7 параметров трансформации Гельмерта

При работе в RTK или обработке статики - датум (7 параметров ИГД) более близкий к Вашему району работ нужен чтобы при переводе Ваших геодезических координат (широта, долгота - главное правильные параметры картографической проекции) в геодезические координаты WGS84 они как можно ближе были к фактическим получаемым WGS84, а не десятки метров уходили, всё равно при RTK полевое программное обеспечение приведет (выполнит смещение) к опорной точке (базе).

--- Сообщения объединены, 17 фев 2024, Оригинальное время сообщения: 17 фев 2024 ---

Ну это же не нормативный документ.

Если не секрет что за мысли?

 

Оффтоп

Длинное и очень сложное предложение получилось. Шишь поймёшь, что имеется в предложении. Можно грамотнее, пожалуйста?

 

Да, честно говоря, яснее не стало.
Вы скажите, параметры из ГОСТ при работе в РТК на удалении от базы в пределах километра разве не достаточны? Или чтобы не получить ошибки, ощутимые в РТК, обязательно нужны локальные параметры (тоже как полученные - отдельный вопрос. Пресловутая локализация-калибровка, на мой взгляд, при отсутствии информации о качестве определения пунктов, по которым она выполняется, это такое)

 

Попробую.
У нас прямоугольные координаты в картографической проекции (например МСК или СК42, СК95) с параметрами (осевой меридиан, смещения север/юг, восток/запад, масштабный коэффициент на осевом меридиане).
1 шаг. Из XY (прямоугольные координаты) переходим BL (широта/долгота) или XYZ (геоцентрические координаты).
2 шаг. С использованием 7 параметров ИГД переходим из МСК в WGS84 BL (широта/долгота) или XYZ (геоцентрические координаты).
Вот если 7 параметров ИГД очень отличаются от района работ - то например из EGM2008 вы возьмёте не правильное значение.
3 шаг. Сравнивая фактические координаты в WGS84 и полученные координаты на шаге два и так на какой опорной точки для статики или для базовой станции для RTK.
4 шаг. Находим приращение координат опорная точка - расчётная точка (если не одна опорная точка, то по всем векторам от опорных точек до расчётной точки - находим уравненное значение) или база - Ровер. Получаем координаты расчётной точки (ровера).
5 шаг. Вводим поправку полученную на шаге три. Получаем поправленные координаты расчётной точки.
6 шаг. Переводим координаты с шага 5 в BL или XYZ нашей МСК.
7 шаг. Применяем параметры картографической проекции и получаем прямоугольные координаты XY.

Вот моё видение процесса. Может быть я и не прав, если поправьте.

--- Сообщения объединены, 17 фев 2024, Оригинальное время сообщения: 17 фев 2024 ---

Немного по-другому объяснил, может предложение станет понятнее.

Чем дальше от базы будет влиять точность решение RTK, а не 7 параметров ИГД. И вариант работы в RTK (своя база запущенная со своего полевого программного обеспечения или сторонняя базовая станция).
7 параметров ИГД будут влиять только тогда, когда вы используете чужую базовую станцию (поправки идут через интернет (например)) какого-то оператора базовых станций или местной базовой станции, вот там надо чётко знать 7 параметров ИГД.
Поясню почему.
При определении координат базовой станции могли быть использованы пункты ГГС, получены координаты в МСК, могли быть рассчитаны 7 параметров ИГД и получена координата базовой станции в WGS84 и её зафиксировали (залочили). При работе от этой базовой станции своим оборудованием Вы получаете приращение координат, но используете другие 7 параметров ИГД и у Вас получатся другие плоские прямоугольные координаты XY в системе координат МСК.
По сути у Вас в идеале должны получиться плоские прямоугольные координаты базовой станции в системе координат МСК как у оператора базовых станций. Если нет, то разница между Вашими координатами и координатами оператора базовых станций - и будет Ваша ошибка в определении координат.

 

Я прочёл в предложении #41, что при работе в РТК, геодезические координаты, переводятся в геодезические координаты WGS84.

 

По сути решение идёт в геоцентрических координатах в нескольких системах координат.
GPS в WGS84 G1678, ГЛОНАСС в ПЗ-90.11, Бейдоу в CGCS2000, Galileo в GTRF. Сводиться в единую систему координат (WGS84).
Прямую формулу перехода от плоских прямоугольных координат в картографической проекции в геоцентрические координаты можно сделать - это будет подстановка перехода XY в формулы BL.
Хотя насколько знаю, есть программа Geotrans от NGA - она позволяет перейти из одной геодезической системы координат (широта/долгота) в другую геодезическую систему координат с использованием преобразования Молоденского с применением 3 смещений центра, сжатия и больших полуосей двух систем координат.

 

В случае, если Вы устанавливаете свою базу на ГГС достаточно и параметров из ГОСТ Далее:
1. Выбираете нужную Вам СК, вносите координаты и высоту ГГС, накотором установлена база.
2. Едете на два соседних ГГС, контролируетесь на них, Сверяете координаты с каталожными.
3. Если всё в нужном Вам допуске, то выполняете съемку/разбивку.
4. После выполнения работ, выключаете приёмник и возвращаетесь на два соседних ГГС для повторного контроля.
5. Всё.

Не верно. Сейчас реализация WGS 84 G2139, до этого была G1762/

Наоборот (длня нашей страны) - из WGS 84 в МСК региона, ГСК, или в СК, согласно ТЗ.

 

Вот и я задумался, что же пишет Alex?!

 

Ну тут помимо всего прочего, есть ещё кое-что. Приращения будут применены вообще в XYZ, а уж геодезические координаты и их проецирование на плоскость уже потом.

--- Сообщения объединены, 18 фев 2024, Оригинальное время сообщения: 18 фев 2024 ---

Каша) ничего, уляжется)

 

Это сложное предложение. Можно проще? Нас могут читать студенты.
Думаю, что надо разделить поэтапно, алгоритм софта в приемнике.

 

Попробую, по-дилетантски:
1. Вектор между приемниками вычисляется в пространственной прямоугольной системе координат (XYZ). В общеземной, геоцентрической, т. е. с началом координат в центре масс Земли. Без разницы - в статике, в RTK, кинематике непрерывной и т.п.
2. Далее, поскольку, как минимум у одной точки известны координаты в нужной СК, вычисляются приращения координат XYZ. Из общеземной в нужную нам. ГОСТовские праметры здесь просто нужны как предварительные и всё.
Напоминание студентам: 7-параметрическое преобразование осуществляется через пространственные прямоугольные координаты.
3. После того, как приращения координат вычислены, ПО производит пересчет в геодезические координаты BLH. Далее, производится пересчет в плоские прямоугольные координаты, если это нужно.

Как-то так давно инструкций не писал)

 

andrew_klikunov, не указал в данной последовательности, WGS 84. На каком этапе и как участвуют спутники?

 

Они участвуют постоянно. Дальше уже дело в дискретности - интервал записи данных со спутников/частота передачи поправок на ровер в случае RTK. Следовательно, и приращения будут вычисляться постоянно, ну, то есть, в зависимости от интервала записи/передачи.

 

andrew_klikunov, я имел в виду твою последовательность. Включи WGS 84. Отредактируй #51.

Студент, задаст вопрос, что за система?

 

Да, ошибся. Писал по памяти.

Я написал про работу полевого программного обеспечения. А Вы про что?

 

andrew_klikunov, может быть :
1. Сперва софт с помощью железа приёмника и доплеровских измерений спутниковой радионавигационной системы, определяет общеземные геоцентрические координаты? ;
2. Далее, определяет ...

 

Я к тому, что вектор строится в ПО приёмника, не контроллера. И приращения - разности по XYZ - там же. На полевом ПО мы просто управляем приёмником, или пересчитаем координаты в нужную нам СК. Да и то... в случае если мы подключаемся к чужой базе. Ну это уже другой разговор)

--- Сообщения объединены, 18 фев 2024, Оригинальное время сообщения: 18 фев 2024 ---

Типа того. Далее, логично предположить, что в дело вступают те самые параметры перехода. А дальше вводим известные координаты точки базы. Ну и всё завертелось. Здесь, эти параметры перехода, играют, как бы сказать, предварительную роль. В случае ввода ошибочных координат пункта, контроллер начнётся орать, что, мол, мы не тут находимся. Короче говоря, защита от дурака. Другой вопрос, что ПО не знает точности этих параметров преобразования. Тогда как же происходит оценка точности внутри ПО? Вот хз...

 

Извините я не соглашусь, в сообщение RTCM 3.2 идут сырые измерения (1001 - 1004), в 1005, 1006 сообщениях идут координаты базовой станции в ECEF XYZ ARP антенны (1006 - в отличие от 1005 указана высота над опорной точкой).
И как раз полевое ПО всё обрабатывает.

 

RTK-вектор считается в приёмнике, 100%. То о чём вы говорите называется Software RTK, это для бедных (Trimble DA1/DA2 + Catalyst). А вот локализация, приведение к МСК и пр. это задачи для полевого ПО.

(added)
Поправка, я не уверен про DA1/DA2. возможно это ещё примитивнее с точки зрения ровера, т.е. вообще не сырые данные, а суперсырые, антенна + АЦП.

 

В сообщениях RTCM, да и любых других форматов, не передают сырые данные. Если только "до кучи", чтоб траффика сожрать. Вектор будет считаться на " маме" в приёмнике в RTK. В статике - на компе.

--- Сообщения объединены, 19 фев 2024, Оригинальное время сообщения: 19 фев 2024 ---

Если уж на то пошло, то, высота антенны и координаты базы не являются сырыми данными)