Добро пожаловать!

Войдите или зарегистрируйтесь сейчас!

Войти
  1. Этот сайт использует файлы cookie. Продолжая пользоваться данным сайтом, Вы соглашаетесь на использование нами Ваших файлов cookie. Узнать больше.

В России создан подводный ГЛОНАСС

Тема в разделе "Новости", создана пользователем Дядя Вова, 9 дек 2016.

  1. Дядя Вова

    Форумчанин

    Регистрация:
    29 дек 2009
    Сообщения:
    3.269
    Симпатии:
    2.185
    Адрес:
    Замкадыш
  2. SergeyM

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 мар 2011
    Сообщения:
    161
    Симпатии:
    176
    Адрес:
    Москва
    Интересна инструментальная реализация миллиметровой точности.
    "Российские подводные роботы, работающие на глубине в несколько километров под толщей арктического льда, смогут с точностью до миллиметров определять собственное местоположение"
    "...Подводные роботы патрулируют районы на глубине до 8 км, ориентируясь по находящимся на дне гидроакустическим буям-маякам. В них заложены сверхточные координаты.."
    Это журналисты придумали? Или прорыв в технологиях?
     
    #2
    stout, Efisol и Badim нравится это.
  3. chnav

    Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2011
    Сообщения:
    604
    Симпатии:
    505
    Адрес:
    Москва
    Нормальная гидроакустика всегда работала с миллиметрами-сантиметрами, когда GPS ещё была в пеленках, т.к. требования к измерению времени на несколько порядков мягче.
    Естественно при условии жеского закрепления маяков на дне или подводных конструкциях и грамотной калибровке. Почитайте про Sonardyne LBL, классическая трилатерация. Северное море застраивалось с гидроакустикой ещё в 80-е.

    На курсах Sonardyne раньше всегда приводили пример точности их системы. Где-то на дне цементировали один оголовок скважины из всего куста, а затем перемещали бур на несколько дециметров для разбуривания следующей скважины. Всё вслепую, естественно, по маякам. Бур во что-то упирался, во всем винили морских геодезистов. Делать нечего, пришлось спускать водолазов. Обнаружилось, что бур стоял точно над оголовком, но его залили излишки бетона.

    (added)


    Тут ещё много https://www.youtube.com/results?search_query=LBL+calibration
    Если возникнут вопросы по английской терминологии - спрашивайте.
     
    #3
    Последнее редактирование: 12 дек 2016
    Geo_major и stout нравится это.
  4. SergeyM

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 мар 2011
    Сообщения:
    161
    Симпатии:
    176
    Адрес:
    Москва
    http://izvestia.ru/news/651271
    По английской пока нет. По русской есть ("сверхточность").
    Наверное это из этой серии:
    http://geodesist.ru/forum/threads/c...myj-sputnikovyj-navigacionnyj-priemnik.36714/
    Как закладываются в донные буи сверхточные координаты?
     
    #4
    chnav нравится это.
  5. chnav

    Форумчанин

    Регистрация:
    5 янв 2011
    Сообщения:
    604
    Симпатии:
    505
    Адрес:
    Москва
    SergeyM
    Согласен, журналисты передергивают. Что они закладывают в термин "сверхточность" я не знаю.

    В акустических системах позиционирования сантиметры и миллиметры относятся к нструментальной точности измерения расстояний в воде между центрами двух излучателей, и то на небольших расстояниях. Дальше зависит от того кто, что и какими средствами измеряет и обсчитывает, это статика-динамика и пр.

    Привязать маяк-ответчик на глубине 8 км в глобальной системе координат в миллиметрах не получится (скорее всего и в метрах не получится). Там фиксированная донная СК в масштабах месторождения, трубопровода и т.д., в которой маяки привязаны относительно друг друга в сантиметрах; донная сеть привязана к глобальным координатам с более низкой точностью.

    как это делается (раскрыть)

    1. Промерное судно имеет жестко закрепленный излучатель, GNSS, гирокомпас и датчик качки (pitch-roll sensor). Судно ходит кругами вокруг маяка на дне, чтобы отстрелять наклонные расстояния. Одновременно пишется навигация.
    Для больших глубин оптимальным считается радиус обхода 1/2 глубины, в основном из-за рефракции.

    2. В этот же день измеряется профиль скорости звука в воде по всей глубине, с дискретностью 5-10 метров (либо на тросе спускается сенсор, либо отстреливается на тонкой проволочке одноразовый капсюль - дорого, но для больших глубин альтернативы нет)

    3. Все собраные данные заправляется в общее уравнивание, учитывается всё - оффсеты, качка, искажение наклонного расстояния за счет скорости звука, на выходе получается уточненная координата маяка (маяков). Избыточность огромная, отсюда и точность, соизмеримая с точностью на поверхности.

    4. Каждый донный маяк имеет датчик глубины, которая тоже передается на судно во время калибровки. Точность его не ахти, сильно зависит от диапазона рабочих глубин, емнип около 0.001 рабочего диапазона датчика. Но, как говорится, в гидрографии много данных не бывает.

    Обычно никто не хранит и не зашивает координаты в сам донный маяк, это бессмысленно. Передача телеметрии требует уровни сигнал/шум намного выше, чем простой режим измерения расстояния "запрос-ответ", т.е. батарея будет тратиться на передачу ненужной информации. Например если просто пингануть маяк по его номеру можно с 1-2 км, то получить телеметрию хотя бы десяток байт получится только ближе 500 метров. Естественно зависит от частоты, но порядок схожий, чем дальше находишься от маяка - тем больше потери данных, повторных передач и т.д.

    Во время калибровки маяков между друг-другом судно, чтобы собирать данные, может находиться прямо над ними для сокращения расстояния, или опустить гидрофон на тросе.
    После уравнивания координаты маяков вносятся в программу бортовой навигации.

    Это всё процедуры в идеале. Сами знаете как оно у нас делается.
     
    #5
    Последнее редактирование: 14 дек 2016
    freeExec, Geo_major и jeka-tankist нравится это.
  6. ПаПа

    Форумчанин Форумчанин

    Регистрация:
    4 май 2007
    Сообщения:
    416
    Симпатии:
    91
  7. SergeyM

    Форумчанин

    Регистрация:
    13 мар 2011
    Сообщения:
    161
    Симпатии:
    176
    Адрес:
    Москва
    Не обязательно подводных лодок. Вообще подводная навигация. Здесь и подводные роботы, АНПА (автономные необитаемые подводные аппараты) (англ.AUV), Ихтиандры разные ::smile24.gif::. Судя по словам в статье "...Подводные роботы патрулируют районы..", речь может идти о подводной системе охраны МЛСП "Приразломная" подводными дронами.
    Вот и подводный интернет создали (обмен данными: донные буи - буи на поверхности- подводные потребители навигационной информации):
    https://life.ru/t/армия/949918/vmf_rossii_poluchil_podvodnyi_intierniet
    Начинали в 2011:
    konsul1.jpg
     
    #7
    Последнее редактирование: 21 дек 2016

Поделиться этой страницей

Rambler's Top100 Рейтинг@Mail.ru Надёжный хостинг от HTS.ru