Важно донести и вторую мысль - база ничего не знает о своих "точных координатах" - что ей оператор скормит, то она и посылает (да хоть на Красовского !). База "точно" знает только то, что сама измерила, а именно псевдальности и фазу. по нескольким частотам, вот их она и пересылает роверу. А как там ровер будет их обрабатывать - шерифа не волнует. Можно с калибровкой на пунктах, можно без. Точность будет соответствующая, смотрим пункт выше что там ввёл оператор базовой станции )) Если работать с калибровкой, то координаты базы могут быть вообще плюс-минус остановка, не зря есть режим (не помню как называется) приехал, бросил базовый приёмник, он усреднил свои навигационные координаты за 10 минут и алга вещать. А ровер после этого проехался по пунктам, откалибровался и можно работать.
chnav, если вы не против, оставим калибровку, как производную от принципа RTK. Хочу заметить, база шлёт роверу конкретные: точные свои координаты, точное количество фаз несущей и фаз кода на конкретную эпоху в данной точке. Как минимум, среди прочего. База знает от оператора свои координаты, как вы заметили. Она предлагает роверу не абстрактные псевдодальности, но в конкретную точку. Мол я по коду нахожусь тут +/- 3 м, прикинь у себя. Ровер тоже кодовую псевдодальность мониторит. Затем база говорит, у меня в точке n фаз несущей в момент t. Ровер прикидывает и ждёт ещё, для статистики. Когда роверу "нравится" то, как не отличается его подсчет от подсчета базы он рапортует о фиксе. В этот момент формируются мгновенные базовые линии база-ровер - ибо метод относительный. Разве не так? Опустим остальные атмосферные и временные поправки.
