Наиболее бюджетное решение. http://www.gexcel.it/en/solutions/heron-mobile-mapping/heron-lite Пока на английском и итальянском, но скоро опубликуем и на русском языке, включая и проекты для полноты информации. Демо комплект в Москве, обращайтесь.
Оффтоп (Move your mouse to the spoiler area to reveal the content) Прошел почти месяц, а пробирку с белым порошком так не изготовили. а пока Хайли лайкли
Ак7706, "This video goes through the process for adjusting RD-M1 data by using Detect Intersections and Close Loops (also referred to as SLAM). We start with the trajectory and scan already processed and end ready to create and filter the point cloud." Судя по этому, SLAM применяется при уравнивании траектории в топконовской мобильной системе сканирования
Начну с начала. Топкон RD-M1, как я понял, это не лазерная сканирующая система, а ультразвуковая, ну типа парктроника. Не на одном сайте я не нашел информацию по дальности. Мой вывод- дальность 3-5 метров. А для заявленной точности дальность должна быть менее 2 метров. Но это так к слову. Теперь по SLAM. Похоже в компании Топкон действительно называют контроль по пересечению траекторий и замыкания петель как SLAM. Но я вижу тут только лукавство их маркетологов. В нормальном SLAM алгоритме Intersection и Close Loops не обязателен. Это только в ненормальных SLAM системах нужно заканчивать съемку в точке начала. Кстати и тут Советский Союз был впереди всей планеты. Во времена, когда и слова SLAM не знали, разрабатывались технологии аэрофотосъемки, и потом их адаптировали под ВЛС, когда траектория строилась с пересечениями и петлями (Intersection и Close Loops). Применялась или нет данная технология не знаю. Буду ждать ответа знатоков.
Ак7706, RD-M1 - сильно облегченный вариант мобильной сканирующей системы. Включает в себя LIDAR, инерциалку, ГНСС приемник и одометр. LIDAR в составе RD-M1 ориентирован вниз на дорожное покрытие на высоте, наверное, около 1-1.5 метров. Информация, собственно, отсюда. Ак7706, а что такое SLAM? И где мне посмотреть описание того, что это есть такое? simultaneous localization and mapping (SLAM) - как я вижу из определения, это ничего более, нежели любой алгоритм, который позволяет выполнять одновременное определение положения сенсора(ов) и картирование пространства, причем определение положения выполняется по карте, а карта составляется исходя из вычисленного положения в пространстве, то есть результат получается итеративно - уточнили траекторию-уточнили карту-уточнили траекторию-уточнили карту. И тут нет ограничений по сенсорам и их взаимодействию, а "карта" - в широком смысле описание окружающего пространства (ну, к примеру, карта глубин). Вообще, получается, что обработка аэрофотосъемки выполняется по SLAM-алгоритмам - делая фототриангуляцию я измеряю точки на поверхности земли, картируя её, а по этим точкам я строю и фотограмметрическую модель, а после построения модели, у меня уточняется положение измеренных точек и т.д. Я не прав? Где я могу посмотреть описание нормального SLAM-алгоритма, а где ненормального и каковы критерии нормальности? Можно на английском и желательно без википедий, а из авторитетных источников. Я с удовольствием повышу уровень своих знаний.
Высочайший уровень профессионализма. Не увидеть на фото Topcon RD-M1 SICK-овский сканер - надо еще постараться. Посему выводы Ваши основаны ни на чем. В компании Topcon все называют своими именами, не беспокойтесь. А никто и не заставляет
Описание алгоритма посмотреть нельзя.Мы не JRC, а официальный представитель Gexcel в России. Самый короткий путь узнать суть блестяще реализованной технологии SLAM в Heron, - это посмотреть как работает Gexcel Heron и какие результаты даёт. Не важно как устроено электричество, если Вам требуется включить свет. Обращайтесь к нам, пригласим на демо и покажем проекты и результаты, если это интересно Вам как потенциальному пользователю или дилеру. Наши специалисты постоянно в разъездах по всей стране. Договариваться надо заранее.
Ну извините, не узнал SICK-овский сканер в лицо, каюсь. суперзвезду не узнал . А выводы мои основаны на единственном письменном упоминании используемых датчиков https://synergypositioning.co.nz/products/mobile-mapping/topcon-rd-m1-scanner И в описании ПО сказано Fully automated system with GNSS and Sonic Tracker control. Мой французский понимает слово Soniс как звуковой. Слово laseк ни написано нигде. Только озвучка на видео. Подозрительно это как то. А по поводу SLAM . Сейчас производители которые позиционируют себя как SLAM системы не используют GNSS сенсор для построения траектории. Хотя попытки есть (тот де Leica Пегасус Backpack, но в нем все очень гибридно) Термин не нормальный я отношу не к алгоритму, а к реализации его (железкам).
Вот-вот. Сейчас в мире все очень гибридно :))) И это дает хорошие результаты при правильном использовании.
3D Leader, мне не нужно описание алгоритма работы Hexcel, хотя, конечно, любопытно было бы посмотреть. Вопрос только в том, что SLAM - это не тип приборов и не конкретная технология работы. Это некое общее описание всех алгоритмов и методов, имеющих общие черты. По крайней мере, я именно так понял все приведенные варианты описания SLAM. Если я не прав - поправьте меня. И тут я буду не первым, сказав, что назвать прибор SLAM-прибором - это маркетинг. И ради этого маркетинга некоторые производители позиционируют себя как производители SLAM-систем. Ак7706, что, по вашему мнению, позволяет инструмент отнести к SLAM-инструменту? То есть к нормальному SLAM-инструменту? SLAM - это, исходя из данного определения, любая система, которая позволяет с помощью некоего сенсора или сенсоров, вероятно, перемещающихся в пространстве, создавать некую карту, по которой будет выполняться уточнение положения сенсора(ов) в пространстве с одновременным уточнением самой карты. Ну не вижу я тут возможности создания отдельного класса инструментов SLAM. Ну что ж нам теперь, БПЛА+Photoscan называть SLAM-прибором? Нет. Ну и Gexcel Heron - это мобильная сканирующая система, которая использует алгоритмы обработки данных, попадающие в категорию SLAM. По моему мнению, не более того. Я полагаю, все современные производители мобильных сканирующих систем используют алгоритмы из категории SLAM.
Да, позвольте поправить Вас. Hexcel Heron - это не прибор, это решение. Пока на базе ПО JRC Reconstructor. Gexcel никак не позиционирует себя в качестве производителя SLAM систем для "создания карт". Это уже виртуальная реальность. Вы можете измерить и рассмотреть любой объект в пространстве с точностью в два-три сантиметра фактически в режиме реального времени, видеть перемещения и строить 3D модели объектов этажей, зданий сооружений, шахт, объектов критической инфраструктуры. JRC - это объединённый центр исследований, программирования, дизайна и технологий при Европейской Комиссии, расположенный в Северной Италии. Несколько ведущих университетов и научных центров Европы объединили свои усилия в создании инновационных решений, в частности, для машинного обучения. SLAM - это фактически зрение робота как одна из функций искусственного интеллекта (ИИ), но пока в руках живого оператора. Индустрия ИИ появляется по мере развития ИТ, массовых 3D сенсоров, RFID... Если обучать шимпанзе и они помнят это сегодня, а завтра их надо учить снова, но робот повторяет выученное безошибочно, пока автоматически. Новая индустрия ИИ и машинного обучения сегодня на самом начальном этапе развития. Эти технологии популярны среди интернет-компаний, но существует огромное количество других сфер, где даже не слышали об этом. Поэтому мир захватывает традиционное ПО. Но развившись, ИИ быстро расправится со старым софтом. Это уже происходит в 3D анимации, когда можно создавать полнометражные фильмы, не говоря о рекламных роликах, в 100 раз быстрее и чётче. Например, группа АББА готовится выйти на эстраду в образе 1982 года при помощи ИИ. Следующей отраслью, которую захватит ИИ, будет автомобильная индустрия, управление дорожной и С.Х. техникой, т.д. Парктроники и камеры будут не нужны уже через пару лет. В 10-15- летней перспективе автопилоты будут учиться водить так же, как люди, и даже лучше. Медицина, обучение, т.д. на повестке. Мир вступил в эпоху 3D/ Всё - от проектирования, управления активами, безопасности до производственных процессов будет делать ИИ. Человек будет выступать в роли оператора-контролёра. В частности, в городе Брешия размером в Подольск, где расположен офис Gexcel, поезда метро ходят без машиниста уже лет пять. Было страшновато ехать на пассажирском месте в голове состава, едущего с скоростью 80 км в час. Никаких турникетов, дежурных по эскалатору, туркестанских полотёров и полицейских. Одни камеры и порядок во всём. p/s/Согласен с АК7706. Sonic не тождественно SLAM/
Я бы говорил немного другим языком, техническим - программно-аппаратный комплекс. Полагал, что он всё же делает модель или карту реальных объектов, а не виртуальных. Мне как-то показалось, что в режиме реального времени он выдает только приближенное решение, а окончательное формируется в процессе постобработки, когда траектория уже будет замкнута - я ошибался? Точность в 2-3 сантиметра - это в реальном времени или с постобработкой? Вот тут о точности очень осторожно сказано (смотрите под *) - я так понимаю, что уравнивание траектории всё же требуется, и 2 сантиметра есть локальная точность, а глобальная точность на коротких полигонах составляет 5 см. Мне сложно судить что есть локальная точность и что такое короткие полигоны. Полагаю, что 2 см - это точность сканера Velodyne. Да, так же как LIDAR не тождественно SLAM или IMU не тождественно SLAM. В этом совершенно согласен. Если уж про топконовский RD-M1 говорить, то, судя по информации из открытых источников, это устройство применяется в составе технологии smoothride. И в этом контексте появляется sonic. Но только относится это уже не к RD-M1, а к САУ (системе автоматического управления) для дорожной фрезы и асфальтоукладчика. А вот в RD-M1 применяется LIDAR. Согласен с тем, что роботизация активно развивается. И SLAM алгоритмы тут здорово помогают и активно развиваются.И всё же я бы не был столь категоричен насчет ближних перспектив такого широкого применения ИИ. И не совсем понимаю какое отношение это имеет к программно-аппаратному комплексу Gexcel HERON. Вот такую интересную штуку нагуглил. Там же есть комментарии относительно того, что в том контексте mapping - это ещё не картографирование и не конечный результат. То, что подходит для навигации робота в пространстве, не подойдет для целей большинства посетителей данного форума, именующих себя геодезистами. Но формат комплекса, безусловно, интересный и свою сферу применения, вероятно, найдет.
Компьютерное зрение в реальном времени и есть виртуальная цифровая реальность. https://www.popmech.ru/technologies...oshodyashchiy-lyuboy-iz-razrabotannyh-lyudmi/ Да, траектория должна закрываться (loop closure), постобработка также пока требуется. Точность и дальность постоянно растут благодаря прогрессу Velodyne и талантам математиков и IT инженеров. Всё меняется. Как раз кадастровым инженерам, проектировщикам и наиболее продвинутым геодезистам данного форума это может быть интересно, дабы сохранить свою работу в будущем и направить своих детей в правильное русло в плане выбора профессии. В принципе, под угрозой исчезновения находятся практически все профессии, связанные с выполнением монотонных операций – неважно, физических или интеллектуальных. geo id ( Гуру в 3D ) поставил Вам лайк. Это хороший знак. Нам надо познакомится поближе.
Сложно отвечать, когда такие тексты, но попробую. По моему мнению SLAM это алгоритм. И ключевой особенностью, на мой взгляд, является локализация по тому же сенсору, который производит картографирование. Сейчас это лазерный сканер. То есть построение и уравнивание траектории по облаку точек. Это ключевое отличие от систем использующих GNSS в качестве построения траектории. И это дает универсальность. Попробуйте запихнуть классическую мобильную систему в метро. Если будет работать, то это SLAM решение. Сейчас, из известных мне решений, которые можно применить в геодезии, только американская KAARTA выдает готовую карту в реальном времени. остальные, Heron и другие, используют постобработку. Но как я сказал при съемке по данным сканера строится траектория, а при обработке она уравнивается. Но траектория не обязательно должна быть замкнута. Если есть такое требование к оборудованию, то это сильно ограничивает области применения. Траектория может быть не замкнутой, но может включать в себя пересечения (Intersection) и замкнутые петли (Loop Close). Локальная точность, это точность одного профиля. Она чуть точнее чем точность сканера, поскольку тоже проходит уравнивание. но примерно равна 2-3 см точности Велодайна. А глобальная точность, это точность облака в целом. Ссылка на гугл очень старая, с тех пор многое изменилось. И сейчас SLAM решения применяются в геодезии и маркшейдерии во всем мире, включая Россию. Ссылка искать лень, но можно посмотреть вебинар по KAARTA или презентацию по Heron. ps Да. Я считаю SLAM одной из ступенек к созданию ИИ. pss Я повторюсь, не на одном сайте я не нашел слова Лазерный сканер (laser scaner), только просто сканер (scaner). Я уже согласен, что там стоит лазер, но экономия 6 букв в описании меня, как минимум, удивляет.
На пальцах показать трудно, если вообще возможно. Отвечать надо реальными проектами. Скоро опубликуем. Наши не вылезают из командировок даже в выходные и праздничные дни. Главное, чтобы не удаляли, и народ увидит поразительные результаты Gexcel Heron. Это настоящая технологическая революция. Мы сами даже не ожидали такого прорыва. Немного терпения.
